Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Это земля, идущая на разъем RC. Похоже, правда приемник питался от телеметрии, или земли были не соединены правильно, если по земле от приемника в обратку шел такой ток, что дорожка подогрелась.
Это не страшно, даже если она целиком перегорит, но вообще-то аккуратнее надо 😃
+5 вольт от телеметрии мини к приемнику через разъем RC не идет, там красный пин вообще на плате ни с чем не соединен, так что проблема была с уплывшей землей. Возможно, как раз из-за замыкания первой банки на +5В.
В общем, ничего страшного, но поаккуратнее надо 😃
Ну и слва богу… да чет не мой день седня не надо бло лезть…😃 )) с утра все из рук валиться 😆
Сфоткл на всякий посмотрите похоже действительно на RC что то идет
Да, это она, земля RC. На предмет, перегорела дорожка или таки нет, прозвоните ее тестером на землю: нога, к которой идет эта дорожка, должна быть землей.
Андрюха сёдня уже не звони лутше завтра с утра (тока обрати внимание с какой ноги встанеш)😝
Р.С. подарок мой не облётывал?
ага не звониться. Она идет кудв то подмикросхему я сам контакт на другие gnd контакты позвонил не звониться. стоит ли напаивать? или лучше не трогать от грех подальше?
Андрюха сёдня уже не звони лутше завтра с утра (тока обрати внимание с какой ноги встанеш)😝
Р.С. подарок мой не облётывал?
😁 ага проверял, все работат! на учебного мтроида поставлю на выходных подлетнем!
Гы, сегодня - уже завтра!
Работать будет и так. Может понадобиться при смене прошивки или для АП. И то есть варианты. (можно не дорожку дублировать, а кинуть на GND соседних пинов)
ИМХО - пока не требуется лучше не трогать.
Пойду ка я спать лучше как посоветовал Дмитий, пока еще чего не заземл. Работает и слава богу. На выходных обещают хорошую погоду, хочу поскорее испытать зверька ))
Дальше нужно будет только заголовочный файл с описанием структур опубликовать, и всё. С пилотом можно будет делать вообще всё что угодно. Только всё это будет сделано явно не прямо сейчас.
Ох, хорошо бы было.
Пакеты - например, по типу такого:
- 1й байт - тип структуры и тип команды - чтение или запись.
- 2й байт - смещение в структуре
- 3й…стопицотый - данные для записи, если запись, или ничего, если чтение. - Стопицотпервый - контрольная сумма пакета.
А если 3-й байт отвести на количество передаваемых\запрашиваемых байтов?
smalltim. Задаю этот вопрос именно в теме потому как наверно не я один столкнулся с вот какой ситуёвиной. Севодня летал с полным снаряжением телеметрия видео и т.п. отлетав 800 мА произвёл вынужденную посадку для мелких регулировок без отключения питания телеметрии (на втором вылете отключил видеотракт питание с телеметрии не снимал) опробовал модель посадил для включения видео, и после включения заметил что съеденные милиамперы пропали. Я было подумал что телеметрия отключалась, при посадке там контактик пропадал но решил проверить, на земле погудел моторчиком выключил видео и включил и О ЧУДО съеденные милиамперы опять пропали. Про спящий режим при отсутствии видео сигнала я знаю а почему показания расхода батареи стирается? или это глюк? прошивка 261
Ок, я повторю у себя и отпишу что это за О ЧУДО 😃
>А если 3-й байт отвести на количество передаваемых\запрашиваемых байтов?
Да, каюсь, хотел написать, но почему-то пропустил.
Попробовал упаковать пару автопилотов в термоусадку.
Извел метр прозрачной термоусадочной трубки TCT (полиолефиновая, в такие телеметрии упаковываются), хорошего результата добился с большим трудом. Или очень большая толщина стенок трубки после усадки получается, или неопрятно выходит, или расползается над острыми углами…
Может быть, с размером я промахнулся - слишком большой диаметр взял. Завтра закажу поменьше, чтобы пилот прямо впритык влезал…
С остальными трубками проблем вообще нет - TCT отлично подошла для всех датчиков (белая) и телеметрии (прозрачная). Она после усадки гибкая, гладкая и опрятная, а толстый слой хорошо защищает от ударов.
Проблема с автопилотом в том, что на пилоте приходится в трубке делать вырез для разъемов видео, питания и телеметрии. Завтра, если надо, выложу фото того, что получается.
Заказал вот такой вот трубки 2 метра: pilotage-rc.ru/catalogue/90_/90_15/RC3698/
По виду - очень тонкая, можно на весе сэкономить неплохо. А если еще и телеметрию в такую упаковывать, то будет совсем хорошо.
Но я с ней не работал, не знаю, как она в эксплуатации. Говорят, очень легкая, очень прозрачная, но и (для автопилота это минус) очень жесткая.
Коллеги, кто имел с такой дело, что скажете?
Этот тип термоусадок- в него аккумуляторы запаковывают обычно. Имеет большее усилие на сжатие при усаживании, низкая температура (180градусов выставляю обычно), но , действительно, жесткая. И тонкая. Многие буржуи ее любят, особенно если плата большой площади.
Ага, вроде Вова в нее упаковывает свою телеметрию (и ИглТри вроде тоже) - после усадки она тонкий пластик типа ПЭТ напоминает…
Встретилась информация про самый маленький из выпускаемых гироскопов и акселерометров в одном корпусе. Всего получается 6 осей отслеживает. Подробно можно тут почитать: user1.cooler-online.ru/blog/10659.html
Может и нам пригодится.
Да, штука классная. Подождем, посмотрим, когда появится в продаже и какие будут спеки.
Коллеги, сейчас обратил внимание, что на FUTABA T9CP + приемник FUTABA FP-R148DF ширина PPM с приемника на всех каналах подергивается на ~5…10 мксек.
Антенна сложена, на приемнике антенна смотана, батарея передатчика высажена почти в ноль, от передатчика до приемника полметра.
На Hitec Prism 7 + Игва PPM в таких условиях тоже дрожит, но с них и спрос невелик.
В общем, в итоге, когда автопилот всё это хватает и передает на сервы в режиме “не вмешиваться”, сервы тихонько трещат-шуршат. Тестовые сервы - некие Power HD “HD-1900А” 6 штук.
Подумал, что детект ширины PPM на входе у меня шалит - ан нет, всё нормально. Взял другой пилот, вшил ему задачу выдавать всегда 1500мксек, подал это на вход тестового пилота - детектит ширину PPM, стабильную аж до тошноты.
В общем, усилил сглаживание дрожания PPM на входе, помогло, сервочки шуршать перестали. Оно и раньше было (сглаживает мелкое дрожание на входе, изменения с большим размахом не трогает), но работало помяхше.
А вы не замечали дрожания серв на своих моделях? Стоит оставить подавление этого дрожания, или нафиг?
А вы не замечали дрожания серв на своих моделях? Стоит оставить подавление этого дрожания, или нафиг?
На Санве при PPM дрожат у меня некоторые сервы ПЖ. От модели не зависит, произвольно. В PCM они же ведут себя порядочно. На управляемости и дальности, вроде как, не сказывалось. Только морально давит…
С подавлением, наверное, приятнее будет.
Точно! Вот же ж я идиот. У меня футаба в PPM а не в PCM выставлена, а я ее обижаю.
Ну в начале шестого не сложно не заметить какая модуляция включена на пульте, Тим а про О ЧЮДО никаких новастей?
Да, штука классная. Подождем, посмотрим, когда появится в продаже и какие будут спеки.
Достоинство только что 6 в1. а так м… как бы помягче выразится 😃
Контрольная Панель:
smalltim.ru/f/autopilot_control_panel.zip
Для нее надо, если у кого нет, DotNetFX 3.5:
www.microsoft.com/downloads/details.aspx?familyid=…
Для обновления прошивок пилота надо будет еще иметь скачанный и установленный ATMEL FLIP:
www.atmel.com/…/JRE - Flip Installer - 3.4.1.exe
По результатам курения логов тестовых полетов нового пилота выяснилось, что пилот полетел с недоделанной прошивкой, а пилот с доделанной остался лежать дома на столе. Поэтому стабилизация работала, а пилот - нет. Вставал в крен и летал бесконечно кругами на стабильной высоте.
Вылезло 4 глюка, 2 уже прибиты, 3й и 4й прибиваются.
-
Парсинг ГПС строк вызывался слишком редко для новых 10 гц ГПС модулей - ~100 раз в секунду. Из-за этого часть сообщений с модуля херилась и по факту информация о курсе и т.д. обновлялась раз в 2-3 секунды.
Вызывать чаще парсилку не стал, организовал очередь строк с ГПС глубиной в 5 строк. Хватило за глаза. -
Номер полета - большоооое отрицательное число, если память с завода не была почищена. Вылечено.
-
В условиях то ли наличия видеопередатчика на борту, то ли общей сопливости соединений на борту - кто видел, тот подтвердит, как назло питание камеры передатчика начало отваливаться и звенеть, видео начало пропадать… Вобщем и целом из-за всего этого бывает, бьются пакеты, отправляемые телеметрии для распаковки и показывания. На экране видно как символьный мусор, проскакивающий раз в несколько секунд.
Сделаю нормальные разъемы питания видео на самике и вставлю проверку контрольной суммы для инфы на телеметрию. Для инфы с телеметрии проверка с рождения есть. -
Не нравится, что горизонт с отображением, всё-таки, чуток запаздывает относительно реальной картинки.
Задержки там такие:
- Максимум 25 мсек - постоянная времени самих датчиков
- Максимум 38 мсек - интервал опроса АЦП с учетом оверсэмплинга
- Максимум 40 мсек - обработка и передача на телеметрию для показа
Итого максимум 0.1 сек - многовато.
Первые 25 мсек никуда не деть, последние 40 - тоже.
38 мсек прибью, на порядок сократив оверсэмплинг.
38 и 40 скомпенсирую математикой с экстраполяцией положения горизонта на ~80 мсек вперед, это элементарно.
baychi, самик теперь в режиме стабилизациии 2 рулится огого, ты будешь доволен 😃