Gyro vs Pyro vs Combo для стабилизации полета по камере.
😈
Друзья ! Давайте в нашей ветке проведем небольшую полемику по системам стабилизации самолетов, пилотируемых по камере, возможно обсудим варианты подключения, особенности некоторых моделей стабилизаторов, их комбинации и т.д.😍
Так, я имею положительный опыт общения с самолетным гироскопом Futaba GYA352.
Гироскоп двуосевой, легко настраиваемый, не срывающийся в дикую осцилляцию как крутые вертолетные, имеет два режима, причем раздельная регулировка на оба канала и в режиме обычного гироскопа и в режиме удержания. Из минусов отмечу большие размеры и вес (почти в 50 грамм), что делает его затруднительно применяемым в таких самолетах как Изистар. Цена тоже печальная - 240 долларей.
Второй вариант - компоновка двух вертолетных гир (естественно с режимом регулировки) во взаимно перпендикулярных плоскостях (например приклеить к внутренним стенкам фюза, а еще лучше на вставную пластинку, чтобы исключить вибрации). Так я достаточно удачно летал на Куларисе, гиры его держат мертво.
Из минусов гир - это конечно “незнание” самолета где верх, где низ и, конечно, температурный дрифт. Влияние видео передатчика на гиру обнаружено не было.
Далее это системы оптической (термо) стабилизации. Раньше существовал стабилизатор от Футабы, который, если я не ошибаюсь, работал на принципе освещенности и глючил безбожно, особенно над водой и снегом. Позже появились системы от FMA. Copilot I и Copilot II
Суть метода заключается в оценке пироголовкой (4 пирометра, расположенных в горизонтальной плоскости) температурного градиента. Известно, что небо “холодное”, а земля “теплая” из относительных соображений. Линия горизонта является разделом этих сред, таким образом, если плата пиродатчиков в “горизонте”, то на каждой пироголовке будет один и тот же потенциал. При крене потенциалы естественно уедут согласно степени наклона. Микрокомпьютер оценивает степень крена и в зависимости от нгастройки чувствительности вмешивается в работу серв. Первый копилот двухканальный
а чо проводить полемику, законцовки+ V крыла+ я буду ставить механический стабилизатор ввиде большого металлического круга вращающегося на больших оборотах а-ля awacs
Я все никак не соберусь протестировать вот эти гирки:
www.unitedhobbies.com/…/uh_viewItem.asp?idProduct=…
2 х 5 г, 2 х 18$… Отзывы неплохие на сайте, что на деле будет - пока не знаю…
а чо проводить полемику, законцовки+ V крыла+ я буду ставить механический стабилизатор ввиде большого металлического круга вращающегося на больших оборотах а-ля awacs
Это что то новое, у авакса там антенна вроде а не механический стабилизатор.
Продолжаем…
Первый копилот двухканальный и может отработать коррекцию крена и тангажа. Также затруднена предполетная калибровка, необходимо танцевать с бубном (самолет носом вниз, крылом вниз, потом по кол-ву взмахов элеронов оценивается качество погодных условий и возможности стабилизации вообще).
Применение первого копилота и гироскопов в канале крена нереально (есть футабы с двуканальным управлением элеронов), что не позволяет реализовать функцию флапперонов, хоть и редкой, но и вряде случаев полезной.
Этого недостатка лишена система второго копилота, построенная на более современном цифровом алгоритме. Имеется четыре независимых канала, к которым подцепляются сервы (возможно так - два раздельных элерона, элеватор и раддер). Вообще система более совершенная, чем первый копилот, имеет еще пару пирометров (вертикальный сенсор), что, во-первых, исключает ежедневную предполетную калибровку, во-вторых, эта система разработана с учетом возможности обучения 3Д пилотажу и модель теперь всегда знает с какой стороны расположено небо. Копилот-2 также имеет канал регулировки чувствительности. Есть устройство дистанционной инфракрасной настройки.
Особого внимания заслуживают системы пиростабилизации, которые идут в составе телеметрии. Например, система Вовы Резника и Тимофея. Вторая система позиционируется как очень серьезный продукт с развитым интерфейсом и я бы сказал, интеллектом. Взаимодействуя с пиродатчиками напрямую автопилот и система стабилизации телеметрии может более гибко отрабатывать условия выхода из крена и тангажа.
У системы пиростабилизации есть один серьезный недостаток - невозможность стабилизации в тумане (облаке) по физическим причинам. В отличие от футабьего оптического стабилизатора полеты над водой и снегом возможны, однако ряд пользователей жалуется на джиттер. Горы также могут помешать выравниванию самолета.
Возможно, эту проблему сможет решить комбинация пиростабилизации и гироскопов, например для любителей пролететь сквозь облако, а например для скоростного Фанджета и достаточно низкой облачности эта задача вполне выполнима.
Давайте обсудим эти варианты
ЗЫ Появились сообщения о оценке видеокартинки с целью выявления линии горизонта, но пока мне кажется, что ситуация только перспективная и имеет ряд серьезных минусов…
Спасибо !
PS Diego ! Я не понял а этот тунирджи с холдом ? Похоже, что без… 😦
Большое спасибо за такой развернутый обзор! Расскажите поподробней о двух перпендикулярных вертолетных гирах… Нравится цена такогого решения, если требования к гирам не велики, как я понимаю …
Большое спасибо за такой развернутый обзор! Расскажите поподробней о двух перпендикулярных вертолетных гирах… Нравится цена такогого решения, если требования к гирам не велики, как я понимаю …
с вертолетными гирами все очень просто! ставим, настраиваем, на аппе делаем на рубильник переключение чувствительности. Взлет производим в стандартном режиме, когда самолет летит, переключаем на удержание, и опупеть как стабильно летит самолет 😃
Я все никак не соберусь протестировать вот эти гирки:
www.unitedhobbies.com/…/uh_viewItem.asp?idProduct=…2 х 5 г, 2 х 18$… Отзывы неплохие на сайте, что на деле будет - пока не знаю…
Игорь! такаяже ситуёвина лежат … ток пакетики разрезал чтобы ручками пощупать и на столе побаловатся. заметил один минус когда управляющие провода вешаеш на один канал управления чутьём одна гира перестаёт управятся и уходит по диапазону но на колебания самой гиры реагирует
у авакса радар а у меня там же вращающийся диск
Большое спасибо за такой развернутый обзор! Расскажите поподробней о двух перпендикулярных вертолетных гирах… Нравится цена такогого решения, если требования к гирам не велики, как я понимаю …
Вобщем Вам ответили… Действительно делаете либо вставку, либо клеите гдето в фюзе, хвосты настройки, если аппа побогаче вешаем на разные каналы, подешевле, тогда через у-кабель, но желательно на крутилку, чтобы узнать истинное положение оптимальной чувствительности, а потом перекидываете на однопозиционник. Взлетаем с отключенной гирой, выровнялись - врубаем и радуемся жизни. Дольче вита !
Дима, а в чем суть полемики? Какая из систем стабилизации предпочтительнй, очевидно зависит от цели. Если стабилизировать сам полет, на достаточно большом временном интервале, то пирогорозонт пока явно предпочтительнее гироскопов. А если стабилизировать сьемку камерой, то напротив, считаю, что гироскоп может дать лучшие результаты. По крайней мере, летая с тимовским автопилотом, я почти всегда лечу со включенной стабилизацией, это позволяет пилотировать очень комфортно, занимаясь лишь навигацией, а не корректируя горизонт ежесекундно. И съемка с пиростабилизацией получается приличной (повороты плавные и плоские) . Хотя, если стабилизацию выключить, в планирующем полете - еще плавнее съемка получается.
С гироскопом давно не летал. Года полтора назад экспериментировал с одноосевым CSM SL420 на Изике и клонах. Эффект был, но в пределах устойчивого полета. А когда модель достигала предела сваливания - валилась намного резче, чем без гироскопа. В общем мне тогда не понравилось. 😃
А будущее, думаю, за комбинированными системами. Гироскопы интенсивно развиваюся, и насколько мне известно уже сейчас возможна чисто инерциальная система с 15-30 минутным удержанием горизонта в пределах градусов.
Ну это да, возьмем тот же хэдтреккер, я его клал на пол 20 минут - ничего никуда не уехало и дай бог, чтобы как в пирогоризонте пофиксил горизонт, а дальше гира знает на сколько градусов по каждой оси прошло смещение на достаточно длинном промежутке времени. И чтобы телеметрия данные с гиры могла считывать…
Полемика в том, что возможно кто-то поделится удачными вариантами для наших целей, или компоновкой, может кто какой инфы по новым технологиям накопал…
Я вот больше предпочитаю гироскоп, он изика держит мертво, а при большой влажности (дымке) копилот глючить начинает нещадно… Конечно при гире, если рули недостаточные, то при срывной скорости сваливание происходит неуправляемо, при этом при больших рулях (пилотага) и расходах выходит шикарный харриер.
Спасибо за поддержку темы
тот же хэдтреккер, я его клал на пол 20 минут - ничего никуда не уехало
Положи пирогоризонт на поле, накрой зонтиком и он тоже никуда не уедет. 😃
А если серьезно, дрейф нуля гироскопа зависит от нескольких причин:
тепмературная нестабильность только одна из них . А точность измерений? Ведь перемещение вычисляется, как интеграл второго порядка от непосредстенно измеряемого ускорения, но сама точность измернеия конечна (10-12 разрядов в лучшем случае) и чем больше диапазон изменений и количество измерений - тем большая накапливается погрешность. Плюс ограничения на диапазон - гироскоп ведь имеет предел измеряемого ускорения сверху и снизу. То есть если очень медлено и плавно поворачивать модель - он вообще ничего не заметит, а если напротив, делать это слишком резко, то ускорение может превысить предел измерения - и снова привести к погрешности определения положения в пространстве.
А я вот понятие не имею как на планере (с небольшим V) и EagleTree PRO сделать стабилизацию. Кроме, чисто балансировки планера. Но балансировка не спасет от порывов ветра.
На Игле канал РН вообще никуда не подключается и автопилот должен рулить элеронами. Т.е. как в такой схеме можно задействовать гироскоп - ХЗ. Автопилот будет поворачивать, а гира будет мешать этому. Плата с пирометрами - не годится, уж слишком у меня зализанный планер и портить аэродинамику я не буду.
Т.е. видимо все-таки гироскоп и какой-то хитрый on-board микшер элеронов на канал РН. Вот типа этого
Вообще, такие вещи используют для ретракторов, но вполе можно построить и схему правильного входа в спиральку либо выполнения координированного разворота…
В целом ты прав, но гиры делали не идиоты, соответственно условия эксплуатации подобраны близко к реально модельным…
Относительно автопилота…
Как показывает практика из трех каналов два работают в режиме стабилизации, причем элеватор вообще в полурежиме, раддер же вообще в стабилизации (если это не изик) не участвует, поэтому ставь гиру (для планера в случае автопилота пиро более предпочтительна) на элероны, а остальное отдай автопилоту. Будет разворот без крена
Положи пирогоризонт на поле, накрой зонтиком и он тоже никуда не уедет. 😃
А если серьезно, дрейф нуля гироскопа зависит от нескольких причин:
тепмературная нестабильность только одна из них . А точность измерений? В, … .
Это вы вероятно, систему с акселерометрами имеете в виду… (пара акселерометров на ось вращения)
Коммерческих вариантов в продаже не видел… Большинство “модельных” гироскопов в качестве датчиков используют датчики угловой скорости. Так что всего один интеграл, иначе бы уплывало безбожно.
Большинство “модельных” гироскопов в качестве датчиков используют датчики угловой скорости. Так что всего один интеграл, иначе бы уплывало безбожно.
Да, Вы правы, модельные - обычно меряют угловую скорость. И одним интегралом переводят её в угол поворота. Но ошибки у них тоже накапливаются.
а чо проводить полемику, законцовки+ V крыла+ я буду ставить механический стабилизатор ввиде большого металлического круга вращающегося на больших оборотах а-ля awacs
Последнее слагаемое лишнее. Ни к стабильному полету, ни к AWACSу оно Вашу модель не приблизит.
Но ошибки у них тоже накапливаются.
Как раз у всех интегральных систем они накапливаются, это их основное свойство. И на борьбу с этим созваны лучшие мировые умы современности 😃
Возможно, эту проблему сможет решить комбинация пиростабилизации и гироскопов
Может и решит. Но не “втупую”. Гироскоп имеет собственную коррекцию, по температуре и акселерометру, пироголовка собственную. Как автопилот определит кому сейчас верить? Как он завяжет углы с этих датчиков?
Нужно прямое комплексирование. Как на вот этом моём прототипчЕГе.
Когда можно купить ? И сколько стоит ?
Турниговские гиры пробовал. Писал об этом подробно. Задачу для полетов по камере не выполняют:
- видео на 900 дурит их так что они не работают.
- ЛА в горизонте не держат, а лишь убирают влияние ветра и сглаживают полет и резкости в управлении
Свалить ЛК в штопор с гирой по крену у меня не получилось, даже бочку не дает выполнить, но автопилот свалит ЛА только так при попытке “поворота”
Я голосую за активную стабилизацию (лично у меня Copilot, мечтаю о неоптической стабилизации на каких нить акселерометрах, компасах и прочем и что бы видео на эту шнягу не влияло!!!)
Когда можно купить ? И сколько стоит ?
В июле-августе. Скорее всего будет бесплатно. Но паять самим 😉
Как раз у всех интегральных систем они накапливаются, это их основное свойство. И на борьбу с этим созваны лучшие мировые умы современности 😃
…
Интересно что может накапливатся в самолетном rate gyro ?
B Murata даташитах просят фильтровать постоянную составляюшую, т.е. спокойное гиро дает ноль
сегодня 3 часа гонял летаюшее крыло с гирами и ФМА пиро, одни другому не мешают !
самодельный приемник запрограмировал так что чем дальше стик от нейтрали тем уже рабочии диапазон гироскопов, если стик в краинем положении гироскоп “выключен”
можно бочки крутить и очень плавно садиться! Еще оказалось очень полезно привязать гироскопу к газу - на полном газу чувствительност гир падает примерно в 20 раз а на 0 используются все 12бит АЦП.
всё предметы на картинке уже мелькали здесь в разных ветках: складное крыло, RM1FM UHF receiver к которому приклеены пьезо гиро выковырянные из Esky 0704B , и я с Нунчаком ! 😃
Ну и что ваши гиро делают? Работают в нормальном моде? Так толку от него на самике? Вот если бы у вас 0 не плыл в режиме холд, тогда вашему девайсу цены бы не было! Или я не прав?
интересно посмотреть на самолетные HH Gyro, разве такие бывают ?
на самик я прикрутил дешевые пьезо гиро
а 3-axis МЕМS стоит $15 на ebay (Wii MotionPlus)
они гораздо стабильнее и к тряске и по температуре
разогревал феном - дрифт незначительный
топик гласит VS. a на самом деле девайсы просто дополняют друг друга