Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
2 smalltim
Не, математика мне и не нужна. Я другого не могу понять. Вертиальные датчики используются для определения градиента, так? Допустим самолёт летит боком (90 градусов крена). Вертикальные датчики уже не фиксируют градиент! В любом случае он уже “не тот”. Как в этом случае определяется угол?..
Хвост Слона, выходи из спячки, бросаю вызов!
Вах! И меня посчитали!😁
Оч. удачно все совпало, я как раз авральный проект закончил (не модельный), теперь здесь регулярно и постоянно буду, плотно поработаем.
Допустим самолёт летит боком (90 градусов крена). Вертикальные датчики уже не фиксируют градиент! В любом случае он уже “не тот”. Как в этом случае определяется угол?..
По горизонтальным, полагаю. А вообще, чисто теоретически, 3 пары датчиков необходимы для ориентации в трехмерном пространстве. Две пары, для трех неизвестных - мало, поэтому их используют в CoPilot-ах, не предполагающих перевернутый полет. А три пары - должны давать исчерпывающую информацию об ориентации модели относительно горизонта.
Вертикальные датчики уже не фиксируют градиент!
Каждая пара датчиков (их дельта) есть вектор. Вертикаль - тоже вектор. Сначала определяем значение (модуль) вектора вертикали сложением квадратов её разложений на оси, а далее просто работаем в трёхмерной системе координат из дельт датчиков, где каждая дельта есть разложение вертикали на оси, как обычно в таком случае. В случае диагонального расположения ещё и учитываем поворот на 45 градусов.
Обрисовал в кратце, на самом деле там всё немножко посложнее. Но прЫнцып, думаю, ясен.
Есть и ещё способы рассчёта, но думаю тиму ближе векторный 😃
поэтому их используют в CoPilot-ах,
А есть ли ещё автопилоты с 4 датчиками, не использующие вертикальную пару? Или все из ныне производимых шестиголовые?
smalltim Отправил в личку 4 сообщ. а в ответ тишина наверно не доходят.
Переполнена, как обычно 😦
Я на выходных отдыхаю 😃
Личку почистил, Ваши сообщения вижу.
ОК.
Погода - бррр… Полчаса сегодня с утра выцарапывал машину из ледяной скорлупы. Летать в такую погоду - некомфортно нифига. Бум надеяться, до выходных исправится. А пока пришлось полетать дома 😃
Представляем вашему вниманию новый остросюжетный фильм - “Пролетая над чашкой чая”:
В ролях: автопилот с телеметрией, угольная палка, 2 пироголовы из комплекта пилота, 2 капли циакрина и чашка чая.
Точность авиагоризонта, извините, не идеальная. Чашка чая - вещь теплая, но на горизонт не очень сильно похожая. И угольная палка, зараза, постоянно норовит куда-нибудь провернуться. В общем, до Оскара еще далеко. Зато понятно, как работает авиагоризонт 😃
Что-то vimeo тупит безбожно. Вот: smalltim.ru/f/teacup_recompressed2.avi
Вот какую книжку отрыл: Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий.
narod.ru/…/Upravl_i_navedenie_letatelnych_apparato…
Тим, это здорово!!! Результат на лицо! Молодец!
Надеюсь, что при посадках теперь будет намного легче выдерживать правильную глиссаду. Жалко, что в облаках горизонт не сможет работать.
Коллеги подскажите пожалуйста. Есть дачик GPS. Хочу попроб. поставить его в теллеметрию ((smalltim) стара) ,я не найду куда подключать (+) и сигнал. (TX) .Датчик от навигатора Naviangel TS140 .
GPS. Хочу попроб. поставить его в теллеметрию ((smalltim) стара) ,я не найду куда подключать (+) и сигнал. (TX) .
VIN - очевидно + питания, GND - общий минус; TX0 и RX0 - первый канал обмена (обычно основной), TX1 и RX1 - второй (управляющий). Впрочем все это лучше сначала проверить тестером. Посмотрите какое напряжение на VIN, когда датчик подключен к навигатору; какую пару RX/TX использует навигатор и какие там уровни сигналов? Если питание +3.3 В, то и сигналы скорее всего 3-х вольтовые. В этом случае их надо согласовывать с телеметрией (там +5 В). Питание на VIN подать через пару диодов (примерно 1.5 В падения), а TX от телеметрии через резистивный делитель; RX телеметрии можно подключить напрямую.
Smalltim, написал вам в личку она забита
VIN - очевидно + питания, GND - общий минус
Спасибо за ответы .Проблема в том что навигатор подгорел возможно и датчик тожо .Питание навигатора 3.7V скорее всего питание датчика 3V . Можно ли
подать на датчик питание и проверить на TX0 и RX0 наличие сигналов? А Тимофей мне в личку написал? Она у меня пустая. lmgtfy.com/?q=MG1613S по этой ссылке ни чего конкретного не нашол может плохо искал?
Подал на датчик 3.7В На TX0-2.15V RX0-0.21V TX1-2.82V RX1-0.22V
А есть в автопилоте такая фича? - при достижении некорых жпс координат чтоб сработала какаянить серва на отдельном канале? например для открытия бомболюка 😃 или нажатия на кнопку фотика
Поскольку Тим не планирует в ближайшее время забивать в АП функцию “полёт по заданным точкам”, а только “возврат”, то и данная фича не имеет смысла, т.к. модель почти всегда будет в зоне линка RC и и всё это можно осуществить с передатчика.
Хотя, если в передатчике мало каналов, то можно было бы производить автоматический сброс парашюта в определённой зоне. Но пока этой функции нет.
А есть в автопилоте такая фича? - при достижении некорых жпс координат чтоб сработала какаянить серва на отдельном канале? например для открытия бомболюка 😃
А тут терроризмом не попахивает?
Подал на датчик 3.7В На TX0-2.15V RX0-0.21V TX1-2.82V RX1-0.22V
Похоже на штатный режим работы. Вам бы на осциллографе глянуть, если на TX раз в секунду надблюдается посылка, то точно работает (кстати, ее и на тестере должно быть видно, как небольшой скачок напряжения раз в секунду).
По даташиту Ваш модуль должен держать +5В (как предельное значение).
Попробуйте подключить нарямую к телеметрии от Тимофея (с версией рошивки, которая оддерживает 1 ГЦ GPS), и если они снюхаются, добавьте диоды и делитель для окончательного варианта на 3.3 В (оставлять на 5 В, я бы не стал).
А тут терроризмом не попахивает?
Не более чем сам FPV полет. Человек-то всяко лучше на цель наведет. 😉