Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
А зачем вам если не секрет скорость в метрах в секунду?
😃 Чтобы знать, через сколько секунд ударю по затылку вот того дядьку… ОЙ, да это же я!
Вопрос риторический. Для меня это просто дело дурной привычки. 😦
Вопрос риторический:
А у Вас в машине спидометр тоже в м\с?
P.S. Давайте не будем “тянуть одеяло” каждый на себя!
Привычки у всех разные, а автопилот и телеметрия это ширпотреб, а не индпошив. Главное сейчас отработать основной функционал и стабильную работу системы. Давайте не будем отвлекать разработчика на “заточки под себя” иначе выпуск готовой системы для остальных затянется еще на неизвестно какое время…
Давайте не будем отвлекать разработчика на “заточки под себя”
Ни-ни!!! Ни в коем разе!!! Ни под себя, ни вообще не отвлекать. Хотя если говорить о действительно широком потребе, напомню, что не все спидометры в км/ч. 😉
А у Вас в машине спидометр тоже в м\с?
А у меня в машине педаль тормоза есть, на тот случай, если до нужного момента я сам тормозил и скорость вовремя не сбросил…
Что-то меня пофлудить тянет. ☕ Уйду ка я.
PS: Тимофей, не обращайте внимания, всегда найдется гундос типа меня, который будет клянчить всякую фигню и еще чо-то кому-то при этом доказывать. 😎
Так для ГПС понятие целевая скорость по ГПС впринципе должна отсутствовать как не имеющая смысла…
К сожалению, не у всех комплекты с бародатчиками. Во вторых, бароскорость не менее ненадежна, чем GPS. Смещение нуля от температуры, возможность забивания или пережим баротрубки, и т.п. И третье, целевая GPS скорость может не иметь отношение к проблеме сваливания.
Газ должен быть всегда 50% если Текущая высота превышает целевую
А какже планеры? Грех не использовать потенциальную энергию, если до базы 1 км, а высоты 500 м.
Так же возможно стоит пробовать завязать уровень газа с тангажом…
Это - поддерживаю. Боюсь тольк слишком сложная логика получится.
молиться что бы АП не включился когда сели батарейки
Включение АП при поровале напряжения ходовой батареи, так-же считаю бессмысленным. А вот для разнесенной схемы питания - может иметь смысл.
Открыта страница настроек мониторинга батарей. Версия Панели не изменилась.
Маленькая неувязочка. В режиме “Побаночный контроль = нет”, напряжению ходовой батареи соответсвует напряжение 3. А контроль по минимуму возможен только для напряжения 1 и 2.
Подготовил небольшую зарисовку, в которой делюсь своим небольшим опытом общения с автопилотом. Если какие-то важные аспекты не раскрыл - допишем.
Смотреть рекомендуется с Вимео, развернув на полный экран.
PS Прошу строго не судить, в данном амплуа мне довелось быть впервые.😊
Попробую обьяснить. Целевая скорость по ГПС при наличии ветра может быть либо не достигнута и режим движка будет все время 100%, либо при полете по ветру быть меньше скорости сваливания и тогда по логике движок должен выйти на 30% Противоречий нет но и реферанс скорости в этом сл. не нужен. Что бы надежно лететь с ГПС включаем двиг на ХХ% и летим, и подгазовываем в зависимости от тангажа.
А какже планеры? Грех не использовать потенциальную энергию, если до базы 1 км, а высоты 500 м.
Задача АП не экономить батарейки, а вернут аппарат домой, поэтому 50% и чешем домой по рямой.
А вот в случаи если батарейки сядут это должно детектироваться по току и АП должен заниматься такой угол тангажа что бы лететь домой и иметь небольошой запас по скорости для маневра(защита от сваливания) и пробивания ветра. И этот угол должен быть заранее задан.
В случаи с баро вся логика должна быть завязана на поддержание скорости не ниже минимальной и не выше целевой изменением тяги и тангажа. Тогда и детект севших батареек не нужен и наилучший глайд при севших батарейках, и экономию батарей можно организовать…
Да вы правильно заметили что баро датчики есть не у всех, но если вы серьезно собираетесь пльзовать АП то их надо иметь. И это надо объяснять людям, объяснять что АП это не “игрушка” типа телеметрии где на воздушную скорость можно забить, что самолет летает относительно воздуха, а уже потом относительно земли и т.д.
А то что они могут врать или передавится питающая трубка, это все решаемо.
Ну ладно, мое дело предложить 😉 К тому Тим уже давно не поддается провокации и в палемику не вступает, а просто из всего того что мы тут несем вылавливает дельные мысли и реализует.
Отдельное спасибо Андрею за видео.
Вопрос. У многих стоят по три батарейки ходовая, видео, ну дальше как сложилось. Возможно ли ввести функцию переключения на резервную батарею в которой еще есть заряд в случае, если нужно дотянуть до базы?
Скорее всего нет.
Дело в том, что батарейка для питания видео, по сравнению с ходовой, маленькая и слабая, попытка запитать от неё мотор приведёт к быстрой просадке напряжения и мотор отрубится вместе с видео, а может и батарейка вспухнуть.
Вопрос в другом - если видеобатарея подохнет, а в силовой еще останется жизнь, а не наоборот, помоему это уже реализовано аппаратно, точнее не реализовано, нужно какой-нибудь внешний свитчер городить…
У меня вообще, как я и писал раньше, вопросы к видеочасти - нужен нормальный фильтр в комплекте для запитки от одной батареи это раз (второй вариант с двумя и более батареями сомнителен, так как не реализована система выбора батареи для видео).
Далее, напоминаю - нужен ОУ на входе доп. разъема в телеметрии для нормальной работы с РССИ. Тим ! Ты обещал !!! Я помню !
>Возможно ли ввести функцию переключения на резервную батарею в которой еще есть заряд в случае, если нужно дотянуть до базы?
По поводу силовых переключений возникали мысли. Если я ничего не упустил, это или силовые реле или мощные ключевые полевики.
Первые весят наверняка прилично, вторые - потери, и на больших токах греются. В общем, пока не вариант, по-моему.
По поводу скоростей и т.д. Думаю, существующего хватает на 75% 😃
Сейчас есть вот что:
-
Тупой контроль газа. Врубается автопилот, ставит газ на Х% и шпарит домой. Если сильный ветер и к базе за Y секунд не приближаемся, врубаем газ на Z% и продолжаем шпарить. Это для тех, кто уж очень далеко не летает, батарейки всегда заряжает хорошо, за расходом следит, и запас энергии имеет хороший.
-
Контроль скорости по ГПС или по баро (с проверкой на предмет мин. газа от сваливания и переключением на форсированный газ при сильном ветре).
Эта штука работает независимо от крена-тангажа, причем, если тангаж такой, что самик сам по себе набирает скорость (снижаемся), то газ сам собой автоматом плавно убирается вплоть 0 до или до мин. газа выставленного в Панели. Если самику нужен набор высоты, то канал тангажа это отрабатывает, самик теряет скорость, и как только скорость ниже целевой, то газ начинает расти.
Этот режим еще практически не облетан, но, думаю, будет самым востребованным - экономный и почти оптимальный.
Нет 3-го режима, но он точно будет, и очень скоро. Это возврат на базу “через не могу” с севшей ходовой батарейкой. Самик играет тангажом, пытаясь удержать заданную из Панели баро или ГПС скорость.
Определить факт севшей батарейки с телеметрией просто: или напряжение ниже заданного в Панели порога, или расход акка выше заданного в Панели порога, или ток 0 при газе >0.
Без телеметрии это сложнее, надо думать. Опосредованное определение по отсутствию изменения скорости при газовании неточно и ненадежно. Других вариантов (без заведения того же датчика тока или напряжения батарей на свободные аналоговые входы пилота) пока не вижу.
>Далее, напоминаю - нужен ОУ на входе доп. разъема в телеметрии для нормальной работы с РССИ. Тим ! Ты обещал !!! Я помню !
Да, будет. Сейчас, если ты обратил внимание, значок приемника и качества приема просто есть или нет или мигает. Палочки все по минимуму. Будет задание мин и макс уровня РССИ в Панели и отображение нужного числа палочек на этом значке.
Железочка с ОУ еще даже не придумана, но там всё примитивно. Плюс, эта железочка будет иметь фотодатчик чтоб глядеть на светодиод приемника и выводить усредненное качество приема на тот же вход ОУ, что кушает РССИ с приемника.
>Маленькая неувязочка. В режиме “Побаночный контроль = нет”, напряжению ходовой батареи соответсвует напряжение 3. А контроль по минимуму возможен только для напряжения 1 и 2.
Ой 😃.
Могу или входы местами поменять или добавить 3е напряжение в контроль по минимуму. Что лучше?
Вообще, по поводу БАРО vs GPS скорость скоро наступит мир и дружба. Думаю, скоро придется на борту вычислять усредненную скорость и направление ветра. Это нужно для всяких других вещей в будущем.
Ну как только это есть, жизнь становится намного проще. Можно будет выбрать нужный режим газа и всего остального автоматом.
[QUOTE=smalltim;1779233Определить факт севшей батарейки с телеметрией просто: или напряжение ниже заданного в Панели порога, или расход акка выше заданного в Панели порога, или ток 0 при газе >0.
Без телеметрии это сложнее, надо думать. [/QUOTE]
ИМХО. Полностью прелести АП раскрываются в совокупности с телеметрией, по этому ничего дополнительного городить не стОит. Чем больше периферии подключили к АП, тем больше вкусностей получили. Это касается и бародатчиков. По-моему все логично.
По поводу батарей тоже обратил внимание, что 3-я это 1-я, но до тонкостей не дошел.
или добавить 3е напряжение в контроль по минимуму. Что лучше?
Лучше контролировать все 3. 😃
Если самику нужен набор высоты, то канал тангажа это отрабатывает, самик теряет скорость, и как только скорость ниже целевой, то газ начинает расти.
Вот, а теперь представь что нужно набрать высоту и ветер сзади, если брать реферанс скорости по ГПС то получается что АП оборты снизит до Х% скорость будет целевая гол атаки на набор высоты, а воздушная скорость ?
Ну нельзя пользоваться одинаковой логикой при работе с ГПС и баро.
С ГПС нельзя смотреть на скорость, с ГПС нужно выставлять зарание заданные режимы двигателя в зависимости от режимов полета и если сильный ветер и к базе за Y секунд не приближаемся, врубаем газ на Z%… и все. А так же завязать на тангаж. Тангаж переходит в пикирование при снижении инициированном АП газ прибераем. Тангаж на набор высоты, газ добавляем причем желательно с экспонентой. Удержание высоты газ постоянно ХХ%
Почему я предлагаю при работе с ГПС отследивать именно ток?
Потому что например я знаю что мой самик способен лететь без снижения при потребляемом токе 8А Набор высоты с тангажом 5 гр он может делать при токе 11А
Если скажем ток падает ниже 11А (регулятор снижает обороты, а не отсекает) То АП должен уменьшить тангаж до 5гр если у него цель набрать высоту, если ток падает и длаьше вообще запретить набор высоты, а точнее перевести тангаж на угол который используется в асистенте, при падении тока ниже 8А отключить двиг, перевести тангаж на заданный угол и “пикировать” на базу.
Как бы там не вычислялась скорость по ГПС она всеравно всегда будет отставать от реальной +глюки определения местопололжения, +ветер может быть порывистый… что делает ее так же мпалопригодной для использования в системе управления.
Лучше ввести контроль 3го напряжения, таким образом введтся контроль от просаживания 1й банки ниже 3х В
При работе с баро ЦЕЛЕВАЯ скорость это скорость которую нужно достигнуть. А МИНИМАЛЬНАЯ это скорость ниже которой АП не имеет права опускаться. Вот в этом промежутке и должна работать логика, при наборе высоты скажем задача занять высоту сразу АП выводит газ на мах. И уже тангажом подерживает скорость на мин. Это нужно для максимально быстрого набора высоты. Ну и тд все вытекающие автоматически следствия…
… Сейчас, если ты обратил внимание, значок приемника и качества приема просто есть или нет или мигает. Палочки все по минимуму. Будет задание мин и макс уровня РССИ в Панели и отображение нужного числа палочек на этом значке.
…
Нет, не обратил внимание - не могу прошить новую телеметрию, нет переходника или автопилота для прошивки…😁
…
>Далее, напоминаю - нужен ОУ на входе доп. разъема в телеметрии для нормальной работы с РССИ. Тим ! Ты обещал !!! Я помню !…Плюс, эта железочка будет иметь фотодатчик чтоб глядеть на светодиод приемника и выводить усредненное качество приема на тот же вход ОУ, что кушает РССИ с приемника.
Возможно тут придется использовать фотодатчик со светофильтром пропускающим красный и задерживающим зеленый свет (собственно, красный фильтр), так как у Футабы горит зеленый диод когда все ОК, и красный - при потерях пакетов. Просто ориентироваться на “горит-негорит” не получится.
Вот, вспомнил еще одну, на мой взгляд, правильную вещь. Дело в том, что пока АП не нащупает свои координаты на планете, невозможно его принудительно включить. Т.е нельзя самик отправить в никуда…
Так же обратил внимание, что при смене прошивки не сбиваются настройки управляющих каналов, а значит нет необходимости в постоянной калибровке.
С новой прошивкой руль не кособочится и вполне адекватно реагирует на крены модели (правда, пока на земле) 😊.
Вот еще немного соберусь с духом и отправлю своего Изика в первое полностью автономное воздухоплавание…
Почему так долго собираюсь? Все банально просто и как говорилось в одном анекдоте : “учите матчасть, бойцы!”.
При первом тестовом полете на предмет проверки режима стабилизации я недостаточно внимательно слушал рекомендации Тимофея, в связи с чем испытал несколько волнительных минут, когда показалось, что Изик меня не слушается и не хочет разворачиваться обратно. А ведь все было настолько просто, что теперь стыдно вспоминать.
В режиме стабилизации пилот не управляет рулями модели непосредственно, а только задает желаемый угол крена (максимальный крен, соответствующий максимальному отклонению стика передатчика, который как раз и задается в Контрольной панели). Все остальное за него делает автопилот. Я же, отклонив в полете стик на привычный мне угол, задал такой незначительный крен, что Изик продолжил прямолинейный полет. И только когда я с испугу завалил рули максимально, самик шарахнулся в нужную сторону, я по привычке это дело парировал… Т.е. фактически мешал АП стабилизировать полет. И только когда я просто бросил стики ( фактически задал крен - ноль) стабилизатор сделал свое дело и тут же выровнял полет.
Так что, теперь все почти как на “взрослых еропланах” - пилот сообщает свои желания компу, а тот уже сам думает чем и в какой мере рулить 😎.
С новой прошивкой руль не кособочится и вполне адекватно реагирует на крены модели (правда, пока на земле) 😊.
.
При проверке реакции пилота на земле, какие требования к обозреваемому пиродатчиками горизонту?
Другими словами, насколько возможно предварительно отладить пилот на земле в поле и в квартире?
При проверке реакции пилота на земле, какие требования к обозреваемому пиродатчиками горизонту?
Другими словами, насколько возможно предварительно отладить пилот на земле в поле и в квартире?
Честно говоря, ни каких специальных калибровок и условий я на соблюдал.
Про проверке пиродатчиков в квартире горизонт может гулять. Это связано, думаю, с “начинкой” квартиры. На поле горизонт встал в горизонт.😃
Проверял прежде всего отработку рулей. Нос вниз - елеватор поднимается. Креним вправо - рудер отрабатывает влево. А углы отклонения бум подбирать экспериментально.
насколько возможно предварительно отладить пилот на земле в поле и в квартире
Проверить, с точностью до направления работы серв - можно. Но установить ровный авиагоризонт и настроить коэффициенты автопилота, пока - только на поле. Со временем, появятся примеры настроек, и возможно, опыт но домашней отладке.
Тим, есть подозрение, что АП не использует целевой уровень газа, а сразу включает форсированный. Или целевой уровень будет только при первом включении АП, а при любом последущим, всегда будет форсаж.