Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Вечером гляну и настройки и лог. Просто мне показалось, что “разброд и шатание” связаны с переходом из режима в режим. Как будто логика АП каждый раз стартует заново.
Скачал контрольную панель для плат телеметрии и автопилота, при запуске появляется ошибка: “Не найден файл шрифта телеметрии telemetry_font.inc”. Как победить?
Это потому что этот файл должен лежать по соседству с Контрольной Панелью, а я его не положил. Положу, дам новую ссылку на smalltim.ru.
Этот файл шрифта используется Контрольной Панелью. Сам АП и телеметрия используют тот же шрифт, но он зашит в прошивки и без перекомпилирования прошивок не меняется.
Просто мне показалось, что “разброд и шатание” связаны с переходом из режима в режим. Как будто логика АП каждый раз стартует заново.
Нет, такого нет. Если меняются причины, заставляющие АП быть включенным или выключенным, но статус АП (вкл/выкл) не меняется, то никакая логика не меняется.
Более того, даже если АП неактивен, он непрерывно за всем следит, чтобы как раз не было никаких неожиданностей при включении. Это значит, что все ПИД компоненты, упреждения по курсу, и т.д. считаются, но до поры-до времени не используются.
Т
Начиная с 4-й минуты, в режиме АП начинаются странные рысканья по курсу.
Сваливание однозначно. В моменты крена скорость воздушная набирается и управляемость восстанавливается. Чем дальше вниз, ниже целевой высоты, тем круче …- регулятор высоты упирается, скорость все падает, частота сваливаний растет.
. Это значит, что все ПИД компоненты, упреждения по курсу, и т.д. считаются, но до поры-до времени не используются.
А вот здесь, Тим, осторожнее. (С интегральными компонентами). Я бы их ограничители уменьшал втрое примерно, если они не применяются.
Саш, а что за “артефакты” у тебя опять на экране летают? На 1:44 например.
Это какие-то безумные птицы высокого полета. 😃 HD камеры в дым не ставил, поэтому детально рассмотреть не могу.
Нет, такого нет. Если меняются причины, заставляющие АП быть включенным или выключенным, но статус АП (вкл/выкл) не меняется, то никакая логика не меняется.
Ну и славненько. Это единственно, что меня волновало. А настройки скорости - ерунда - поставлю с запасом.
Александр, правда, похоже, не хватает скорости. Странно, что в режиме АП он особо газ не поднимал, 5-6А вроде максимум был.
Проверил настройки. Скорость оказалась - 40 км/ч. 😃 Значит все-таки сваливание. Будем вводить запас…
Сам АП и телеметрия используют тот же шрифт, но он зашит в прошивки и без перекомпилирования прошивок не меняется.
Я так понимаю, что перекомпилировать с другим шрифтом не проблема.
Это можно сделать в бесплатной среде разработки для микроконтроллеров?
По поводу полета baychi, немного наверное офф. Не в курсе возможностей АП ST, но в моем АП газ является функцией не от скорости, а от тангажа. Выбирается макс. тангаж из текущего и целевого, и линейная функция по трем конфигурационным точкам- газ для мин, 0-вого и макc. тангажа. Для демпфирования возможных раскачек, скорость изменения газа ограничена двумя постоянными времени- на увеличение (побыстрее) и на уменьшение (помедленнее). По сути это может менее правильно, чем зависимость от скорости, но имхо более надежно.
в моем АП газ является функцией не от скорости, а от тангажа.
Вариант интересный, надо его обдумать…
Вчера разбирая свои воскресные полеты, обнаружил после подъема на 1.5 км проблемму обратную предыдущей (вечером постараюсь сделать клип). На высоте порядка 400 м и удалении 700 - включаю АП. Он по каким-то причинам разгоняет газ до 100% и дальше начинается замкнутый круг: Cularis по своей конструкции требует отрицательно микширования Газ->РВ, иначе задирает нос (АП пока этого не умеет). На полном газу угол подъема - порядка 20 градусов. Стабилизатор пытается выставить снижение (ведь задана целевая высота 200, режим сразу занимать целевую высоту со строгостью 66%), но почему-то не может (хотя ему разрешена чувствительность по тангажу 75% и максимальный угол тангажа - 45 градусов). В результате модель набирает высоту, со скоростью 3 м/c, воздушная скорость не поднимается выше 40 км и АП держит 100% газ. И так за минуту он ушел на 600 м - приведя модель к исходной точке, но отчаяно не желая снижаться.
Понятно, что когда Тимофей доделает микшера, можно будет легко скомпенсировать задирание носа. Непонятно почему даже при столь большой чувствительности 75% АП не может опустить РВ так, что-бы обеспечить хотя-бы ровный полет?
Коллеги, можно дать объявление?
В Новосибирский офис компании “Smalltim” требуется молодые люди
с активной жизненной позицией, любовью к авиамоделизму и базовыми знаниями ****электроники.
Функции:
- Участие в процессе производства.
- Развитие продукта
- Поддержка пользователей
- Создании документации
- И многое другое.
Пожалуйста, присылайте резюме по адресу
mkatomin@gmail.com
Модератор, пожалуйста, подскажи, можно ли отдельный топик сделать, чтобы было повиднее, или это уже против правил конференции?
А в Коми республике создание такого офиса не планируется?
думаю следующий оффис будет в кетае 😃
Здравствуйте! Подскажите пожалуйста, где и когда можно будет приобрести это замечательное устройство, в полной комплектации! В магазинах в лучшем случаи только телеметрия!
где и когда
аналогичный вопрос. хочу полный комплект, а в магазах токо телеметрия, написал заявку на сайте смалтим.ру и уже неделю ни ответа ни привета (((
Здравствуйте! Еще один вопрос, если я сейчас возьму телеметрию, а автопилот позже, будет ли полная стыковка этих модулей? Какие из датчиков с автопилотом покупать не надо, если телеметрия укомплектована полностью?
С уважением Игорь Крутов.
Сергей, Игорь,
заводская партия автопилотов, наконец-то готова. Сейчас вот дистанционно ( я до 28-го не в России) организую забирание, причесывание, прошивание, проверки и отправку по магазинам и по покупателям.
Телеметрия и АП спокойно стыкуются, если их не покупать вместе. Если есть телеметрия, то из датчиков к АП нужны только датчики горизонта, а они и так в комплекте.
Вчера с 3-го раза завёл на наземной станции USB, и оно даже полетело:
Картинку на ЖК выдаю такую вот:
Обратите внимание, напряжений не 3, а 4. 3 - с борта, а четвертое, самое последнее - напряжение батареи наземной станции.
Я так понимаю, что перекомпилировать с другим шрифтом не проблема. Это можно сделать в бесплатной среде разработки для микроконтроллеров?
Да, в AVR Studio 4 - без проблем. Собственный редактор шрифтов я выкладывал.
Собственный редактор шрифтов я выкладывал.
А можно ссылку? 😃
Телеметрия и АП спокойно стыкуются, если их не покупать вместе.
Что-то не понял…
Тим, подскажите, пожалуйста, можно ли подключать 5S (18.5v) и больше LiPO к вашей телеметрии? В описании указано, что напряжение измеряется от 0 до 15v.
И еще: предположим я подключу еще две батареи к телеметрии с автопилотом и настрою графическое отображение остатка заряда, в этом случае графическое отображение (пустая, полная батарея) будет зависеть от фактически израсходованных mAh или просто от напряжения (как в Eagle Tree)? В Eagle Tree мне не понравилось, что mAh считается только для основной батареи.
Тимофей возник вопросик по контрольной панели. Решил посмотреть как настроены экраны но нечего не увидел серый экран и всё мышкой по этому экрану водишь справа в столбике строчки выделяются 😃. Эта проблема из за отсутствия шрифтов у контрольной панели или в чем-то другом? 😃
Тимофей возник вопросик по контрольной панели. Решил посмотреть как настроены экраны но нечего не увидел серый экран и всё мышкой по этому экрану водишь справа в столбике строчки выделяются . Эта проблема из за отсутствия шрифтов у контрольной панели или в чем-то другом?
Проблема решается так просто - кликаем сбросить настройки и все появится.
Вот на всякий случай комплект 1.3.7 с файлом шрифтов. У меня все отображается.
Уфф. Вынос мозга. Сделал для наземной станции, как было сделано для автопилота, автоопределение и красивый зелененькЫй кружочек в Контрольной Панели при подключении девайса к компьютеру.
Проблема в том, что автопилот - это USB HID девайс, с которым всё ясно, а вот наземная станция - это USB CDC девайс, который может повеситься на любой угодный ему виртуальный ком порт. Заставлять пользователя лазить по Менеджеру Устройств и определять, какой же порт заняла железка - некошерно. Помудохался, но сделал автоопределение 😃
Да, Наземная Станция настраивается-калибруется оттуда же, из Контрольной Панели, и настройки-калибровки Наземной Станции складываются в тот же файл настроек, что и настройки автопилота.
Тим, подскажите, пожалуйста, можно ли подключать 5S (18.5v) и больше LiPO к вашей телеметрии? В описании указано, что напряжение измеряется от 0 до 15v. И еще: предположим я подключу еще две батареи к телеметрии с автопилотом и настрою графическое отображение остатка заряда, в этом случае графическое отображение (пустая, полная батарея) будет зависеть от фактически израсходованных mAh или просто от напряжения (как в Eagle Tree)? В Eagle Tree мне не понравилось, что mAh считается только для основной батареи.
Напряжение корректно измеряется только до 15В. При напряжении выше 15В будет показываться 15.
Расход батареи считается только для одной батареи - той, к которой подключен датчик тока.
Расход батареи считается честно: потребляемый от нее ток интегрируется. Грубо говоря, в каждый момент времени потребляемый ток умножается на ширину момента времени и складывается в копилку потребленных амперчасов.
Для корректного отображения остатка заряда нужно задать номинальную или, если есть возможность, фактическую емкость батареи в Контрольной Панели.
Картинку на ЖК выдаю такую вот:
красота…
а когда уже железка начнет антенной махать?