Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
milancrash Я задам опять провокационный вопрос - Вы все-таки решили зачем Вам датчик баро-скорости ? Повторюсь, у меня складывается впечатление, что Вы просто не врубаетесь в тему, хотя хотите шагать “в ногу со временем”. Разберитесь в азах, а особенно в целях и поставленных задачах. Это нормально и не обидно, а такими вопросами только себя дискредитировать…😉
Автопилот не нуждается в наземной станции по определению
milancrash Я задам опять провокационный вопрос - Вы все-таки решили зачем Вам датчик баро-скорости ?
Да я и понимал зачем это (почитайте еще раз мои посты). Спасибо за под-ёёё.
Автопилот не нуждается в наземной станции по определению
Вот это и хотелось понять, т.к автопилота у меня не было (а те которые видел идут без станции) я хотел понять нужно ли ему через комп показывать возвратную точку или это делается на поле при регистрации гпс, вот и спросил. А по поводу данных на компе, то я честно говоря не понимаю зачем они нужны если летать в очках.? А при потери самика все-равно многие ведут запись.(если только посмотреть полный полет по карте?)
Например, для получения чистых логов (уже в цифровом варианте) для дальнейшего анализа совместно с видео. Для записи “чистого” видео. Для полету по ноутбуку, “как в самолете” с приборной доской. Такой вариант меня, кстати, больше всего интересует в подключении компука к наземной станции
>Так какие могут быть данные получены от наземной станции?? (скорость, гпс данные и все?) Я как понимаю без компа можно будет пользоваться автопилотом?
Комп для автопилота нужен только для настройки, калибровки и т.д. В поле - не нужен.
Наземная станция планируется, в общем-то, стандартная, как у всех. Вход видео, вход питания, выходы видео, выходы под сервомашинки, рулить поворотной антенной, и выход USB на компук, смотреть параметры полета в реальном времени если надо.
Если не включать поворотный механизм, то по софту-железу, наземная станция - совершенно примитивное устройство, проще телеметрии.
вот и стало полностью все понятно, значит хватит простого монитора в поле и комп не нужен, т.е данные можно получить не только через usb или com но и через rca, что и хотелось понять…
Тим ! А ты диверсити не планируешь ? Как фишку я рекомендовал бы сделать не двух, а трехканальный диверсити на штырь, средний и узкий патч (или ягги). Впереди планеты всей
Да чего уж мелочиться, поставьте сразу bester-ltd.ru/…/antenna-bester-parabolic-2400/ . Ловит хорошо (на 4.5км как на штырях рядом) и стоит недорого.
Правда модельными серво для наведения не отделаетесь.
А если серьезно, вполне хватит двух.
На 2.4 те же штыри обеспечивают дальность до 4км вполне надежно привысоте полета около 200м.
С направленными типа патча или аналогичным (по усилению) волновым каналом TV-сигнал на той же дальности наблюдался при снижении модели до 40м
Зеленый светодиод на новом и старом пилоте мигает как раз по приходу валидной строки(прошла проверку контрольной суммы, но не обязательно содержит валидный фикс) и горит всё время парсинга строки. Парсинг у меня мегабыстрый, но заметить вспышки вполне можно. Выглядит это всё как очереди из 4-5 вспышек 5 или 10 раз в секунду.
Хотел бы уточнить пару деталей. У меня с одним из GPS сложилась странная ситуация. После включения питания, индикатор на самом GPS зажигается всегда (на полсекунды), а вот зеленый индикатор автопилота, начинает отображать прием пакетов в одном случае из трех. Причем, если прием пакетов пошел - то GPS дальше будет работать нормально, без сбоев. А вот если нет - то хоть отключай/подключай GPS модуль (не отключая АП), хоть разъемы шевели - связи не будет. Но осцилограффе, на TX от GPS это выглядит, как нормальные посылки на 9600 в первом случае и полное отсутствие посылок (уровень +3.3 В) во втором.
Тимофей, у тебя какая логика инициализаци интерфейса GPS? Когда соотв. вход меги переводится на “чтение” (в АП и телеметрии)? И не может ли он по каким-то причинам перейти в режим “выход” и там остаться?
Вчера весь вечер шаманил, так и не понял в чем дело. Мне показалось, что результат зависит от степени “жесткости” включения питания (я разъемом включаю сразу все). Там вроде в первый момент еще сервы дергаются в крайние положения, и только через 100-200 мс в нейтраль. Может с этим связано? Если отсоединяю GPS от пилота, посылки появляются всегда.
Посмотрю. После подачи питания ноги Мег всегда стоят на входы.
>Тимофей, у тебя какая логика инициализаци интерфейса GPS?
Инициализировали USART, подцепили прерывание по приходу символа, слушаем. Больше никакой логики нет.
Сдается мне, это модуль GPS такой попался. Это 1-герцовый Локосис?
Сдается мне, это модуль GPS такой попался. Это 1-герцовый Локосис?
Нет, это уже, новый 5-Гц (из той первой партии АП).
Причем раньше всегда справно работал. Дурить лишь в последнее время начал.
Попробую сегодня от другой модели GPS подключить, но чувствую дело не в GPS.
Попробую сегодня от другой модели GPS подключить, но чувствую дело не в GPS.
Оказалось все-же - GPS модуль! Другой экземпляр запускается стабильно. А этот, как будто что-то ловит в момент включения и либо начинает выдавать посылки, либо засыпает.
Александр, попробуй его кикером пнуть еще разик.
По софту - вчера опять вылез непонятный глюк с повреждением данных во флеше: настройки и калибровки автопилота иногда портятся при перепрошивке автопилота и при ресете.
Ну, то есть, при частом ресете - когда по кнопке ресет секунд 5 долбишь хаотически. Понятное дело, что это идиотская ситуация, но надо быть готовым ко всему.
Похоже, если в тот момент, когда во флеш пишутся данные, приключается ресет, то данным песец.
Разбросал настройки по непересекающимся страницам флеша и трехкратно продублировал, и ввел проверку контрольной суммы, помогло 😃
Для логов контрольный байтик к каждой записи изначально писался, там всё хорошо.
>Тим ! А ты диверсити не планируешь ?
Не, есть же замечательные готовые системы.
Похоже, если в тот момент, когда во флеш пишутся данные, приключается ресет, то данным песец.
Есть такая фигня… Даже при чтении флешки, иногда, данные могут встать в FF во ВСЕЙ флеше.
Как такое происходит, не знаю, но сталкивался (DB642D).
Способов уменьшить влияние сторонних факторов (не вылечиться полностью) несколько.
Самый первый - повесить ресет флеши на ресет МК (соединить напрямую), использовать в цепи сброса резистор 10-20к, кондёр же на пару мкФ. Если линия связи длинная - у самой флешки повесить дополнительный кондёр 0,01-0,1 на землю. Последовательно с кнопкой поставить резистор на 100-500 ом. Это позволит избежать ресета при статической наводке или быстром жамканьи (дребезге).
Второй - не использовать в качестве сигнала CS PB0, то есть хардварный SS. Даже в режиме мастера он умудляется гадить… Лучше завести CS от сторонней лапы.
Ну и “терминаторы” - резисторы 51-510 ом последовательно в линии связи как можно ближе к соответствующему ВХОДУ.
До конца не излечивает, но ситуации, когда я коснулся платы при считывании лога, плата ресетнулась и вся флеш встала в FF на новых платах не повторялось.
А, ну и подтяжка внешняя на CS обязательна к питанию, причём лучше не более 20к.
Со всей флешкой у меня ни разу проблем не было. Остальное в общем-то так и сделано, кроме терминаторов.
господа извиняюсь что влез в вашу ветку, но может быть найдена альтернатива пиродатчикам- пришло сегодня письмо от ТЕРРАЭЛЕКТРОНИКИ, у них появились датчики положения на основе магнитов. может бть вам пригодится для стабилизациии и автопилотов
если имеются ввиду это, то вряд-ли
альтернатива пиродатчикам есть, вопрос в только в том, есть ли интерес к автопилоту за 1000$ ?
ну и уже 2-й вопрос будет ли интерес возиться с таким автопилотом при том уровне интереса из первого вопроса 😁
господа извиняюсь что влез в вашу ветку, но может быть найдена альтернатива пиродатчикам- пришло сегодня письмо от ТЕРРАЭЛЕКТРОНИКИ, у них появились датчики положения на основе магнитов. может бть вам пригодится для стабилизациии и автопилотов
да и посмотрите внимательней, он измеряет угол поворота датчика внутри магнита!!!
т.е. магнит стоит жестко и датчик внутри вращается или наоборот, и как это применить к автопилоту?! получается необходимо делать специальный подвес для магнита (или датчика), при вращении модели, которотый должен оставаться к примеру всегда вертикально!
ну в принципе, если использовать вместе с гировертикалью, однако о миниатюрности в таком случае речь уже не идет
Со всей флешкой у меня ни разу проблем не было. Остальное в общем-то так и сделано, кроме терминаторов.
А у меня вот было… Причём я специально потом считал все 8 Мб, там все байты были в FF. То есть полноценное стирание. Как такое могло произойти не знаю… Оно даже по времени не проходит - флешка несколько секунд стирается, а тут мгновенно в FF.
Терминаторы полезны для длинных линий, ну и от КЗ часто защищают. А основное их назначение гасить отражённую волну и, в идеале, согласовывать линию (но это очень сложно рассчитать). Для коротких линий (до 10см) они, в общем то, не нужны. Но лучше пусть будут.
Вообще, считается хорошим тоном ставить резисторы 510ом во все внешние интерфейсы. Причём и на передачу, и на приём.
Насчёт ресета, я твою схему не помню, но вроде там сделано как в кее? Это не есть хорошо. Я имел виду такой вариант (картинка). Он намного лучше.
Кстати у программаторов AS все линии имеют терминаторы, по этому конденсатор в этой цепочке не мешает ресету.
Для перестраху можно подключить программатор к верхнему контакту кнопки. тогда разрядный ток конденсатора будет ограничен R2.
>Вообще, считается хорошим тоном ставить резисторы 510ом во все внешние интерфейсы. Причём и на передачу, и на приём.
Стоят везде, кроме SPI. Длина линий SPI от ядра до памяти ~0.5 см, от ядра до телеметрии ~ 3 см с учетом разъема.
На выходах PPM дополнительно стоят цепи, сглаживающие фронты импульсов.
>Насчёт ресета, я твою схему не помню, но вроде там сделано как в кее?
Как в кее. Проблем не приносило никогда.
Сегодня попробывал полетать на Cularis-е с уменьшенными в несколько раз коэффициентами.
В результате только ухудшились возможности по управлению моделью в режиме стабилизиции (ход элеронов, РН и РВ просто уменьшился в несколько раз).
Видимо пирометры стояли немного криво, и только тримером “в упор” удалось компенсировать правый крен в режиме стабилизации.
Зато в режиме АП этот крен (видимо не учитывается) приводит к плавной правой спирали снижения. Намного более плавной, чем в прошлый раз, но это все равно штопор.
Пытался поправить крен пирометров физически, подкладывая кусочк ипластика под плату, но на третьей попытке такого тримирования, при выходе из очередной спирали, сломалось крыло … и тему Cularis-а можно закрыть. 😃
Обидно не за сломанное крыло - слишком разбитая была модель (держатели крыльев склеяны в нескольких местах) и это должно было рано или поздно произойти, обидно что не удалось подобрать настройки.
Посему, по горячим следам несколько вопросов:
- Когда калибруется передатчик, АП запоминает нейтральное положение? Или только границы хода серв? (на картинке видны только границы).
- Как бы все-же упростить ввод корекции в положение пирометров? Ведь здесь, в режиме 2, я триммерами добился горизонтального полета, а при переключении в режим АП - тримирование естественно было проигнорированно.
- И самое главное - как совместить несовместимое - полная управляемость модели в режиме стабилизации (вплоть до перевернутого полета) и мягкого и плавного разворота в режиме возврата? Вроде для этого режим 2 вводился.