Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

Сейчас, пока погода нелетная,

Тимофей! Не хочу показаться навязчивым, но хотел бы поднять вопрос про еще одну не реализованную, но важную функцию - функцию самоконтроля АП и ТМ. Сам понимаешь, что сейчас пока количество экземпляров невелико, а платки еще новые и малобитые, можно надется что все само будет исправно. Но со временем, отсутсвие самоконтроля отдельных узлов, станет приводить к крашам, падению живучести и т.п.
Предлагаю сделать хотя-бы минимальные проверки:

1. Контроль целостности микропрограмм АП и ТМ по CRC или КС. При несовпадении - запрещать функции автопилота.
2. Конторль достоверности информации с аналоговых каналов. У большинства датчиков, насколько я понимаю, диапазон работы меньше диапазона АЦП. Поэтому проконтролировать занчения “за пределами” нетрудно. Там же, где входа предназначены для пользовательских датчиков, можно заложить границы, как часть настройки. Главное, отображать неисправность (инверсией, сообщением и т.п.).
   Самое хитрое это попытаться, зная что неисправно, максимально корректно пользоваться оставшимся. Например, зная что вертикальный пирометр сдох, держать авиагоризонт исходя из предположения неперевернутого полета. Или зная, что пирометров вообще нет, рулить предполагая самостабилизирующеюся модель.
3. Контроль данных GPS на наличие “артифактов” - резких скачков высоты (как непротиворечивость с бародатчиком) или положения.

Ну и так далее… Разумеется, это совсем не срочно… 😃

Спасибо, baychi, да, это важные вещи.

>Ха-ха - и сколько будет замен телеметрий

Новые - с импульсником. Хочешь поменять - замена не нахаляву. Я что-то смешное написал? Поделись, а то я не врубаюсь.

>Но Тимофей, вроде как, планирует заливать ее защитным лаком, так что и этот вопрос решаем.

Не, это, на самом деле, Андрей зальет плату цапонлаком, а мы посмотрим. Если что-то пойдет не так, то мы как бы не виноваты 😃
Шучу, там нечему пойти не так 😃

Шучу, там нечему пойти не так 😃

Я надеюсь, Андрей на ДВС-ах не летает… а то ой как потом жалеть будет…😦

Я надеюсь, Андрей на ДВС-ах не летает… а то ой как потом жалеть будет…😦

Жалеть кого? или чего?
ДВС-ка есть. На ней и начинал полетушки с камерой, но вибрация и стремность в плане безопасности, повесили ее на стенку на неопределенный срок.

>Я надеюсь, Андрей на ДВС-ах не летает… а то ой как потом жалеть будет…

А подробнее?

>
Не, это, на самом деле, Андрей зальет плату цапонлаком, а мы посмотрим. Если что-то пойдет не так, то мы как бы не виноваты 😃

Все дело именно в этой фразе. Цапон лак и метанол с нитрометаном - получается очень хорошая смесь 😃
Очень хорошо подходит для создания трудно находимых глюков. Впрочем, если цепи сильноточные, то ничего страшного.

Понял.
Полиуретановый лак прокатит? Химически он вроде устойчив шо песец.

Понял.
Полиуретановый лак прокатит? Химически он вроде устойчив шо песец.

возможно… я его не пробовал. вообще, нитрометан гадость редкостная. надо кунать в топливо а потом проверять через несколько часов.
Пробовал лак в баллоне для покрытия плат после которого паять можно (не помню как называется, но принцип сушки- испарение растворителя), тоже проводить начинает.

Скажите, люди вокруг, а почему принято решение развести на плате пилота 42 пина под входы/выходы PPM? Ведь можно было бы сделать два сервисных разъема, со сторона пилота было бы 9 иголок для входов и 9 для выходов, а со стороны подключения приемника/серв каждый выбирал бы сам. Надо только 4 канала задействовать - заказываем платку с соотв. кол-вом каналов… А?
Еще плюсы - при подключении/отключении приемника/серв надо было бы шевелить только эти платки, а не доставать весь комплект тимопилотометрии…
На платке можно было бы всякой всячины намудрить. 😉 Фильтры/диоды, где захочется, или например блок разъемов, совпадающий с пинами приемника, чтоб прям блоком вставил и фсе.
Или пилот полюбому не уменьшить и такая заморочка только головной боли добавила бы?

А кто еще против, давайте посчитаемся!

На самом деле, лично мне вариант с 42 контактами, к которым подпаяны 14 сервопроводов, папы и мамы, кажется наиболее универсальным и вместе с тем надежным. К слову, провода к приемнику планируется укоротить до 15 см, к сервам - до 3-4 см, и взять провода потоньше. Веса и объема будет гораздо меньше.

А может не надо потоньше?

А кто еще против, давайте посчитаемся!

На самом деле, лично мне вариант с 42 контактами, к которым подпаяны 14 сервопроводов, папы и мамы, кажется наиболее универсальным и вместе с тем надежным. К слову, провода к приемнику планируется укоротить до 15 см, к сервам - до 3-4 см, и взять провода потоньше. Веса и объема будет гораздо меньше.

Ну, у кого проблемы с перегрузом, могут сэкономить пару грамм убрав в жгуте проводов от приемника к АП част проводов питания РМ и земли, а на АП напаять между соответствующими контактами перемычки. А вот стоит или нет пуст каждый решает сам.

На АП перемычки изначально стоят!! И хотелось бы, чтоб и в будущем стояли 😉

Поигрался немного с настройками АП, а именно с вариантами его включения/выключения.
Для принудительного его включения подразумевается отдельный пропорциональный канал,который при калибровке автоматом делится на 5 позиций: вкл. АП, выкл. АП, переключение экранов телеметрии, режим стабилизации, ничего не делать.
Но как быть, если на аппаратуре нет крутилок и дополнительных пропорциональных каналов, а помимо автоматического включения при пропадании сигнала, хочется иметь возможность включить его принудительно. Ну, например, чтобы ответить на звонок друга?
В Санве для этих целей на данный момент нашлись три простейших варианта, для которых используется “выход за калиброванный диапазон”. Используем канал газа.

1. Банальный тример. Не очень удобно, но работает.
2. Кнопка “T-cut”, настроенная в “минус”
3. Кнопка “Тренер” - имитирует пропадание сигнала.

Ну, четвертый вариант вне конкурса,- выключить питание передатчика. Что морально сделать довольно сложно.

Пока остаются неокученными управлялки: “выкл. АП, переключение экранов телеметрии, режим стабилизации”. Но, отказавшись хотя бы от одного из этих режимов, например “переключение экранов”, можно задействовать тумблер флаперонов. При этом канал рудера возвращается к вращению камерой 😃

Последний из включенных экранов телеметрии планируется запоминать и использовать при последующих включениях. То же со стабилизацией.
Потом, планируется продулировать команды управляющего канала на второй управляющий вход PPM. Мжно будет при желании и возможности перекинуть часть действий, например, экраны телеметрии, на второй управляющий вход.

летал как-то над городом. Для красоты выключил отображение телеметрии, но при этом была некоторая тревожность насчет того, а какая уже дистанция, сколько съето ампер, какое напряжение, хорошо бы еще RSSI (но у меня его нет). Предложение для АП и новой телеметрии (если уже озвучено/реализовано просьба пинать несильно):

дома настраиваем отображение параметров (высоты, удаления, напряжения, расхода АКБ, RSSI) на принудительное отображение (если он скрыт, например, в текщем экране) при изменении на каждые XXX единиц на YY секунд, пока не достигнут пороговый уровень ZZZZ, после чего параметр отображается постоянно, а после достижения порога AHTUNG!!! параметр начинает неприрывно мигать.

Пример, летим далеко и высоко со скрытой телеметрией, каждые 100 метров дистанции (можно только при удалении от базы, а можно и при возврате) на экране появляется соответствующий параметр на 3 сек, после достижения 1300м горит постоянно, а после 1600м постоянно мигает.

Одновременно при наборе высоты видим альтиметр каждые 20 м в течение 3 сек., при снижении ниже 40 горит постоянно, а ниже 20 мигает.

Пример, летим далеко и высоко со скрытой телеметрией, каждые 100 метров дистанции (можно только при удалении от базы, а можно и при возврате) на экране появляется соответствующий параметр на 3 сек, после достижения 1300м горит постоянно, а после 1600м постоянно мигает.

Наверное, это было бы полезно. К примеру выделить под такой режим один из экранов телеметрии. Ну и чтоб GPS координаты выскакивали на экран при нештатных ситуациях, даже если спрятаны пользователем.

И еще одна мысля. На данный момент вкл/выкл стабилизации осуществляется одним положением стика и имеет задержку примерно 3 сек. Предлагаю отключение стабилизации объединить с положением отключения АП и делать это моментально, так же как и АП. Это может быть полезно и при предварительных настроечных полетах, т.к. в случае нештатной ситуации 3 сек это примерно 40-50 м пикирования…

Прошу не пинать за вопрос, просто пытаюсь разместить все элементы управления и питания в корпусе планера… (центр тяжести и… т.д.).
Хочу узнать, может кто подскажет размеры, вес платы автопилота и телеметрии.
Заранее спасибо

Вот как ни крути телеметрия действительно мини, но Фанджет в 790 грамм, когда его держишь в руке, вызывает некие сомнения…

И еще одна мысля. На данный момент вкл/выкл стабилизации осуществляется одним положением стика и имеет задержку примерно 3 сек.

Андрей, меня сегодня утром Тимофей озадачил вопросом, как бы я предложил свой вариант управления режимами АП и ТМ? И я уже 3 часа ломаю голову, как совместить независимые команды (типа включить АП, переключить экраны ТМ) и зависимые состояния между АП и стабилизацией. Давайте поломаем голову вместе? 😃

У меня пока следующие предложения:
I. Используем два канала управления. Один - предписывает АП СОСТОЯНИЕ; другой - ВЫДАЕТ АП и ТМ КОМАНДЫ. Оба канала настраиваются и выбираютса независимо, но могут быть спроецированны на один канал РУ. Оба канала используют 3-7 зон PPM сигнала, которые различает АП. Для начала предположим, что зон - 5, как в текущей прошивке.

II. Канал управляющий состоянием АП - определяет до N-ти зависмых (логика одно из) состояний. Каждая зона может означать одно из этих N. Переход в заданное состояние осуществляется через 0.5 сек стабильного PPM сигнала, соответствующего данному состоянию. Варианты состояний следующие.
0) - нет действия (сохраняется предыдущее состояние);

1. • Режим безусловного ручного управления. Любое включение АП и стабилизации запрещены. Если АП был включен, попадание в это состояние безусловно выключает его. Возможное исключение (а надо-ли?) - включение АП по критерию пропадания РУ.

2. Режим обычного ручного управления. АП и стабилизация выключены, но любое условие включение АП или команда, могут его или стабилизацию включить. Переход в данное состояние из любого другого - также означает команды: “Отключить стабилизацию”, “Отключить АП”.

3. Режим стабилизации без АП. Переход в это состояние эквивалентен командам
   “Отключить АП” и “Включить стабилизацию”. В этом сотоянии АП может включится по критериям или командам, но стабилизация не может быть отключена командой.

4. Режим АП- возврат на базу. ЗДЕСЬ И ДАЛЕЕ ВКЛЮЧЕНИЕ РЕЖИМА АП ПОДРАЗУМЕВАЕТ ОБЯЗАТЕЛЬНОЕ ВКЛЮЧЕНИЕ СТАБИЛИЗАЦИИ. То есть даже если АП не знает куда рулить (нет данных GPS), стабилизация будет включена и не может быть выключена командой “Отключить стабилизацию”.

5. Режим АП N2 (например - полет по точкам). Аналогичен режиму 4, для будущих премененй.

6. Режим АП N3 (например - запуск пользовательско алгоритма) Так-же на будущее

III. Канал комманд АП и ТМ. Переход в одно из 5-ти состояний на время более 0.5 сек означает одну из нижепреведенных команд. Оставание канала в данном состоянии более 2-х сек, означает автоповтор (с периодом в 2 сек) данной команды - как автоповтор кода клавиши на клавиатуре. Предлагаемый список команд:

1. Нет действия;
2. Включить стабилизацию;
3. Отключить стабилизацию;
4. Изменить состояние стабилизации на противоположенное;
5. Отключить режим АП (любой) и перейти на ручное управление (стабилизация не меняется);
6. Включить режим АП (команда N1) - “возврат на базу”;
7. Команда включить режим АП N2 (например, полет по точкам);
8. Команда включить режим АП N3 (например полет по точкам);
9. Переключени экранов телеметрии (переход на следующий экран по циклу);
10. Переключении телеметрии на экран N1 (например - полный набор параметров отображения);
11. Переключении телеметрии на экран N4 (например - отсутсвие наложенного изображения);

Набор команд, естественно может расширятья.

При этом логика включения и отключения режима АП “возврат на базу” по условиям, должна быть подобна командам. То есть возникновение уловия, должно приводить к однократному формированию команды. Так возврат по расходу мАч, включает возврат, но если другая команда или условие отключит АП, возврат по расходу больше не сработает.

Через полчаса:
Подумав еще немного, пришел к выводу, что режим “СОСТОЯНИЯ” можно свести к КОМАДННОМУ (учитывая автоповтор при при сохранении позиции упр. канала), модифицировав набор команд следующим образом:

1. Нет действия;
2. Включить стабилизацию, Отключить режим АП (любой);
3. Отключить стабилизацию, Отключить режим АП (любой);
4. Изменить состояние стабилизации на противоположенное;
5. Отключить режим АП (любой) и перейти на ручное управление (стабилизация не меняется). Исключение - включение АП по РУ;
6. Включить режим АП (команда N1) - “возврат на базу”;
7. Команда включить режим АП N2 (например, полет по точкам);
8. Команда включить режим АП N3 (например полет по точкам);
9. Переключение экранов телеметрии (переход на следующий экран по циклу);
10. Переключении телеметрии на экран N1 (например - полный набор параметров отображения);
11. Переключении телеметрии на экран N4 (например - отсутсвие наложенного изображения);

То есть достаточен один всего один канал РУ с 3-7 состояниями… И это (с учетом возможности включения АП по иммитации пропадания РУ) должно подходить для любых систем РУ с хотя-бы 1-м свободным каналом…
А ничего не перемудрил? 😃

Чего то как то всё очень заморочено. А нельзя сделать не по положению стика, а по аналогии с медленными кодами самодиагностики в древних авто, к примеру щёлкаем управляющим каналом определённое количество раз, система распознаёт это как команду разрешения управления и на несколько секунд встает в ожидание команды с соответствующей индикацией на экране. Если ничего не происходит система возвращается в предыдущее состояние. Если щёлкаем нужное количество раз соответствующее определённой команде, система выдает индикацию того что она восприняла и ожидает подтверждения, если ничего не происходит система возвращается в начальное состояние. Подтверждение к исполнению тоже определённое количество щелчков и ответная индикация. Под такую систему не надо никаких крутилок, просто дискретный канал и количество команд не ограничено, с быстродействием правда туго, быстро не переключишь, но для оперативного управления можно оставить команды по положению стика, но на это уже крутилка нужна или исполняемых команд мало получится (если управлять по дискретному каналу закрылков к примеру).
С уважением.