Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Пойду ка я спать лучше как посоветовал Дмитий, пока еще чего не заземл. Работает и слава богу. На выходных обещают хорошую погоду, хочу поскорее испытать зверька ))
Дальше нужно будет только заголовочный файл с описанием структур опубликовать, и всё. С пилотом можно будет делать вообще всё что угодно. Только всё это будет сделано явно не прямо сейчас.
Ох, хорошо бы было.
Пакеты - например, по типу такого:
- 1й байт - тип структуры и тип команды - чтение или запись.
- 2й байт - смещение в структуре
- 3й…стопицотый - данные для записи, если запись, или ничего, если чтение. - Стопицотпервый - контрольная сумма пакета.
А если 3-й байт отвести на количество передаваемых\запрашиваемых байтов?
smalltim. Задаю этот вопрос именно в теме потому как наверно не я один столкнулся с вот какой ситуёвиной. Севодня летал с полным снаряжением телеметрия видео и т.п. отлетав 800 мА произвёл вынужденную посадку для мелких регулировок без отключения питания телеметрии (на втором вылете отключил видеотракт питание с телеметрии не снимал) опробовал модель посадил для включения видео, и после включения заметил что съеденные милиамперы пропали. Я было подумал что телеметрия отключалась, при посадке там контактик пропадал но решил проверить, на земле погудел моторчиком выключил видео и включил и О ЧУДО съеденные милиамперы опять пропали. Про спящий режим при отсутствии видео сигнала я знаю а почему показания расхода батареи стирается? или это глюк? прошивка 261
Ок, я повторю у себя и отпишу что это за О ЧУДО 😃
>А если 3-й байт отвести на количество передаваемых\запрашиваемых байтов?
Да, каюсь, хотел написать, но почему-то пропустил.
Попробовал упаковать пару автопилотов в термоусадку.
Извел метр прозрачной термоусадочной трубки TCT (полиолефиновая, в такие телеметрии упаковываются), хорошего результата добился с большим трудом. Или очень большая толщина стенок трубки после усадки получается, или неопрятно выходит, или расползается над острыми углами…
Может быть, с размером я промахнулся - слишком большой диаметр взял. Завтра закажу поменьше, чтобы пилот прямо впритык влезал…
С остальными трубками проблем вообще нет - TCT отлично подошла для всех датчиков (белая) и телеметрии (прозрачная). Она после усадки гибкая, гладкая и опрятная, а толстый слой хорошо защищает от ударов.
Проблема с автопилотом в том, что на пилоте приходится в трубке делать вырез для разъемов видео, питания и телеметрии. Завтра, если надо, выложу фото того, что получается.
Заказал вот такой вот трубки 2 метра: pilotage-rc.ru/catalogue/90_/90_15/RC3698/
По виду - очень тонкая, можно на весе сэкономить неплохо. А если еще и телеметрию в такую упаковывать, то будет совсем хорошо.
Но я с ней не работал, не знаю, как она в эксплуатации. Говорят, очень легкая, очень прозрачная, но и (для автопилота это минус) очень жесткая.
Коллеги, кто имел с такой дело, что скажете?
Этот тип термоусадок- в него аккумуляторы запаковывают обычно. Имеет большее усилие на сжатие при усаживании, низкая температура (180градусов выставляю обычно), но , действительно, жесткая. И тонкая. Многие буржуи ее любят, особенно если плата большой площади.
Ага, вроде Вова в нее упаковывает свою телеметрию (и ИглТри вроде тоже) - после усадки она тонкий пластик типа ПЭТ напоминает…
Встретилась информация про самый маленький из выпускаемых гироскопов и акселерометров в одном корпусе. Всего получается 6 осей отслеживает. Подробно можно тут почитать: user1.cooler-online.ru/blog/10659.html
Может и нам пригодится.
Да, штука классная. Подождем, посмотрим, когда появится в продаже и какие будут спеки.
Коллеги, сейчас обратил внимание, что на FUTABA T9CP + приемник FUTABA FP-R148DF ширина PPM с приемника на всех каналах подергивается на ~5…10 мксек.
Антенна сложена, на приемнике антенна смотана, батарея передатчика высажена почти в ноль, от передатчика до приемника полметра.
На Hitec Prism 7 + Игва PPM в таких условиях тоже дрожит, но с них и спрос невелик.
В общем, в итоге, когда автопилот всё это хватает и передает на сервы в режиме “не вмешиваться”, сервы тихонько трещат-шуршат. Тестовые сервы - некие Power HD “HD-1900А” 6 штук.
Подумал, что детект ширины PPM на входе у меня шалит - ан нет, всё нормально. Взял другой пилот, вшил ему задачу выдавать всегда 1500мксек, подал это на вход тестового пилота - детектит ширину PPM, стабильную аж до тошноты.
В общем, усилил сглаживание дрожания PPM на входе, помогло, сервочки шуршать перестали. Оно и раньше было (сглаживает мелкое дрожание на входе, изменения с большим размахом не трогает), но работало помяхше.
А вы не замечали дрожания серв на своих моделях? Стоит оставить подавление этого дрожания, или нафиг?
А вы не замечали дрожания серв на своих моделях? Стоит оставить подавление этого дрожания, или нафиг?
На Санве при PPM дрожат у меня некоторые сервы ПЖ. От модели не зависит, произвольно. В PCM они же ведут себя порядочно. На управляемости и дальности, вроде как, не сказывалось. Только морально давит…
С подавлением, наверное, приятнее будет.
Точно! Вот же ж я идиот. У меня футаба в PPM а не в PCM выставлена, а я ее обижаю.
Ну в начале шестого не сложно не заметить какая модуляция включена на пульте, Тим а про О ЧЮДО никаких новастей?
Да, штука классная. Подождем, посмотрим, когда появится в продаже и какие будут спеки.
Достоинство только что 6 в1. а так м… как бы помягче выразится 😃
Контрольная Панель:
smalltim.ru/f/autopilot_control_panel.zip
Для нее надо, если у кого нет, DotNetFX 3.5:
www.microsoft.com/downloads/details.aspx?familyid=…
Для обновления прошивок пилота надо будет еще иметь скачанный и установленный ATMEL FLIP:
www.atmel.com/…/JRE - Flip Installer - 3.4.1.exe
По результатам курения логов тестовых полетов нового пилота выяснилось, что пилот полетел с недоделанной прошивкой, а пилот с доделанной остался лежать дома на столе. Поэтому стабилизация работала, а пилот - нет. Вставал в крен и летал бесконечно кругами на стабильной высоте.
Вылезло 4 глюка, 2 уже прибиты, 3й и 4й прибиваются.
-
Парсинг ГПС строк вызывался слишком редко для новых 10 гц ГПС модулей - ~100 раз в секунду. Из-за этого часть сообщений с модуля херилась и по факту информация о курсе и т.д. обновлялась раз в 2-3 секунды.
Вызывать чаще парсилку не стал, организовал очередь строк с ГПС глубиной в 5 строк. Хватило за глаза. -
Номер полета - большоооое отрицательное число, если память с завода не была почищена. Вылечено.
-
В условиях то ли наличия видеопередатчика на борту, то ли общей сопливости соединений на борту - кто видел, тот подтвердит, как назло питание камеры передатчика начало отваливаться и звенеть, видео начало пропадать… Вобщем и целом из-за всего этого бывает, бьются пакеты, отправляемые телеметрии для распаковки и показывания. На экране видно как символьный мусор, проскакивающий раз в несколько секунд.
Сделаю нормальные разъемы питания видео на самике и вставлю проверку контрольной суммы для инфы на телеметрию. Для инфы с телеметрии проверка с рождения есть. -
Не нравится, что горизонт с отображением, всё-таки, чуток запаздывает относительно реальной картинки.
Задержки там такие:
- Максимум 25 мсек - постоянная времени самих датчиков
- Максимум 38 мсек - интервал опроса АЦП с учетом оверсэмплинга
- Максимум 40 мсек - обработка и передача на телеметрию для показа
Итого максимум 0.1 сек - многовато.
Первые 25 мсек никуда не деть, последние 40 - тоже.
38 мсек прибью, на порядок сократив оверсэмплинг.
38 и 40 скомпенсирую математикой с экстраполяцией положения горизонта на ~80 мсек вперед, это элементарно.
baychi, самик теперь в режиме стабилизациии 2 рулится огого, ты будешь доволен 😃
Вах! Контрольная панелька супер! Кажется и ребенок сможет разобратьсяB-) Осталось только подобрать цифИрки под конкретную модельку.
Как понимаю, запускать Флип нет необходимости, а нужно только установить. И все рулится и шьется из Контрольной панельки?
На Висту все встало без проблем, с лёту. На 7-ке 64 не нашлись какие-то библиотеки, но это скорее проблема моей винды, давно просится на снос.
На Висту все встало без проблем, с лёту.
что такое Висту?
что такое Висту?
Windows Vista
(Продолжая восхищаться) ☕ … а экраны телеметрии!.. На гурмана! 😒
>Как понимаю, запускать Флип нет необходимости, а нужно только установить. И все рулится и шьется из Контрольной панельки?
Да, FLIP нужен только затем, что вместе с ним идут библиотеки, которые дергает Контрольная Панель и идет драйвер AT90USB1287 в режиме DFU (Device Firmware Upgrade). В этом режиме автопилот представляется виндовзу не HID устройством, для которого не нужны драйверы, а другим устройством.
Т.е. при перепрошивке АП из Контрольной Панели виндовз дзинькает, что потеряно устройство (HID отключился), через пару секунд дзинькает что найдено устройство (DFU подключился), и всё перепрошивается. Потом выключили пилот, включили, и он стартует с новой прошивкой.
Windows Vista
(Продолжая восхищаться) … а экраны телеметрии!.. На гурмана!
ну уж извиняйте, не просвещенный я в этой теме.
Прошивка автопилота:
www.smalltim.ru/f/autopilot_0_7_2.hex
Прошивка телеметрии для работы с автопилотом:
www.smalltim.ru/f/telemetry_gen3.hex
В первую очередь прошиваем автопилот, за ним, уже из Контрольной Панели - телеметрию.
На время экспериментов с АП лучше снять винт с мотора - на калибровке канала газа полетят бумаги по комнате 😃
Распиновку разъемов и описание хвостиков в ближайшее время выдам.
>Осталось только подобрать цифИрки под конкретную модельку.
Как подберешь - можешь сохранять и выкладывать файлик настроек для других, теперь это предусмотрено. Заодно с моими настройками сравним 😃