Gyro vs Pyro vs Combo для стабилизации полета по камере.
а чо проводить полемику, законцовки+ V крыла+ я буду ставить механический стабилизатор ввиде большого металлического круга вращающегося на больших оборотах а-ля awacs
Это что то новое, у авакса там антенна вроде а не механический стабилизатор.
Продолжаем…
Первый копилот двухканальный и может отработать коррекцию крена и тангажа. Также затруднена предполетная калибровка, необходимо танцевать с бубном (самолет носом вниз, крылом вниз, потом по кол-ву взмахов элеронов оценивается качество погодных условий и возможности стабилизации вообще).
Применение первого копилота и гироскопов в канале крена нереально (есть футабы с двуканальным управлением элеронов), что не позволяет реализовать функцию флапперонов, хоть и редкой, но и вряде случаев полезной.
Этого недостатка лишена система второго копилота, построенная на более современном цифровом алгоритме. Имеется четыре независимых канала, к которым подцепляются сервы (возможно так - два раздельных элерона, элеватор и раддер). Вообще система более совершенная, чем первый копилот, имеет еще пару пирометров (вертикальный сенсор), что, во-первых, исключает ежедневную предполетную калибровку, во-вторых, эта система разработана с учетом возможности обучения 3Д пилотажу и модель теперь всегда знает с какой стороны расположено небо. Копилот-2 также имеет канал регулировки чувствительности. Есть устройство дистанционной инфракрасной настройки.
Особого внимания заслуживают системы пиростабилизации, которые идут в составе телеметрии. Например, система Вовы Резника и Тимофея. Вторая система позиционируется как очень серьезный продукт с развитым интерфейсом и я бы сказал, интеллектом. Взаимодействуя с пиродатчиками напрямую автопилот и система стабилизации телеметрии может более гибко отрабатывать условия выхода из крена и тангажа.
У системы пиростабилизации есть один серьезный недостаток - невозможность стабилизации в тумане (облаке) по физическим причинам. В отличие от футабьего оптического стабилизатора полеты над водой и снегом возможны, однако ряд пользователей жалуется на джиттер. Горы также могут помешать выравниванию самолета.
Возможно, эту проблему сможет решить комбинация пиростабилизации и гироскопов, например для любителей пролететь сквозь облако, а например для скоростного Фанджета и достаточно низкой облачности эта задача вполне выполнима.
Давайте обсудим эти варианты
ЗЫ Появились сообщения о оценке видеокартинки с целью выявления линии горизонта, но пока мне кажется, что ситуация только перспективная и имеет ряд серьезных минусов…
Спасибо !
PS Diego ! Я не понял а этот тунирджи с холдом ? Похоже, что без… 😦
Большое спасибо за такой развернутый обзор! Расскажите поподробней о двух перпендикулярных вертолетных гирах… Нравится цена такогого решения, если требования к гирам не велики, как я понимаю …
Большое спасибо за такой развернутый обзор! Расскажите поподробней о двух перпендикулярных вертолетных гирах… Нравится цена такогого решения, если требования к гирам не велики, как я понимаю …
с вертолетными гирами все очень просто! ставим, настраиваем, на аппе делаем на рубильник переключение чувствительности. Взлет производим в стандартном режиме, когда самолет летит, переключаем на удержание, и опупеть как стабильно летит самолет 😃
Я все никак не соберусь протестировать вот эти гирки:
www.unitedhobbies.com/…/uh_viewItem.asp?idProduct=…2 х 5 г, 2 х 18$… Отзывы неплохие на сайте, что на деле будет - пока не знаю…
Игорь! такаяже ситуёвина лежат … ток пакетики разрезал чтобы ручками пощупать и на столе побаловатся. заметил один минус когда управляющие провода вешаеш на один канал управления чутьём одна гира перестаёт управятся и уходит по диапазону но на колебания самой гиры реагирует
у авакса радар а у меня там же вращающийся диск
Большое спасибо за такой развернутый обзор! Расскажите поподробней о двух перпендикулярных вертолетных гирах… Нравится цена такогого решения, если требования к гирам не велики, как я понимаю …
Вобщем Вам ответили… Действительно делаете либо вставку, либо клеите гдето в фюзе, хвосты настройки, если аппа побогаче вешаем на разные каналы, подешевле, тогда через у-кабель, но желательно на крутилку, чтобы узнать истинное положение оптимальной чувствительности, а потом перекидываете на однопозиционник. Взлетаем с отключенной гирой, выровнялись - врубаем и радуемся жизни. Дольче вита !
Дима, а в чем суть полемики? Какая из систем стабилизации предпочтительнй, очевидно зависит от цели. Если стабилизировать сам полет, на достаточно большом временном интервале, то пирогорозонт пока явно предпочтительнее гироскопов. А если стабилизировать сьемку камерой, то напротив, считаю, что гироскоп может дать лучшие результаты. По крайней мере, летая с тимовским автопилотом, я почти всегда лечу со включенной стабилизацией, это позволяет пилотировать очень комфортно, занимаясь лишь навигацией, а не корректируя горизонт ежесекундно. И съемка с пиростабилизацией получается приличной (повороты плавные и плоские) . Хотя, если стабилизацию выключить, в планирующем полете - еще плавнее съемка получается.
С гироскопом давно не летал. Года полтора назад экспериментировал с одноосевым CSM SL420 на Изике и клонах. Эффект был, но в пределах устойчивого полета. А когда модель достигала предела сваливания - валилась намного резче, чем без гироскопа. В общем мне тогда не понравилось. 😃
А будущее, думаю, за комбинированными системами. Гироскопы интенсивно развиваюся, и насколько мне известно уже сейчас возможна чисто инерциальная система с 15-30 минутным удержанием горизонта в пределах градусов.
Ну это да, возьмем тот же хэдтреккер, я его клал на пол 20 минут - ничего никуда не уехало и дай бог, чтобы как в пирогоризонте пофиксил горизонт, а дальше гира знает на сколько градусов по каждой оси прошло смещение на достаточно длинном промежутке времени. И чтобы телеметрия данные с гиры могла считывать…
Полемика в том, что возможно кто-то поделится удачными вариантами для наших целей, или компоновкой, может кто какой инфы по новым технологиям накопал…
Я вот больше предпочитаю гироскоп, он изика держит мертво, а при большой влажности (дымке) копилот глючить начинает нещадно… Конечно при гире, если рули недостаточные, то при срывной скорости сваливание происходит неуправляемо, при этом при больших рулях (пилотага) и расходах выходит шикарный харриер.
Спасибо за поддержку темы
тот же хэдтреккер, я его клал на пол 20 минут - ничего никуда не уехало
Положи пирогоризонт на поле, накрой зонтиком и он тоже никуда не уедет. 😃
А если серьезно, дрейф нуля гироскопа зависит от нескольких причин:
тепмературная нестабильность только одна из них . А точность измерений? Ведь перемещение вычисляется, как интеграл второго порядка от непосредстенно измеряемого ускорения, но сама точность измернеия конечна (10-12 разрядов в лучшем случае) и чем больше диапазон изменений и количество измерений - тем большая накапливается погрешность. Плюс ограничения на диапазон - гироскоп ведь имеет предел измеряемого ускорения сверху и снизу. То есть если очень медлено и плавно поворачивать модель - он вообще ничего не заметит, а если напротив, делать это слишком резко, то ускорение может превысить предел измерения - и снова привести к погрешности определения положения в пространстве.
А я вот понятие не имею как на планере (с небольшим V) и EagleTree PRO сделать стабилизацию. Кроме, чисто балансировки планера. Но балансировка не спасет от порывов ветра.
На Игле канал РН вообще никуда не подключается и автопилот должен рулить элеронами. Т.е. как в такой схеме можно задействовать гироскоп - ХЗ. Автопилот будет поворачивать, а гира будет мешать этому. Плата с пирометрами - не годится, уж слишком у меня зализанный планер и портить аэродинамику я не буду.
Т.е. видимо все-таки гироскоп и какой-то хитрый on-board микшер элеронов на канал РН. Вот типа этого
Вообще, такие вещи используют для ретракторов, но вполе можно построить и схему правильного входа в спиральку либо выполнения координированного разворота…
В целом ты прав, но гиры делали не идиоты, соответственно условия эксплуатации подобраны близко к реально модельным…
Относительно автопилота…
Как показывает практика из трех каналов два работают в режиме стабилизации, причем элеватор вообще в полурежиме, раддер же вообще в стабилизации (если это не изик) не участвует, поэтому ставь гиру (для планера в случае автопилота пиро более предпочтительна) на элероны, а остальное отдай автопилоту. Будет разворот без крена
Положи пирогоризонт на поле, накрой зонтиком и он тоже никуда не уедет. 😃
А если серьезно, дрейф нуля гироскопа зависит от нескольких причин:
тепмературная нестабильность только одна из них . А точность измерений? В, … .
Это вы вероятно, систему с акселерометрами имеете в виду… (пара акселерометров на ось вращения)
Коммерческих вариантов в продаже не видел… Большинство “модельных” гироскопов в качестве датчиков используют датчики угловой скорости. Так что всего один интеграл, иначе бы уплывало безбожно.
Большинство “модельных” гироскопов в качестве датчиков используют датчики угловой скорости. Так что всего один интеграл, иначе бы уплывало безбожно.
Да, Вы правы, модельные - обычно меряют угловую скорость. И одним интегралом переводят её в угол поворота. Но ошибки у них тоже накапливаются.
а чо проводить полемику, законцовки+ V крыла+ я буду ставить механический стабилизатор ввиде большого металлического круга вращающегося на больших оборотах а-ля awacs
Последнее слагаемое лишнее. Ни к стабильному полету, ни к AWACSу оно Вашу модель не приблизит.
Но ошибки у них тоже накапливаются.
Как раз у всех интегральных систем они накапливаются, это их основное свойство. И на борьбу с этим созваны лучшие мировые умы современности 😃
Возможно, эту проблему сможет решить комбинация пиростабилизации и гироскопов
Может и решит. Но не “втупую”. Гироскоп имеет собственную коррекцию, по температуре и акселерометру, пироголовка собственную. Как автопилот определит кому сейчас верить? Как он завяжет углы с этих датчиков?
Нужно прямое комплексирование. Как на вот этом моём прототипчЕГе.
Когда можно купить ? И сколько стоит ?
Турниговские гиры пробовал. Писал об этом подробно. Задачу для полетов по камере не выполняют:
- видео на 900 дурит их так что они не работают.
- ЛА в горизонте не держат, а лишь убирают влияние ветра и сглаживают полет и резкости в управлении
Свалить ЛК в штопор с гирой по крену у меня не получилось, даже бочку не дает выполнить, но автопилот свалит ЛА только так при попытке “поворота”
Я голосую за активную стабилизацию (лично у меня Copilot, мечтаю о неоптической стабилизации на каких нить акселерометрах, компасах и прочем и что бы видео на эту шнягу не влияло!!!)
Когда можно купить ? И сколько стоит ?
В июле-августе. Скорее всего будет бесплатно. Но паять самим 😉
Как раз у всех интегральных систем они накапливаются, это их основное свойство. И на борьбу с этим созваны лучшие мировые умы современности 😃
…
Интересно что может накапливатся в самолетном rate gyro ?
B Murata даташитах просят фильтровать постоянную составляюшую, т.е. спокойное гиро дает ноль
сегодня 3 часа гонял летаюшее крыло с гирами и ФМА пиро, одни другому не мешают !
самодельный приемник запрограмировал так что чем дальше стик от нейтрали тем уже рабочии диапазон гироскопов, если стик в краинем положении гироскоп “выключен”
можно бочки крутить и очень плавно садиться! Еще оказалось очень полезно привязать гироскопу к газу - на полном газу чувствительност гир падает примерно в 20 раз а на 0 используются все 12бит АЦП.
всё предметы на картинке уже мелькали здесь в разных ветках: складное крыло, RM1FM UHF receiver к которому приклеены пьезо гиро выковырянные из Esky 0704B , и я с Нунчаком ! 😃
Ну и что ваши гиро делают? Работают в нормальном моде? Так толку от него на самике? Вот если бы у вас 0 не плыл в режиме холд, тогда вашему девайсу цены бы не было! Или я не прав?