Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Если GPS мой, то договариваются 😃
Там 38400/8/N/1, разберутся 😃
Подключаете GPS, и смотрите на диагностические светодиоды. 3й от разъема USB замигал - пошли корректные посылки от модуля.
Запускаете Контрольную Панель и идете на страницу Диагностика. Там - 15 (если модуль 5Гц) или 40 (если 10 Гц) посылок от модуля в секунду.
Выставляете на подоконник и смотрите Мониторинг данных GPS. Как только модуль цепляется за спутники, страница наполняется осмысленными данными.
Тим, пилоты не готовы?
- 1
Вчера звонил их главному, делаются вовсю, еще не готовы.
Подключил телеметрию первый раз, без подключения к передатчику с приемником, просто проверить работоспособность,
одел очки и испугался увиденному: ток 24.7А* (со звездочкой), расход батареи быстро набирал сумасшедшие цифры, за несколько минут до 4000mAh и все полз и полз выше. Батарея кстати была подключена емкостью 800.
Почему так? может какую то калибровку надо сделать?
Телеметрия мини, не импульсная.
Почему так? может какую то калибровку надо сделать?.
Именно так. Звездочка говорит о том, что датчик тока не откалиброван.
Если датчик тока не откалиброван, то на
экране рядом с показаниями датчика тока
высвечивается звездочка.
Для калибровки датчика тока необходимо
подключить датчик тока к плате телеметрии,
замкнуть 2 контакта (белый и красный) входа
AD7, подать питание на систему и выждать 5
секунд.
После калибровки датчик тока обычно не
требует повторной перекалибровки, но при
необходимости ее можно повторить в любой
момент, выполнив действия, описанные выше.
Опытные экземпляры электроники поворотной антенны отправляются на Резонит.
Размеры печатки - 60х40мм.
Электроника поворотной антены будет заведовать только поворотной антеной? Diversity в нее не планируется встроить как у ET?
Именно так. Звездочка говорит о том, что датчик тока не откалиброван.
smalltim.ru/f/smalltim_osd.pdf
о! новая версия документации, спасибо
я честно просмотрел специально распечатанную инструкцию, но она была старого образца и я там про калибровку ничего не увидел, может плохо смотрел
Электроника поворотной антены будет заведовать только поворотной антеной? Diversity в нее не планируется встроить как у ET?
Нет, диверсити нет и не будет.
Электроника только вертит антенной, показывает на ЖК дисплее всякое, мониторит наземную баарею и отстреливает в компутер, если подключен, телеметрические данные и координаты для Google Earth или Ozi Explorer и т.д.
Опытные экземпляры электроники поворотной антенны
Жаль, что не схема.
Монтажке тока радоваться можно, а по схеме всегда есть что спросить и покритиковать. 😃
Вопрос такого плана, как и где лучше располагать датчики авиагоризонта?
Модель Cessna.
В поле зрения датчиков не должны попадать элементы модели (или попадать как можно меньше), особенно нагревающиеся.
Делается временное крепление и подбирается экспериментально место. В поле, поднимаем модель на вытянутой руке с работающим винтом и смотрим по видео каналу поведение пунктира горизонта при покачиваниях. Должно совпадать с природным горизонтом. Погода при этом должна быть хорошей (не тучи и не боковое солнце). Для каждой модели расположение очень индивидуально (если конечно хочется компактного и красивого монтажа).
У меня так.
Мысль насчет наземного трэкера на будущее:
берем 1-3 трэкеров лепим на один или на разные пару тройку антенн (видео патч, яга, RC патч), бытовую видеокамеру с хорошим зумом (в районе 20+) - все это следит за самолетом. Вслучае чего мона переключиться на управление со стороны по наземной камере 😃 (если вдруг невоорженным глазом не разглядеть).
Канечна нуна точно все калибровать и сревы использовать с хорошим разрешением. А в идеале хорошо б еще триммерами серв точнее ловить модель в кадр камеры и по данным триммеров (уточненный вектор на модель) коорректировать координаты жпс, ну или будут альтернативные координаты относительно точки установки камеры - локальная система позиционирования. Удаление только она не покажет… хотя, зная линейные размеры самолета и фокусное расстояние в текущий момент наверное и удаление как-то оценить можно если самолет идеально относительно объектива повернут.
P.S. Кстати по камере можно потестить и точность наведения трэкера - оценить ошибку
Это как с большого бодуна смотреть в морской бинокль 😃
Коллеги, после некоторых размышлений 😃 в режиме удержания скорости по GPS или меньшей из скоростей по GPS и бародатчику решено скорость по GPS заменить на скорость приближения к базе, посчитанную по данным от модуля GPS. Математически - это проекция вектора скорости по GPS на вектор от самика до базы.
Ибо в текущем варианте может случиться ситуация, когда при очень сильном ветре скорость по баро будет высокой и скорость по GPS будет высокой, но самик летит нифига не на базу, а в какой-то момент, например, из-за бокового ветра, скажем, вправо от базы на 70-80 градусов. При этом самик будет таки приближаться к базе, и защита от сноса ветром не выстрелит, но из-за того, что скорость по GPS и баро будет большой, самик будет шпарить на каком-то уменьшенном газу, рискуя быть снесенным ветром или впустую расходуя энергию на противодействие ветру.
В новом варианте скорость приближения к базе будет = скорость по ГПС * косинус (70…80 град), т.е., сильно меньше целевой, и в итоге самик будет повышать газ, увеличивая скорость приближения к базе и выводя вектор своего полета ближе к вектору на базу.
В общем, если кто не понял или не пожелал разбиратья - привод на базу в условиях сильного ветра будет надежнее.
Когда на самике появится компас, можно будет считать скорость ветра прямо в полете и делать поправки на ветер, но об этом, и о полноценной гирокурсовертикали на замену пирометрам - пока молчок 😉
Монтажке тока радоваться можно, а по схеме всегда есть что спросить и покритиковать.
Да схема то там тривиальная. Видеоусилитель, сепаратор, компаратор, процессор, 4 светодиода, 2 кнопки, пищалка, АЦП и 2 стабилизатора 😃
Коллеги, в новой прошивке задействую 2й управляющий канал АП. Поскольку сам АП его не нюхает, а передает 2й управляющий на плату телеметрии, та его оцифровывает и отдает обратно АП, на 2й управляющий будет заведено только переключение экранов телеметрии.
Логика 1го управляющего не меняется, кому не хватает каланов, может 2й управляющий не использовать.
Следующие данные предполагается отправлять с борта на наземную станцию по видеоканалу или через радиолинк Слона:
U32 second;
U8 gps_numsatellites;
U8 gps_fixmode;
U8 ap_status; // bits: ap_active:assist_active:rcsignal_lost etc
float gps_startlat;
float gps_startlon;
float gps_startalt;
float gps_curlat;
float gps_curlon;
float gps_curalt;
float gps_curspeed;
S16 gps_curheading;
S16 bearing_to_base;
U16 voltage1;
U16 voltage2;
U16 voltage3;
U16 current;
U32 mah;
S16 temperature; //8.8 bit
U16 baro_curspeed;
S16 baro_curalt;
S16 pyro_curroll;
S16 pyro_curpitch;
S8 targetthrottle;
Вместе с идентификатором пачки и контрольной суммой получается ровно 64 байта.
По видеолинку обновление данных ожидается ~20 раз в секунду, по радиолинку Слона минимум ~5 раз в секунду.
В случае работы телеметрии без АП формат пачки другой, данных меньше, но обновление данных в каждом кадре, т.е. 50(PAL)/60(NTSC) раз в секунду.
лог можно будет на мониторе трекера посмотреть (полистать)?
//
Тим, если кому уж очень нужно отдай мой комплект АПиТ, мне он все равно раньше сентября не понадобится
>лог можно будет на мониторе трекера посмотреть (полистать)?
Нет, лог на ЖК экранчике нельзя будет просмотреть-пролистать.
Это тащит за собой наличие хорошего объема памяти, более мощный проц, больше кнопок, сложнее софт. Зачем, когда можно слить лог с пилота на компук или просто посмотреть всё в реальном времени через GE или Ozi?
>Тим, если кому уж очень нужно отдай мой комплект АПиТ, мне он все равно раньше сентября не понадобится
Не, твой комплект задрючен для минимального веса и объема, пусть лежит ждет тебя.
Коллеги, я тут, наконец, воспроизвел, нашел и уничтожил редкий баг с дергающимся индикатором горизонта.
Баг проявляется только на многоканальных приемниках со скоростным (>50Гц) синхронным выходом PPM, и только при подключении всех 7 каналов, и вызван структурой софта (для максимальной точности захвата PPM прерывания PPM имеют наивысший приоритет, могут перебивать любые другие и даже сами себя).
При приходе 7 прерываний одновременно в момент, когда обрабатывается прерывание АЦП, процессор отвлекается на обработку PPM. А когда выкарабкивается из глубин всех этих вложенных вызовов обратно в АЦП, настает время выполнять уже следующее прерывание АЦП, ибо АЦП молотит во free run режиме, и ему, в общем-то, пофигу, чем занимается проц. В итоге новое прерывание АЦП вызывается в тот момент когда из старого еще не вывалились. При этом процедуре вышибает мозги и она пишет мусор или нули вместо данных с АЦП. Что уж там конкретно ломается, стек или еще чего - подробно разбираться не стал, ибо понятна главная проблема.
Писать прерывание АЦП реентерабельным, как всё остальное - дорого и не нужно. Попытки притормозить АЦП или завести объект синхронизации и сразу вываливаться из нового прерывания АЦП, если не завершено старое, ни к чему не привели, АЦП слишком самостоятельная штука со всеми его дурацкими флагами, триггерами и автозапуском, да и очень хочется сохранить постоянные интервалы на АЦП для правильного интерирования-дифференцирования…
В общем, бронебойное решение было найдено. Скорость АЦП была понижена вдвое, с 250 кГц до 125 кГц, а для сохранения высокой скорости опроса (150 Гц - полный цикл по всем каналам АЦП с учетом суперсэмплинга) ровно вдвое было понижено и число замеров в каждом канале. В таком варианте проблема исключена даже теоретически, у автопилота нет 14 входных каналов, чтоб затормозить АЦП в новом варианте.
Это всё вам, в общем-то, мало интересно, просто хотел поделиться радостью - месяц эта трудновоспроизводимая глюка висела и настроение портила.
За обнаружение глюки спасибо baychi.
Тим, как там с пилотами?