Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Александр, хороший совет про сброс:
Я готов ещё пять копеек заработать: если сделать ещё одну кнопку- закорачивающую шунт датчика тока, и нажимать её одновременно с “ресет”, то отпадёт ещё одна извечная проблема: подсчёт электричества, съеденного самой телеметрией-автопилотом и видеосистемой 😃
Т.е. ни один народный мА/час- не пройдёт мимо зоркого ока пилота !
кнопку закорачивающую шунт датчика тока
Не прокатит. Сопротивление кнопки должно быть существенно меньше сопротивления шунта. Вы представляете себе такую кнопку на модели? 😉
Стоп-стоп-стоп. Датчик тока калибруется отдельно, данные запоминаются в энергонезависимой памяти, эта извечная проблема не существует уже давно.
А с чего взято, что высота точки старта- должна быть=“0” ? 😃
Москва к примеру- вся на холмах высотой около 100 м стоИт,
а Голландия “- 20”.
GPS же от уровня мирового океана высоту показывает 😃
А сброс ошибки телеметрии- я уже как то писал, как реализовать: на гребёнке для программирования есть вывод от ноги “ресет” и “земля”: делается кнопка на проводке, выводимая в удобное для нажимания место и одевается на эти ноги (программировать то не так часто приходится, как летать?)
После того, как ЖПС наловил спутников- нажимаем эту кнопку, телеметрия воспринимает данные с ЖПС и записывает их, как истинную точку старта.
Если не сложно, можно “ноги” на картинке показать?
Кнопку - на ногу, помеченную RST (ближняя к разъему видеовыхода) и на ногу с черным квадратом (земля)
Стоп-стоп-стоп.
“Ну, шо ж вы не даёте ни одному мужику- на дохтура выучиться ?” (В.И.Чапаев)
Ладно- не надо мне ещё 5 копеек 😛.
Если не сложно, можно “ноги” на картинке показать?
Кстати, о ногах: если ноги процесссора, через которые он шьётся (ISP)- не задействованы в дальнейшей работе (вопрос Тиму?),- очень бы советовал этот же “кнопочный” разъём использовать для их защиты от статики: т.е. каждую ногу (по отдельности!) посадить на “землю” при помощи ёмкостей 0,1 мф, навешенных на разъём (на плате- низззя!, сами понимаете, почему 😃 )
Ибо висящий в “воздухе” порт, (особенно- зимой, при низкой влажности и высокой синтетичности одежды)- верный путь к помиранию процессора от крив…ласковых ручек моделиста, “поудобнее укладывающего плату в фюзеляже” 😦
2 smalltim
Отправил вам письмо с полным оффтопиком на @mail.ru. Очень надеюсь, что дойдёт. Личка, к сожалению, забита…
2 smalltim
Не, математика мне и не нужна. Я другого не могу понять. Вертиальные датчики используются для определения градиента, так? Допустим самолёт летит боком (90 градусов крена). Вертикальные датчики уже не фиксируют градиент! В любом случае он уже “не тот”. Как в этом случае определяется угол?..
Хвост Слона, выходи из спячки, бросаю вызов!
Вах! И меня посчитали!😁
Оч. удачно все совпало, я как раз авральный проект закончил (не модельный), теперь здесь регулярно и постоянно буду, плотно поработаем.
Допустим самолёт летит боком (90 градусов крена). Вертикальные датчики уже не фиксируют градиент! В любом случае он уже “не тот”. Как в этом случае определяется угол?..
По горизонтальным, полагаю. А вообще, чисто теоретически, 3 пары датчиков необходимы для ориентации в трехмерном пространстве. Две пары, для трех неизвестных - мало, поэтому их используют в CoPilot-ах, не предполагающих перевернутый полет. А три пары - должны давать исчерпывающую информацию об ориентации модели относительно горизонта.
Вертикальные датчики уже не фиксируют градиент!
Каждая пара датчиков (их дельта) есть вектор. Вертикаль - тоже вектор. Сначала определяем значение (модуль) вектора вертикали сложением квадратов её разложений на оси, а далее просто работаем в трёхмерной системе координат из дельт датчиков, где каждая дельта есть разложение вертикали на оси, как обычно в таком случае. В случае диагонального расположения ещё и учитываем поворот на 45 градусов.
Обрисовал в кратце, на самом деле там всё немножко посложнее. Но прЫнцып, думаю, ясен.
Есть и ещё способы рассчёта, но думаю тиму ближе векторный 😃
поэтому их используют в CoPilot-ах,
А есть ли ещё автопилоты с 4 датчиками, не использующие вертикальную пару? Или все из ныне производимых шестиголовые?
smalltim Отправил в личку 4 сообщ. а в ответ тишина наверно не доходят.
Переполнена, как обычно 😦
Я на выходных отдыхаю 😃
Личку почистил, Ваши сообщения вижу.
ОК.
Погода - бррр… Полчаса сегодня с утра выцарапывал машину из ледяной скорлупы. Летать в такую погоду - некомфортно нифига. Бум надеяться, до выходных исправится. А пока пришлось полетать дома 😃
Представляем вашему вниманию новый остросюжетный фильм - “Пролетая над чашкой чая”:
В ролях: автопилот с телеметрией, угольная палка, 2 пироголовы из комплекта пилота, 2 капли циакрина и чашка чая.
Точность авиагоризонта, извините, не идеальная. Чашка чая - вещь теплая, но на горизонт не очень сильно похожая. И угольная палка, зараза, постоянно норовит куда-нибудь провернуться. В общем, до Оскара еще далеко. Зато понятно, как работает авиагоризонт 😃
Что-то vimeo тупит безбожно. Вот: smalltim.ru/f/teacup_recompressed2.avi
Вот какую книжку отрыл: Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий.
narod.ru/…/Upravl_i_navedenie_letatelnych_apparato…
Тим, это здорово!!! Результат на лицо! Молодец!
Надеюсь, что при посадках теперь будет намного легче выдерживать правильную глиссаду. Жалко, что в облаках горизонт не сможет работать.
Коллеги подскажите пожалуйста. Есть дачик GPS. Хочу попроб. поставить его в теллеметрию ((smalltim) стара) ,я не найду куда подключать (+) и сигнал. (TX) .Датчик от навигатора Naviangel TS140 .
GPS. Хочу попроб. поставить его в теллеметрию ((smalltim) стара) ,я не найду куда подключать (+) и сигнал. (TX) .
VIN - очевидно + питания, GND - общий минус; TX0 и RX0 - первый канал обмена (обычно основной), TX1 и RX1 - второй (управляющий). Впрочем все это лучше сначала проверить тестером. Посмотрите какое напряжение на VIN, когда датчик подключен к навигатору; какую пару RX/TX использует навигатор и какие там уровни сигналов? Если питание +3.3 В, то и сигналы скорее всего 3-х вольтовые. В этом случае их надо согласовывать с телеметрией (там +5 В). Питание на VIN подать через пару диодов (примерно 1.5 В падения), а TX от телеметрии через резистивный делитель; RX телеметрии можно подключить напрямую.