Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Да, штука классная. Подождем, посмотрим, когда появится в продаже и какие будут спеки.
Достоинство только что 6 в1. а так м… как бы помягче выразится 😃
Контрольная Панель:
smalltim.ru/f/autopilot_control_panel.zip
Для нее надо, если у кого нет, DotNetFX 3.5:
www.microsoft.com/downloads/details.aspx?familyid=…
Для обновления прошивок пилота надо будет еще иметь скачанный и установленный ATMEL FLIP:
www.atmel.com/…/JRE - Flip Installer - 3.4.1.exe
По результатам курения логов тестовых полетов нового пилота выяснилось, что пилот полетел с недоделанной прошивкой, а пилот с доделанной остался лежать дома на столе. Поэтому стабилизация работала, а пилот - нет. Вставал в крен и летал бесконечно кругами на стабильной высоте.
Вылезло 4 глюка, 2 уже прибиты, 3й и 4й прибиваются.
-
Парсинг ГПС строк вызывался слишком редко для новых 10 гц ГПС модулей - ~100 раз в секунду. Из-за этого часть сообщений с модуля херилась и по факту информация о курсе и т.д. обновлялась раз в 2-3 секунды.
Вызывать чаще парсилку не стал, организовал очередь строк с ГПС глубиной в 5 строк. Хватило за глаза. -
Номер полета - большоооое отрицательное число, если память с завода не была почищена. Вылечено.
-
В условиях то ли наличия видеопередатчика на борту, то ли общей сопливости соединений на борту - кто видел, тот подтвердит, как назло питание камеры передатчика начало отваливаться и звенеть, видео начало пропадать… Вобщем и целом из-за всего этого бывает, бьются пакеты, отправляемые телеметрии для распаковки и показывания. На экране видно как символьный мусор, проскакивающий раз в несколько секунд.
Сделаю нормальные разъемы питания видео на самике и вставлю проверку контрольной суммы для инфы на телеметрию. Для инфы с телеметрии проверка с рождения есть. -
Не нравится, что горизонт с отображением, всё-таки, чуток запаздывает относительно реальной картинки.
Задержки там такие:
- Максимум 25 мсек - постоянная времени самих датчиков
- Максимум 38 мсек - интервал опроса АЦП с учетом оверсэмплинга
- Максимум 40 мсек - обработка и передача на телеметрию для показа
Итого максимум 0.1 сек - многовато.
Первые 25 мсек никуда не деть, последние 40 - тоже.
38 мсек прибью, на порядок сократив оверсэмплинг.
38 и 40 скомпенсирую математикой с экстраполяцией положения горизонта на ~80 мсек вперед, это элементарно.
baychi, самик теперь в режиме стабилизациии 2 рулится огого, ты будешь доволен 😃
Вах! Контрольная панелька супер! Кажется и ребенок сможет разобратьсяB-) Осталось только подобрать цифИрки под конкретную модельку.
Как понимаю, запускать Флип нет необходимости, а нужно только установить. И все рулится и шьется из Контрольной панельки?
На Висту все встало без проблем, с лёту. На 7-ке 64 не нашлись какие-то библиотеки, но это скорее проблема моей винды, давно просится на снос.
На Висту все встало без проблем, с лёту.
что такое Висту?
что такое Висту?
Windows Vista
(Продолжая восхищаться) ☕ … а экраны телеметрии!.. На гурмана! 😒
>Как понимаю, запускать Флип нет необходимости, а нужно только установить. И все рулится и шьется из Контрольной панельки?
Да, FLIP нужен только затем, что вместе с ним идут библиотеки, которые дергает Контрольная Панель и идет драйвер AT90USB1287 в режиме DFU (Device Firmware Upgrade). В этом режиме автопилот представляется виндовзу не HID устройством, для которого не нужны драйверы, а другим устройством.
Т.е. при перепрошивке АП из Контрольной Панели виндовз дзинькает, что потеряно устройство (HID отключился), через пару секунд дзинькает что найдено устройство (DFU подключился), и всё перепрошивается. Потом выключили пилот, включили, и он стартует с новой прошивкой.
Windows Vista
(Продолжая восхищаться) … а экраны телеметрии!.. На гурмана!
ну уж извиняйте, не просвещенный я в этой теме.
Прошивка автопилота:
www.smalltim.ru/f/autopilot_0_7_2.hex
Прошивка телеметрии для работы с автопилотом:
www.smalltim.ru/f/telemetry_gen3.hex
В первую очередь прошиваем автопилот, за ним, уже из Контрольной Панели - телеметрию.
На время экспериментов с АП лучше снять винт с мотора - на калибровке канала газа полетят бумаги по комнате 😃
Распиновку разъемов и описание хвостиков в ближайшее время выдам.
>Осталось только подобрать цифИрки под конкретную модельку.
Как подберешь - можешь сохранять и выкладывать файлик настроек для других, теперь это предусмотрено. Заодно с моими настройками сравним 😃
Прошивка автопилота:
А для старых плат АП (с 4-мя каналами) она подойдет?
Можно (и нужно) попробовать, у меня руки не дошли. Единственная проблема, которая может быть - управляющий канал на старом пилоте на другой ноге может висеть. Если так, прошивку под старый пилот можно испечь быстро.
Ну и, хм, каналов у старого пилота меньше.
можешь сохранять и выкладывать файлик настроек для других, теперь это предусмотрено. Заодно с моими настройками сравним 😃
Тим, а выложи свои настройки Изика. Интересно посмотреть от чего отталкиваться.
Опс… без пилота не получится.
Единственная проблема, которая может быть - управляющий канал на старом пилоте на другой ноге может висеть.
Так и есть, не попал. 😦 Какой из них теперь управляющий? Раньше был 5-й. И сейчас АП видит на нем изменения, но за управляющий не признает. Как переназначить?
Что посоветуешь с РН: напрямую заводить или через АП? Прежде, если помнишь, РН+Элероны - очень резко получалось.
И еще, сколько может идти стирание журнала? Уже 20 минут прошло…
Управляющий - 7й. Без правки кода не перемапится.
Если есть желание, можно к ноге проца подпаяться и будет нужный вход 😃
Стирание - реально долго делается.
РН - можно через пилот. Рулить РН+элеронами или просто РН или просто элеронами - решать тебе. Просто дергай соответствующие ручки вправо или влево, когда будешь калибровать команды крена-тангажа.
smalltim, подскажите пожалуйста у меня телеметрия греется до 70 градусов без обдува это тне кретично?
Если есть желание, можно к ноге проца подпаяться и будет нужный вход
Мне как проще. 😃 Если сделаешь прошивку под старый АП, залью прошивку. А нет, так подскажи, хоть какие ножки перепаивать?
>у меня телеметрия греется до 70 градусов без обдува это тне кретично
Не критично.
>Мне как проще. 😃 Если сделаешь прошивку под старый АП, залью прошивку. А нет, так подскажи, хоть какие ножки перепаивать?
Попозжее отпишу.
Тим ! Пироголовы пока не пришли ? Релиз пока откладывается ? Не могу полноценно использовать твою телеметрию - нужен нормальный канал оценки РССИ. Заказал у Томаса новый (4,00 версия) приемник, там у него РССИ уже с буфером и можно напрямую цеплять на один из пинов низкоомных входов батареи, хоцца, чтоб индикатор был наверху у антеннки палочками или в процентах и на всяк пожарный обещал ОУ-буфер для свободного канала сотворить. Без РССИ и автопилота боюсь за 2 км вылетать с твоей телеметрией. Жду…
Прошивка автопилота:
www.smalltim.ru/f/autopilot_0_7_2.hexПрошивка телеметрии для работы с автопилотом:
www.smalltim.ru/f/telemetry_gen3.hex
В первую очередь прошиваем автопилот, за ним, уже из Контрольной Панели - телеметрию.На время экспериментов с АП лучше снять винт с мотора - на калибровке канала газа полетят бумаги по комнате 😃
Ух, ты! Прошивочки встали! Теперь можно общаться с пилотом “по взрослому”. 😎
Первым делом делом перетусовал картинку телеметрии. Понятно, что это не основное назначение пилота, но приятно иметь такую возможность. Например, при пользовании приемника PCM, отключить шкалу уровня сигнала. Чтоб не мигала!
Что порадовало - доступный язык и структура Контрольной панели. Даже такому дилетанту как я, не составило труда в ней разобраться!
Продолжаем эксперименты…
PS При прошивке АП в Флипе необходимо учесть, что он не дружит с русскими именами папок. По этому файл прошивки кидаем либо в корень диска, либо папки именуем латиницей.
Вот примерно так Автопилот разместился в Изике.
>При прошивке АП в Флипе необходимо учесть, что он не дружит с русскими именами папок
Он - Это Атмеловский FLIP. Ну не шмогла я, не шмогла 😃
Контрольная Панель могет, ей пофигу.
Да, если вдруг Панель при старте ругается и говорит что не будет работать в режиме обновления прошивки, то надо убедиться что путь Диск:\то_место_куда_установили_FLIP\bin прописан в переменной PATH. Вообще, это должен делать установщик FLIP, и чаще всего ему это удается 😃
Если нету такого, то надо руками прописать путь или просто взять оттуда AtJniIsp.dll и скопировать в папку, где лежит Контрольная Панель.
жесть сколь ко же там проводов… надо на будующее расширять фюз
жесть сколь ко же там проводов… надо на будующее расширять фюз
Кстати, в Изик плата встает “как там и былО” Шнурочки аккуратно укладываются шлейфом под плату АП в качестве “подстилки”.
Посмотреть на Яндекс.Фотках