Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Подал на датчик 3.7В На TX0-2.15V RX0-0.21V TX1-2.82V RX1-0.22V
Похоже на штатный режим работы. Вам бы на осциллографе глянуть, если на TX раз в секунду надблюдается посылка, то точно работает (кстати, ее и на тестере должно быть видно, как небольшой скачок напряжения раз в секунду).
По даташиту Ваш модуль должен держать +5В (как предельное значение).
Попробуйте подключить нарямую к телеметрии от Тимофея (с версией рошивки, которая оддерживает 1 ГЦ GPS), и если они снюхаются, добавьте диоды и делитель для окончательного варианта на 3.3 В (оставлять на 5 В, я бы не стал).
А тут терроризмом не попахивает?
Не более чем сам FPV полет. Человек-то всяко лучше на цель наведет. 😉
Ну, если и не терроризм то провокация точно. 😉
lmgtfy.com/?q=MG1613S по этой ссылке ни чего конкретного не нашол может плохо искал?
Первая и единственная ссылка на “почти-русском” языке - это даташит на Ваш ГПС-датчик: www.broad-tech.com/upfile/…/2008911849772395.pdf
:Voldemaar
Большое спасибо за ссылку буду изучать😁
Прочитал ссылку и подал +3.5V на RTC и VIN . Датчик заработал . На : TX1 вольтаж скачет от 0.7 до 2.9 V 1 раз в секунду на :RX1 постоянно 0.35V .Подключил к теллеметрии (прошивка 254) TX1 ничего не меняется.
развлекаться дак по крупному 😃
развлекаться дак по крупному 😃
Можно так и доразвлекаться, потом сам жалеть будешь 😃…
Подключил к теллеметрии (прошивка 254) TX1 ничего не меняется.
Значит по скорости не договорились. Надо цеплять к компу (через преобразователь уровней - для мобильников, например), смотреть в треминалке, на какой скорости модуль работает сейчас, затем найти в Инете описание команд, и переключить скорость в режим 4800 (или 19200 - помотрите на какой скорости данная прошивка телеметрии работает). И еще найти коменды, как эту скорость прописать по умолчанию. В общем - повозится придеться.
На сколько максимум можно удлинять провода с камеры к мини Осд Смальтимм, или смотря какое сечение провода?Задал не спроста данный вопрос ,сегодня пришлось много поять с запасом в итоге разницу незаметил при 10 см или при 35 см.
и при метре незаметиш если тока вч к провод не попрёт
Сегодня после целого ряда неудач, приведших к многочисленным переломам несчастного Cularis-а (держатель крыльев разбит в 4-х местах, фюзеляж несколько раз отпаривался в кипятке и клеен-переклеен), удалось снова поднять старика в небо. Так как в прошлые разы все удачные настройки АП были потеряны, новые уставки и калибровки были введены, без предварительного тримирования модели в воздухе. Настройки - на фото (Эх, когда-же их можно будет в файле сохранить?). 😃
В результате режим стабилизации заработал почти нормально (после тримирования модели в полете). Единственная тонкость - и вопрос к Тимофею по алгоритму - модель вяло реагирует на управление, несмотря на режим 2 и 90 градусный диапазон углов. Я еще на земле заметил, что если накренить модель, то в первый момент стабилизация отрабатывает на упреждение (сервы оклоняются на большой угол, а потом возвращаются к гораздо меньшему углу), как гироскоп в режиме стабилизации. То есть, даже если я резко наклоняю стик, модель отрабатывает эту команду медленно. Нельзя ли в режиме 2 учитывать еще и резкость выдачи команды (гироскоп ведь учитывает)?
А вот включение АП - нормально не проходит. Модель начинает разворот в сторону базы и тут-же сваливается в штопор. На клипе видно, как это происходит: files.mail.ru/HBV6AV (здесь клип на 15 сек - 6 МБ и лог автопилота - 1.3 Мб). Причем возврат в режим стабилизации гасит штопор с трудом, приходится помогать вручную.И так несколько раз подряд. Никаким тримированием через РУ это победить не удалось.
Второй вопрос к Тимофею - нельзя ли при включении АП или по команде как-то фиксировать текущее триммирование РУ? Так как на морозе ноутбук использовать стремно, а по другому настроить модель не получится.
И может кто-то придумал, как можно дома авиагоризонт настроить?
И еще один вопрос к Тимофею. Когда АП переходит из режима стабилизации к возврату модели, он по какой логике горизонт держит: по той-же самой, что при стабилизации, или нет? То есть можно ли считать стабилизацию - слоем алгоритма, над которым работает логика возврата, или лучше считать блок стабилизации и блок возврата на базу - абсолютно размыми алгоритмами с независимыми настройками?
Единственная тонкость - и вопрос к Тимофею по алгоритму - модель вяло реагирует на управление, несмотря на режим 2 и 90 градусный диапазон углов. Я еще на земле заметил, что если накренить модель, то в первый момент стабилизация отрабатывает на упреждение (сервы оклоняются на большой угол, а потом возвращаются к гораздо меньшему углу), как гироскоп в режиме стабилизации. То есть, даже если я резко наклоняю стик, модель отрабатывает эту команду медленно. Нельзя ли в режиме 2 учитывать еще и резкость выдачи команды (гироскоп ведь учитывает)?
Судя по описанию поведения и по фото настроек, дифференциальные коэффициенты по крену и тангажу слишком высокие. Большие дифференциальные настройки - пилот активно сопротивляется изменению углов крена и тангажа, т.е. стремится всё делать плавно.
Раньше у Вас для этой модели стояло 3-5%.
А вот включение АП - нормально не проходит. Модель начинает разворот в сторону базы и тут-же сваливается в штопор. На клипе видно, как это происходит: files.mail.ru/HBV6AV (здесь клип на 15 сек - 6 МБ и лог автопилота - 1.3 Мб). Причем возврат в режим стабилизации гасит штопор с трудом, приходится помогать вручную.И так несколько раз подряд. Никаким тримированием через РУ это победить не удалось.
Видео и лог качаю, сейчас посмотрим.
Второй вопрос к Тимофею - нельзя ли при включении АП или по команде как-то фиксировать текущее триммирование РУ? Так как на морозе ноутбук использовать стремно, а по другому настроить модель не получится.
Можно придумать.
И может кто-то придумал, как можно дома авиагоризонт настроить?
Имеется в виду корректность установки пироголов на модель и выставление углов поправки при кривой установке? Пока в голову ничего хорошего не приходит.
И еще один вопрос к Тимофею. Когда АП переходит из режима стабилизации к возврату модели, он по какой логике горизонт держит: по той-же самой, что при стабилизации, или нет? То есть можно ли считать стабилизацию - слоем алгоритма, над которым работает логика возврата, или лучше считать блок стабилизации и блок возврата на базу - абсолютно размыми алгоритмами с независимыми настройками?
Совершенно верно, возврат домой - это слой над стабилизацией.
Раньше у Вас для этой модели стояло 3-5%.
Да, но раньше похоже один вертикальный пирометр был неисправен (касался корпусом слоя земли). Я только недавно это понял, исправил окончательно, и увеличил параметры.
Совершенно верно, возврат домой - это слой над стабилизацией.
Тогда я снова не понимаю: почему модель нормально летящая в режиме стабилизации под управлением пилота, сваливается в штопор или дикую раскачку (как раньше), при переключении на автопилот?
Да, но раньше похоже один вертикальный пирометр был неисправен (касался корпусом слоя земли). Я только недавно это понял, исправил окончательно, и увеличил параметры.
Уменьшите лучше обратно, для такой модели лучше диф. поменьше, по-моему.
Тогда я снова не понимаю: почему модель нормально летящая в режиме стабилизации под управлением пилота, сваливается в штопор или дикую раскачку (как раньше), при переключении на автопилот?
А вот это как раз просто. При включении пилота углы, которые он просит выставить систему стабилизации, он получает не с ручек Вашего передатчика, а из своей логики.
Считаем. Чувствительность по курсу - 25%. При включении пилота база была на 179 градусов вправо, пилот просит систему стабилизации выставить 179*25%=~45 градусов крена. Ограничение на крен для автопилота - по контрольной панели - 49 градусов. Значит, 45 градусов ему можно, и он просит.
Система стабилизации принимает команду на 45 градусов и пытается выставить. Из-за того, что, у Вас, похоже, и руддер тоже включен вместе с элеронами в канал крена, модель вся как ошпаренная начинает крениться и валится нафиг.
То же самое с полетом на базу при небольших углах отклонения от вектора на базу - система постоянно “переруливает” по курсу и из-за этого болтается возле нулевой точки, как китайский бесколлекторник в проруби.
Я давно хотел сказать, что и с руддером и элеронами, управляемыми одновременно, слишком чувствительный самик получается.
Ограничьте чувствительность по курсу раз в 5, и ограничьте пилоту максимальный угол крена градусов в 20, ибо крен в нашем случае не единственный фактор управления по курсу - у Вас есть еще и руддер, эффективно работающий на добавку.
Логи и видео скачал, смотрю.
Да, другой вариант - ох, это если правильно помню, как это было в старом софте - запретить пилоту рулить руддером, т.е. поставить модель “элероны + РВ”
Еще одна неочевидная, но важная вещь:
В режиме стабилизации пилот выставляет крен и тангаж, основываясь на командах RC передатчика и пирометрах. Всё прекрасно и удивительно.
В автономном режиме автопилот посредством выставления крена и тангажа управляет курсом и высотой. И то, и то - переменные, минимум на порядок ( т.е. в 10 и более раз) более инерционные, чем крен и тангаж. Неудивительно, что при большой чувствительности по курсу и высоте можно поймать раскачку.
То же самое с полетом на базу при небольших углах отклонения от вектора на базу - система постоянно “переруливает” по курсу и из-за этого болтается возле нулевой точки, как китайский бесколлекторник в проруби.
Когда я рулю (в режиме стабилизации) - система недоруливает, всячески тормозит реакцию и сглаживает полет, а когда рулит автопилот (с теми-же настройками стабилизации), напротив, переруливает. Это и вызывает противоречия между ожидаемой реакцией и результатом. Ставя вопрос по другому, спрошу так: как мне изменить настройки, чтобы на мои команды (в режиме стабилизации) модель реагировала быстро и четко, почти так-же быстро, как и без АП вообще(то есть практически позволяла вести произвольный пилотаж, вплоть до полета на ноже и перевернутого полета), а в режиме возврата на базу, действовала плавно и аккуратно?
И как быть с микшированием типа газ->РВ? В каком режиме калибровать РУ, с учетом микширования или без?
А автопилот скорость вообще учитывает? Потому что все свалы происходили после потери скорости после ухода в вираж. Нльзя ли ввести в АП пропорцию на скорость- углы крнена? Тоесть, если скорость скажем 35 и ниже то крен не более 20 гр. Скорость выше, значит и крен можно больший заложить…
А автопилот скорость вообще учитывает?
В моих настройках не учитывает. Просто задается достаточный уровень газа (55%). Есть вариант настроек с контролем путевой скорости по GPS или баро. Но у меня баротрубка прям напротив винта стоит, да и не помогло бы в этом случае - все слишком быстро происходит.
Я долго и упорно анализировал клип. и нигде не нашел индикации статуса АП
Еще я так же обнаружил что сглаживание показаний по скорости осталось на прежнем уровне… что для АП неприемлимо.(если только для АП она мене сглажена, а на экран выводится в прежнем виде то тогда все ок.)
А еще “косячок”, даже не пользуя показания скорости для АП, а задав только обороты. Такого свала скорее бы всего не произошло если бы была задержка между включением двигателя и началом маневра. Тогда бы самик смог набрать скорость устаканиться по прямой и после этого начать разворот…
Я долго и упорно анализировал клип. и нигде не нашел индикации статуса АП
Индикации пока нет. Включение АП просходит из планирующего полета и совпадает с включением двигателя на токе 12-13 А.
Такого свала скорее бы всего не произошло если бы была задержка между включением двигателя и началом маневра. Тогда бы самик смог набрать скорость устаканиться по прямой и после этого начать разворот…
Возможно свала бы не было при 100% мощности. А еще свал скорее всего связан с уходм РВ вверх (на подъем) - на РУ газ смикширован с РВ на 10-15% вниз, а АП про это пока не знает, и видно как задирает нос.
В общем-то речь не про конкретный случай, будь у меня на поле ноутбук, за 3-4 итерации, я бы подобрал стабильные настройки АП (подбирал ведь ранее), просто не очень понятно, почему сам АП работает намного резче, чем позволяет пилоту через РУ, при одних и тех-же настройках стабилизации.
>не очень понятно, почему сам АП работает намного резче, чем позволяет пилоту через РУ, при одних и тех-же настройках стабилизации
Если ошибок в коде нет, то это можно объяснить только слишком высокой чувствительностью по курсу и высоте. Надо занизить.
Одновременно с этим диф. коэффициенты стабилизации тоже понизить до 3-5 процентов. Нужен небольшой гироскопический эффект, но не такой, как сейчас - 15% - много.
Если ошибки в коде… По логам всё чисто и объяснимо, но с резкостью АП - надо лезть в код и смотреть, куда упрыгали коэффициенты чувствительности.
Очень хочется услышать отчет о поведении модели в плане стабильности поведения и колебаний при стабилизации и при работе автопилота тоже, и видео бы еще… И логи с частотой 5 Гц, а то сейчас у Вас 2 Гц - не очень информативно. (кстати: напоминаю себе: надо добавить в настройки логгинга частоты до 10-20 раз в секунду!)
Александр, я думаю, что не стоит сейчас Вам тратить силы на попытки подобрать хорошие коэффициенты.
Математика там старая, ее уже не осталось, и восстанавливать ее в памяти и разбираться с ней я не хочу. Хочу пересечься, забрать старый пилот и выдать обещанный новый. Там другая математика, сохранение настроек, и ваще оно всё гораздо гораздее.
Пока Вы его в модель устраиваете, я до(пере)писываю то, что не до(пере)писано, и работаем уже с новым пилотом.
Не дописано:
- Манипулирование векторами управления в АП
- Передача их диапазонов из Контролькой Панели
- Мигание параметров телеметрии/АП на экране
- Калибровки бародатчиков
- Удобняшки для телеметрии - выбор типа мониторинга батарей, RSSI и т.д.
Каюсь, очень всё задержалось. Зато сейчас общение автопилота и телеметрии работает хорошо. Пришлось ввести всякие зяки для синхронизации и подготовки к обмену данными, компрессию данных, проверки контрольных сумм там и сям.
Плюс, вылезали неприятные последствия нахождения телеметрии и памяти настроек/логов на одной шине. После ресета, перепрошивки телеметрии или пилота портились данные во внешней памяти. Телеметрия начинала дергать пилот по шине на тему обменяться данными, а на деле, пока автопилот в бесчувственном состоянии и не может ей по носу дать, она гадила в память.
Победил, теперь всё чисто.
Очень хочется услышать отчет о поведении модели в плане стабильности поведения и колебаний при стабилизации и при работе автопилота тоже, и видео бы еще… И логи с частотой 5 Гц, а то сейчас у Вас 2 Гц - не очень информативно.
Сама стабилазиция устраивала ранее и устраивает сейчас. Вчера я сделал 5 полетов общей продолжительностью около часа и 90% времени летал со включенной стабилизацией, потому как без нее кривая и переломанная модель вела себя еще более стремно. 😃 Я и взлетал и садился со стабилизацией. Только включение “возврата” огорчало. Если надо, вечером могу выложить пару клипов целиком. Полные логи я уже выложил, но 5 Гц, могу поставить только в следующий раз.
Из мелких замечаний по стабилизации - повторюсь:
- Несмотря на режим 2 и максимальные углы в настройках, поведение модели становится вялым. Как будто алгоритм упреждения (по скорости изменения положения) борется с резкими командами пилота;
- Текущий угол установки пирометр таков, что держит Cularis немного носом вверх, в результате тот планирует на низкой скорости (7-8 м/c) близко к порогу сваливания. Но это мои проблеммы.
- При выходе из штопора (при включении АП) режиму стабилизации приходилось помогать вручную. Возможно он бы и сам вывел в горизонт, но мне было стремно ждать. 😃
Александр, я думаю, что не стоит сейчас Вам тратить силы на попытки подобрать хорошие коэффициенты.
Хорошо, не буду мучить старый АП. Ответ на предложение - лови почтой.