Gyro vs Pyro vs Combo для стабилизации полета по камере.

slides

Ну это да, возьмем тот же хэдтреккер, я его клал на пол 20 минут - ничего никуда не уехало и дай бог, чтобы как в пирогоризонте пофиксил горизонт, а дальше гира знает на сколько градусов по каждой оси прошло смещение на достаточно длинном промежутке времени. И чтобы телеметрия данные с гиры могла считывать…

Полемика в том, что возможно кто-то поделится удачными вариантами для наших целей, или компоновкой, может кто какой инфы по новым технологиям накопал…

Я вот больше предпочитаю гироскоп, он изика держит мертво, а при большой влажности (дымке) копилот глючить начинает нещадно… Конечно при гире, если рули недостаточные, то при срывной скорости сваливание происходит неуправляемо, при этом при больших рулях (пилотага) и расходах выходит шикарный харриер.

Спасибо за поддержку темы

baychi
slides:

тот же хэдтреккер, я его клал на пол 20 минут - ничего никуда не уехало

Положи пирогоризонт на поле, накрой зонтиком и он тоже никуда не уедет. 😃
А если серьезно, дрейф нуля гироскопа зависит от нескольких причин:
тепмературная нестабильность только одна из них . А точность измерений? Ведь перемещение вычисляется, как интеграл второго порядка от непосредстенно измеряемого ускорения, но сама точность измернеия конечна (10-12 разрядов в лучшем случае) и чем больше диапазон изменений и количество измерений - тем большая накапливается погрешность. Плюс ограничения на диапазон - гироскоп ведь имеет предел измеряемого ускорения сверху и снизу. То есть если очень медлено и плавно поворачивать модель - он вообще ничего не заметит, а если напротив, делать это слишком резко, то ускорение может превысить предел измерения - и снова привести к погрешности определения положения в пространстве.

wws

А я вот понятие не имею как на планере (с небольшим V) и EagleTree PRO сделать стабилизацию. Кроме, чисто балансировки планера. Но балансировка не спасет от порывов ветра.

На Игле канал РН вообще никуда не подключается и автопилот должен рулить элеронами. Т.е. как в такой схеме можно задействовать гироскоп - ХЗ. Автопилот будет поворачивать, а гира будет мешать этому. Плата с пирометрами - не годится, уж слишком у меня зализанный планер и портить аэродинамику я не буду.

Т.е. видимо все-таки гироскоп и какой-то хитрый on-board микшер элеронов на канал РН. Вот типа этого

Вообще, такие вещи используют для ретракторов, но вполе можно построить и схему правильного входа в спиральку либо выполнения координированного разворота…

slides

В целом ты прав, но гиры делали не идиоты, соответственно условия эксплуатации подобраны близко к реально модельным…

Относительно автопилота…
Как показывает практика из трех каналов два работают в режиме стабилизации, причем элеватор вообще в полурежиме, раддер же вообще в стабилизации (если это не изик) не участвует, поэтому ставь гиру (для планера в случае автопилота пиро более предпочтительна) на элероны, а остальное отдай автопилоту. Будет разворот без крена

serj
baychi:

Положи пирогоризонт на поле, накрой зонтиком и он тоже никуда не уедет. 😃
А если серьезно, дрейф нуля гироскопа зависит от нескольких причин:
тепмературная нестабильность только одна из них . А точность измерений? В, … .

Это вы вероятно, систему с акселерометрами имеете в виду… (пара акселерометров на ось вращения)
Коммерческих вариантов в продаже не видел… Большинство “модельных” гироскопов в качестве датчиков используют датчики угловой скорости. Так что всего один интеграл, иначе бы уплывало безбожно.

baychi
serj:

Большинство “модельных” гироскопов в качестве датчиков используют датчики угловой скорости. Так что всего один интеграл, иначе бы уплывало безбожно.

Да, Вы правы, модельные - обычно меряют угловую скорость. И одним интегралом переводят её в угол поворота. Но ошибки у них тоже накапливаются.

А-50
funtik26:

а чо проводить полемику, законцовки+ V крыла+ я буду ставить механический стабилизатор ввиде большого металлического круга вращающегося на больших оборотах а-ля awacs

Последнее слагаемое лишнее. Ни к стабильному полету, ни к AWACSу оно Вашу модель не приблизит.

Dikoy
baychi:

Но ошибки у них тоже накапливаются.

Как раз у всех интегральных систем они накапливаются, это их основное свойство. И на борьбу с этим созваны лучшие мировые умы современности 😃

slides:

Возможно, эту проблему сможет решить комбинация пиростабилизации и гироскопов

Может и решит. Но не “втупую”. Гироскоп имеет собственную коррекцию, по температуре и акселерометру, пироголовка собственную. Как автопилот определит кому сейчас верить? Как он завяжет углы с этих датчиков?
Нужно прямое комплексирование. Как на вот этом моём прототипчЕГе.

slides

Когда можно купить ? И сколько стоит ?

Сергей_Вертолетов

Турниговские гиры пробовал. Писал об этом подробно. Задачу для полетов по камере не выполняют:

  • видео на 900 дурит их так что они не работают.
  • ЛА в горизонте не держат, а лишь убирают влияние ветра и сглаживают полет и резкости в управлении

Свалить ЛК в штопор с гирой по крену у меня не получилось, даже бочку не дает выполнить, но автопилот свалит ЛА только так при попытке “поворота”

Я голосую за активную стабилизацию (лично у меня Copilot, мечтаю о неоптической стабилизации на каких нить акселерометрах, компасах и прочем и что бы видео на эту шнягу не влияло!!!)

Dikoy
slides:

Когда можно купить ? И сколько стоит ?

В июле-августе. Скорее всего будет бесплатно. Но паять самим 😉

fmkit
Dikoy:

Как раз у всех интегральных систем они накапливаются, это их основное свойство. И на борьбу с этим созваны лучшие мировые умы современности 😃

Интересно что может накапливатся в самолетном rate gyro ?
B Murata даташитах просят фильтровать постоянную составляюшую, т.е. спокойное гиро дает ноль

сегодня 3 часа гонял летаюшее крыло с гирами и ФМА пиро, одни другому не мешают !
самодельный приемник запрограмировал так что чем дальше стик от нейтрали тем уже рабочии диапазон гироскопов, если стик в краинем положении гироскоп “выключен”
можно бочки крутить и очень плавно садиться! Еще оказалось очень полезно привязать гироскопу к газу - на полном газу чувствительност гир падает примерно в 20 раз а на 0 используются все 12бит АЦП.
всё предметы на картинке уже мелькали здесь в разных ветках: складное крыло, RM1FM UHF receiver к которому приклеены пьезо гиро выковырянные из Esky 0704B , и я с Нунчаком ! 😃

Brandvik

Ну и что ваши гиро делают? Работают в нормальном моде? Так толку от него на самике? Вот если бы у вас 0 не плыл в режиме холд, тогда вашему девайсу цены бы не было! Или я не прав?

fmkit

интересно посмотреть на самолетные HH Gyro, разве такие бывают ?

на самик я прикрутил дешевые пьезо гиро
а 3-axis МЕМS стоит $15 на ebay (Wii MotionPlus)
они гораздо стабильнее и к тряске и по температуре
разогревал феном - дрифт незначительный

топик гласит VS. a на самом деле девайсы просто дополняют друг друга

Brandvik

Так в том то все и дело, что на самолете толк может быт только от HH гиры. В частности гира приведенная в первом посте так и работает. Только заточена под самолетную специфику. А самолетные гиры которые еще круче, так там есть автокомпенсация по скорости(имеется трубка пито с датчиком)

10 months later
nacgul1

Использую TG380 на Spitfire 1.44m на элеронах. Летал в -13 в умеренный ветер. Все работает 0 не уходит. Очень удобно сажать. Но отсутствует приоритет на ручки управления, отчего развороты и крен получается затяжным. Не разобрался как подключить к дополнительному каналу для отключения или регулировки чуствительности.

Chatlanin
nacgul1:

Не разобрался как подключить к дополнительному каналу для отключения или регулировки чуствительности.

Тоже не пойму, гира же ставится в разрез между приемником и сервой. Как подключать гиру, что бы отключать и регулировать в полете?
Спасибо!