Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

lmgtfy.com/?q=MG1613S по этой ссылке ни чего конкретного не нашол может плохо искал?

Первая и единственная ссылка на “почти-русском” языке - это даташит на Ваш ГПС-датчик: www.broad-tech.com/upfile/…/2008911849772395.pdf

:Voldemaar
Большое спасибо за ссылку буду изучать😁

Прочитал ссылку и подал +3.5V на RTC и VIN . Датчик заработал . На : TX1 вольтаж скачет от 0.7 до 2.9 V 1 раз в секунду на :RX1 постоянно 0.35V .Подключил к теллеметрии (прошивка 254) TX1 ничего не меняется.

развлекаться дак по крупному 😃

развлекаться дак по крупному 😃

Можно так и доразвлекаться, потом сам жалеть будешь 😃…

Подключил к теллеметрии (прошивка 254) TX1 ничего не меняется.

Значит по скорости не договорились. Надо цеплять к компу (через преобразователь уровней - для мобильников, например), смотреть в треминалке, на какой скорости модуль работает сейчас, затем найти в Инете описание команд, и переключить скорость в режим 4800 (или 19200 - помотрите на какой скорости данная прошивка телеметрии работает). И еще найти коменды, как эту скорость прописать по умолчанию. В общем - повозится придеться.

На сколько максимум можно удлинять провода с камеры к мини Осд Смальтимм, или смотря какое сечение провода?Задал не спроста данный вопрос ,сегодня пришлось много поять с запасом в итоге разницу незаметил при 10 см или при 35 см.

и при метре незаметиш если тока вч к провод не попрёт

Сегодня после целого ряда неудач, приведших к многочисленным переломам несчастного Cularis-а (держатель крыльев разбит в 4-х местах, фюзеляж несколько раз отпаривался в кипятке и клеен-переклеен), удалось снова поднять старика в небо. Так как в прошлые разы все удачные настройки АП были потеряны, новые уставки и калибровки были введены, без предварительного тримирования модели в воздухе. Настройки - на фото (Эх, когда-же их можно будет в файле сохранить?). 😃

В результате режим стабилизации заработал почти нормально (после тримирования модели в полете). Единственная тонкость - и вопрос к Тимофею по алгоритму - модель вяло реагирует на управление, несмотря на режим 2 и 90 градусный диапазон углов. Я еще на земле заметил, что если накренить модель, то в первый момент стабилизация отрабатывает на упреждение (сервы оклоняются на большой угол, а потом возвращаются к гораздо меньшему углу), как гироскоп в режиме стабилизации. То есть, даже если я резко наклоняю стик, модель отрабатывает эту команду медленно. Нельзя ли в режиме 2 учитывать еще и резкость выдачи команды (гироскоп ведь учитывает)?

А вот включение АП - нормально не проходит. Модель начинает разворот в сторону базы и тут-же сваливается в штопор. На клипе видно, как это происходит: files.mail.ru/HBV6AV (здесь клип на 15 сек - 6 МБ и лог автопилота - 1.3 Мб). Причем возврат в режим стабилизации гасит штопор с трудом, приходится помогать вручную.И так несколько раз подряд. Никаким тримированием через РУ это победить не удалось.

Второй вопрос к Тимофею - нельзя ли при включении АП или по команде как-то фиксировать текущее триммирование РУ? Так как на морозе ноутбук использовать стремно, а по другому настроить модель не получится.
И может кто-то придумал, как можно дома авиагоризонт настроить?

И еще один вопрос к Тимофею. Когда АП переходит из режима стабилизации к возврату модели, он по какой логике горизонт держит: по той-же самой, что при стабилизации, или нет? То есть можно ли считать стабилизацию - слоем алгоритма, над которым работает логика возврата, или лучше считать блок стабилизации и блок возврата на базу - абсолютно размыми алгоритмами с независимыми настройками?

Единственная тонкость - и вопрос к Тимофею по алгоритму - модель вяло реагирует на управление, несмотря на режим 2 и 90 градусный диапазон углов. Я еще на земле заметил, что если накренить модель, то в первый момент стабилизация отрабатывает на упреждение (сервы оклоняются на большой угол, а потом возвращаются к гораздо меньшему углу), как гироскоп в режиме стабилизации. То есть, даже если я резко наклоняю стик, модель отрабатывает эту команду медленно. Нельзя ли в режиме 2 учитывать еще и резкость выдачи команды (гироскоп ведь учитывает)?

Судя по описанию поведения и по фото настроек, дифференциальные коэффициенты по крену и тангажу слишком высокие. Большие дифференциальные настройки - пилот активно сопротивляется изменению углов крена и тангажа, т.е. стремится всё делать плавно.
Раньше у Вас для этой модели стояло 3-5%.

А вот включение АП - нормально не проходит. Модель начинает разворот в сторону базы и тут-же сваливается в штопор. На клипе видно, как это происходит: files.mail.ru/HBV6AV (здесь клип на 15 сек - 6 МБ и лог автопилота - 1.3 Мб). Причем возврат в режим стабилизации гасит штопор с трудом, приходится помогать вручную.И так несколько раз подряд. Никаким тримированием через РУ это победить не удалось.

Видео и лог качаю, сейчас посмотрим.

Второй вопрос к Тимофею - нельзя ли при включении АП или по команде как-то фиксировать текущее триммирование РУ? Так как на морозе ноутбук использовать стремно, а по другому настроить модель не получится.

Можно придумать.

И может кто-то придумал, как можно дома авиагоризонт настроить?

Имеется в виду корректность установки пироголов на модель и выставление углов поправки при кривой установке? Пока в голову ничего хорошего не приходит.

И еще один вопрос к Тимофею. Когда АП переходит из режима стабилизации к возврату модели, он по какой логике горизонт держит: по той-же самой, что при стабилизации, или нет? То есть можно ли считать стабилизацию - слоем алгоритма, над которым работает логика возврата, или лучше считать блок стабилизации и блок возврата на базу - абсолютно размыми алгоритмами с независимыми настройками?

Совершенно верно, возврат домой - это слой над стабилизацией.

Раньше у Вас для этой модели стояло 3-5%.

Да, но раньше похоже один вертикальный пирометр был неисправен (касался корпусом слоя земли). Я только недавно это понял, исправил окончательно, и увеличил параметры.

Совершенно верно, возврат домой - это слой над стабилизацией.

Тогда я снова не понимаю: почему модель нормально летящая в режиме стабилизации под управлением пилота, сваливается в штопор или дикую раскачку (как раньше), при переключении на автопилот?

Да, но раньше похоже один вертикальный пирометр был неисправен (касался корпусом слоя земли). Я только недавно это понял, исправил окончательно, и увеличил параметры.

Уменьшите лучше обратно, для такой модели лучше диф. поменьше, по-моему.

Тогда я снова не понимаю: почему модель нормально летящая в режиме стабилизации под управлением пилота, сваливается в штопор или дикую раскачку (как раньше), при переключении на автопилот?

А вот это как раз просто. При включении пилота углы, которые он просит выставить систему стабилизации, он получает не с ручек Вашего передатчика, а из своей логики.
Считаем. Чувствительность по курсу - 25%. При включении пилота база была на 179 градусов вправо, пилот просит систему стабилизации выставить 179*25%=~45 градусов крена. Ограничение на крен для автопилота - по контрольной панели - 49 градусов. Значит, 45 градусов ему можно, и он просит.
Система стабилизации принимает команду на 45 градусов и пытается выставить. Из-за того, что, у Вас, похоже, и руддер тоже включен вместе с элеронами в канал крена, модель вся как ошпаренная начинает крениться и валится нафиг.

То же самое с полетом на базу при небольших углах отклонения от вектора на базу - система постоянно “переруливает” по курсу и из-за этого болтается возле нулевой точки, как китайский бесколлекторник в проруби.

Я давно хотел сказать, что и с руддером и элеронами, управляемыми одновременно, слишком чувствительный самик получается.
Ограничьте чувствительность по курсу раз в 5, и ограничьте пилоту максимальный угол крена градусов в 20, ибо крен в нашем случае не единственный фактор управления по курсу - у Вас есть еще и руддер, эффективно работающий на добавку.

Логи и видео скачал, смотрю.

Да, другой вариант - ох, это если правильно помню, как это было в старом софте - запретить пилоту рулить руддером, т.е. поставить модель “элероны + РВ”

Еще одна неочевидная, но важная вещь:

В режиме стабилизации пилот выставляет крен и тангаж, основываясь на командах RC передатчика и пирометрах. Всё прекрасно и удивительно.

В автономном режиме автопилот посредством выставления крена и тангажа управляет курсом и высотой. И то, и то - переменные, минимум на порядок ( т.е. в 10 и более раз) более инерционные, чем крен и тангаж. Неудивительно, что при большой чувствительности по курсу и высоте можно поймать раскачку.

То же самое с полетом на базу при небольших углах отклонения от вектора на базу - система постоянно “переруливает” по курсу и из-за этого болтается возле нулевой точки, как китайский бесколлекторник в проруби.

Когда я рулю (в режиме стабилизации) - система недоруливает, всячески тормозит реакцию и сглаживает полет, а когда рулит автопилот (с теми-же настройками стабилизации), напротив, переруливает. Это и вызывает противоречия между ожидаемой реакцией и результатом. Ставя вопрос по другому, спрошу так: как мне изменить настройки, чтобы на мои команды (в режиме стабилизации) модель реагировала быстро и четко, почти так-же быстро, как и без АП вообще(то есть практически позволяла вести произвольный пилотаж, вплоть до полета на ноже и перевернутого полета), а в режиме возврата на базу, действовала плавно и аккуратно?
И как быть с микшированием типа газ->РВ? В каком режиме калибровать РУ, с учетом микширования или без?

А автопилот скорость вообще учитывает? Потому что все свалы происходили после потери скорости после ухода в вираж. Нльзя ли ввести в АП пропорцию на скорость- углы крнена? Тоесть, если скорость скажем 35 и ниже то крен не более 20 гр. Скорость выше, значит и крен можно больший заложить…

А автопилот скорость вообще учитывает?

В моих настройках не учитывает. Просто задается достаточный уровень газа (55%). Есть вариант настроек с контролем путевой скорости по GPS или баро. Но у меня баротрубка прям напротив винта стоит, да и не помогло бы в этом случае - все слишком быстро происходит.

Я долго и упорно анализировал клип. и нигде не нашел индикации статуса АП
Еще я так же обнаружил что сглаживание показаний по скорости осталось на прежнем уровне… что для АП неприемлимо.(если только для АП она мене сглажена, а на экран выводится в прежнем виде то тогда все ок.)
А еще “косячок”, даже не пользуя показания скорости для АП, а задав только обороты. Такого свала скорее бы всего не произошло если бы была задержка между включением двигателя и началом маневра. Тогда бы самик смог набрать скорость устаканиться по прямой и после этого начать разворот…

Я долго и упорно анализировал клип. и нигде не нашел индикации статуса АП

Индикации пока нет. Включение АП просходит из планирующего полета и совпадает с включением двигателя на токе 12-13 А.

Такого свала скорее бы всего не произошло если бы была задержка между включением двигателя и началом маневра. Тогда бы самик смог набрать скорость устаканиться по прямой и после этого начать разворот…

Возможно свала бы не было при 100% мощности. А еще свал скорее всего связан с уходм РВ вверх (на подъем) - на РУ газ смикширован с РВ на 10-15% вниз, а АП про это пока не знает, и видно как задирает нос.
В общем-то речь не про конкретный случай, будь у меня на поле ноутбук, за 3-4 итерации, я бы подобрал стабильные настройки АП (подбирал ведь ранее), просто не очень понятно, почему сам АП работает намного резче, чем позволяет пилоту через РУ, при одних и тех-же настройках стабилизации.

>не очень понятно, почему сам АП работает намного резче, чем позволяет пилоту через РУ, при одних и тех-же настройках стабилизации

Если ошибок в коде нет, то это можно объяснить только слишком высокой чувствительностью по курсу и высоте. Надо занизить.
Одновременно с этим диф. коэффициенты стабилизации тоже понизить до 3-5 процентов. Нужен небольшой гироскопический эффект, но не такой, как сейчас - 15% - много.

Если ошибки в коде… По логам всё чисто и объяснимо, но с резкостью АП - надо лезть в код и смотреть, куда упрыгали коэффициенты чувствительности.

Очень хочется услышать отчет о поведении модели в плане стабильности поведения и колебаний при стабилизации и при работе автопилота тоже, и видео бы еще… И логи с частотой 5 Гц, а то сейчас у Вас 2 Гц - не очень информативно. (кстати: напоминаю себе: надо добавить в настройки логгинга частоты до 10-20 раз в секунду!)

Александр, я думаю, что не стоит сейчас Вам тратить силы на попытки подобрать хорошие коэффициенты.
Математика там старая, ее уже не осталось, и восстанавливать ее в памяти и разбираться с ней я не хочу. Хочу пересечься, забрать старый пилот и выдать обещанный новый. Там другая математика, сохранение настроек, и ваще оно всё гораздо гораздее.

Пока Вы его в модель устраиваете, я до(пере)писываю то, что не до(пере)писано, и работаем уже с новым пилотом.

Не дописано:

• Манипулирование векторами управления в АП
• Передача их диапазонов из Контролькой Панели
• Мигание параметров телеметрии/АП на экране
• Калибровки бародатчиков
• Удобняшки для телеметрии - выбор типа мониторинга батарей, RSSI и т.д.

Каюсь, очень всё задержалось. Зато сейчас общение автопилота и телеметрии работает хорошо. Пришлось ввести всякие зяки для синхронизации и подготовки к обмену данными, компрессию данных, проверки контрольных сумм там и сям.
Плюс, вылезали неприятные последствия нахождения телеметрии и памяти настроек/логов на одной шине. После ресета, перепрошивки телеметрии или пилота портились данные во внешней памяти. Телеметрия начинала дергать пилот по шине на тему обменяться данными, а на деле, пока автопилот в бесчувственном состоянии и не может ей по носу дать, она гадила в память.
Победил, теперь всё чисто.

Очень хочется услышать отчет о поведении модели в плане стабильности поведения и колебаний при стабилизации и при работе автопилота тоже, и видео бы еще… И логи с частотой 5 Гц, а то сейчас у Вас 2 Гц - не очень информативно.

Сама стабилазиция устраивала ранее и устраивает сейчас. Вчера я сделал 5 полетов общей продолжительностью около часа и 90% времени летал со включенной стабилизацией, потому как без нее кривая и переломанная модель вела себя еще более стремно. 😃 Я и взлетал и садился со стабилизацией. Только включение “возврата” огорчало. Если надо, вечером могу выложить пару клипов целиком. Полные логи я уже выложил, но 5 Гц, могу поставить только в следующий раз.

Из мелких замечаний по стабилизации - повторюсь:

1. Несмотря на режим 2 и максимальные углы в настройках, поведение модели становится вялым. Как будто алгоритм упреждения (по скорости изменения положения) борется с резкими командами пилота;
2. Текущий угол установки пирометр таков, что держит Cularis немного носом вверх, в результате тот планирует на низкой скорости (7-8 м/c) близко к порогу сваливания. Но это мои проблеммы.
3. При выходе из штопора (при включении АП) режиму стабилизации приходилось помогать вручную. Возможно он бы и сам вывел в горизонт, но мне было стремно ждать. 😃

Александр, я думаю, что не стоит сейчас Вам тратить силы на попытки подобрать хорошие коэффициенты.

Хорошо, не буду мучить старый АП. Ответ на предложение - лови почтой.

Тимофей очень хочеться приобрести smalltim mini личка у вас забита

Тимофей очень хочеться приобрести smalltim mini личка у вас забита

загляни сюда

Тим ничё что я за тебя ответил?😊

и видео бы еще

Выложил полное видео полета. 20 минут, 270 Мбайт.
Здесь files.mail.ru/GKM515

Тимофей очень хочеться приобрести smalltim mini личка у вас забита

О переполнении лички мне с пятницы пришло, если не вру, 74 сообщения. А всего личка 50 сообщений вмещает 😃

В общем, есть почта smalltim@mail.ru, оно надежнее будет.

Вспомнил еще одно маленькое пожелание по телеметрии. При отображении статуса GPS, желательно каким-нибудь символом различать ситуацию простого отсутствия спутников, и отсутствия обмена с GPS вообще (отсутствие посылок на ожидаемой скорости).
А то у меня туб было несколько загадочных ситуаций с GPS. Диод зажигается при подаче питания, но больше не мигает, сколько не жди (на поле). И спутников, соответственно, не видно. А вот понять в чем дело: GPS не работает вообще или просто не видит спутники, так и не удалось (само заработало).

>При отображении статуса GPS, желательно каким-нибудь символом различать ситуацию простого отсутствия спутников, и отсутствия обмена с GPS вообще (отсутствие посылок на ожидаемой скорости).

Зеленый светодиод на новом и старом пилоте мигает как раз по приходу валидной строки(прошла проверку контрольной суммы, но не обязательно содержит валидный фикс) и горит всё время парсинга строки. Парсинг у меня мегабыстрый, но заметить вспышки вполне можно. Выглядит это всё как очереди из 4-5 вспышек 5 или 10 раз в секунду.

Не мигает - нет связи с ГПСом.