FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Может визуализация неправильная? Самолет при отпущенных ручках не знаете как себя вел? Не пытался сильно наклониться?
Камера не поворотная.
В тот момент я пыталься поставить его на максимальный угол к горизонту, а когда он начинал валиться, немного подруливал рудером. В остальной части полета, при отпущенных ручках никаких особых отклонений не замечал.
Правда рулил с земли, без очков.
Самыми лучшими тестами будут полеты по приборам. Я уже предлагал, достаточно закрыт экран крышкой так что бы не было никаких засветок , взлететь визуально, а дальше очки и вперед выполнять полетно-испытательную программу. Желательно бы еще и самки соответствующий (неустойчивый по крену), но для начала подойдет то что есть. Если возможно выполнять полет по приборам тогда ОСД + FY-21 полезная штука. Если нет, то нафиг такой такой ОСД с его глючным искуственным горизонтом. Его АП и без него справляется, а ИГ только сеет панику и сбивает пилота. ИГ нужно отключать, если есть такая возможность.
Я к сожалению в последние пол года основательно вывалися из моделизма и все больше теоретизирую чем практикую. Честно сказать, в моей практике мне ниразу (три раза тфу и по дереву постучать) не понадобился АП для спасения модели или для ее стабилизации. А вот случаев когда я нуждался в честном ИГ что бы проскачить облака было хоть отбавляй, один раз даже разбил самик из за наличия его отсутствия. Я надеюсь что скоро все же вернусь в практический моделизм и буду ждать до победного когда Тимофей сделает свою инерциалку которая как я надеюсь будет держать ИГ на порядок лучше…
я нуждался в честном ИГ что бы проскачить облака
Везет вам. У меня начинались проблемы с видео, как только я влетал в облака/туман. Частота видео 2.4ГГц.
Тимофей сделает свою инерциалку которая как я надеюсь будет держать ИГ на порядок лучше
Здесь еще вопрос в цене. Эта штука стоит $104. Есть от этой же компании IMU за $600, наверное оно работает лучше. Я где-то видел за такую же цену и другое IMU. Есть еще дороже и лучше. Наверное FY-20A был задуман как относительно дешевая игрушка.
Как я понимаю, многое зависит от гироскопов, которых там аж 3 штуки. Наверное, в FY-20A используются дешевые и не самые хорошие гироскопы. Если он и не точны и дрейфуют туда-сюда, то это сказывается на точности горизонта. Акселерометры вроде дешевые. Остальное зависит от качества кода (для некачественный гироскопов).
Ценник на полноценную готовую инерциалку гира,аксель,компас, все в сборе стоит 130$, а магазин на этом еще и зарабатывает. Значит себестоимость гораздо ниже. Нужно добавить только код, который имеется в открытом доспупе и соединить со своим девайсом. В общем, инерциалка сегодня это не так уж и запредельно по ценам.
www.sparkfun.com/products/9623
Ценник на полноценную готовую инерциалку гира,аксель,компас, все в сборе стоит 130$
Это только опрос датчиков, нет расчета АГ, входа ППМ и рулящего кода.
Полноценная (тех же авторов) тут , стоит 300-500$, в зависимости от количества навесных датчиков. Код открыт, обратный канал через XBee и несколько открытых GCS.
Или вот подходящая железка за 260$, но кода не нашел.
Самыми лучшими тестами будут полеты по приборам.
Наверное, да. Только сейчас зима и все это неизвестно когда получится.
Зимой, ИМХО, интересней квадрики осваивать. 😃
Никто еще фетеховский FY-90Q не прикупил?
В последних постах речь зашла об инерциалке и ее стоимости, а не о автопилоте как о законченном продукте. Автопилот уже есть, осталось только прикрутить IMU.
Девайс за 260. отличается от того что я приводил выше наличием бародатчика и прочей ненужной нам лабуды… А его IMU ничем не отличается от приведенного выше.
Несмотря на свой ужастный английский, я все-же рискнул задать ряд вопросов разработчику.
feiyutech.ning.com/video/washing-the-skywalker?com…
Самая большая новость, что АП не использует РН при навигации. 😦
Не совсем понял первый ответ,… как вы его поняли?
Не совсем понял первый ответ,… как вы его поняли?
Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет. Где режим RTL или ACM включится, такую высоту АП и будет держать. А держит он ее, благодаря бародатчику, очень хорошо (по моим полетам +/-10-15 м). 😃
Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет. Где режим RTL или ACM включится, такую высоту АП и будет держать. А держит он ее, благодаря бародатчику, очень хорошо (по моим полетам +/-10-15 м). 😃
А по моим полетам - нифига не держит 😃
А по моим полетам - нифига не держит
Я помню Ваши полеты, Антон. К сожалению, без телеметрии в них слишком много неизвестного.
Например, круг над базой диаметром в полкилометра мне тоже удалось воспроизвести, теперь понятно почему. 😃
Например, круг над базой диаметром в полкилометра мне тоже удалось воспроизвести, теперь понятно почему. 😃
И почему же? Из-за скорости?
Ну, кстати, я же излагал это свое предположение еще после первой катастрофы. Для меня факт неиспользования РН в работе автопилота почему-то был сам собой разумеющимся, и я предположил что моему скитальцу не хватало расходов элеронов для закладывания уверенного левого поворота.
А кстати, у вас он программу RTL тоже левым кругом отрабатывает? Интересно - это случайность или так предусмотрено?
И почему же? Из-за скорости?
Скорость. Плюс настройки чувствительности. Возможно еще уход горизонта добавляется.
у вас он программу RTL тоже левым кругом отрабатывает? Интересно - это случайность или так предусмотрено?
Случайность. 😃
2Brandvik: По моим представлениям это не “полноценный IMU”, а “напаянный нужный набор датчиков”. Девайс за 260$ отличается процом, сделать все (иму+ап) на нем, имхо, проще, чем что-то прикрутить к чужому АП.
Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет…
Это я понял, конечно 😃 Не понятен самый конец, где он пишет, что понимает, что было бы лучше… но… Что НО? Этого я не понял!
ребят- баро датчик только в 21й ?
Этого я не понял!
ИМХО, фигура речи. 😃
А по сути, введи они высоту явно, потребовался бы механизм для ее задания, то есть в максимальном случае связь с ПК, и т.д. - вообщем совсем другая система. 😃
ребят- баро датчик только в 21й ?
Да. Баро с температурой. Еще они количеством выведенных разъемов отличаются. И неизвестно, есть ли дырки под разъемы на плате FY-20? То есть одна ли это плата или разные?
Девайс за 260$ отличается процом
То есть в FY20 и FY21AP стоят разные процессоры!? Не могли бы Вы уточнить, какие?
В тот момент я пыталься поставить его на максимальный угол к горизонту, а когда он начинал валиться, немного подруливал рудером. В остальной части полета, при отпущенных ручках никаких особых отклонений не замечал.
Правда рулил с земли, без очков.
Вот, похоже вы и нашли разгадку. Она подтверждает выдвинутую ранее версию- “притягивание” интегрального крена к гравитационному. (или просто к поперечному акселерометру 😃 )
Ибо руление РН в первую очередь… Soki, тут ваш опыт пилота поможет-- что он двигает? окромя крена? 😃 - Указатель скольжения, верно.
Это наиболее вероятное объяснение, ибо максимальное изменение при вашем маневре имеет поперечное ускорение.
дырок точно нету
подтверждает выдвинутую ранее версию- “притягивание” интегрального крена к гравитационному. (или просто к поперечному акселерометру )
Но почему-то ничего подобного не удалось повторить “на столе”. Если бы было просто интегрирование по крену, на столе после переворота модуля с боку на бок, горизонт так-же возвращался бы в норму плавно, за несколько секунд. А он делает это мгновенно. Пробывал разные варианты, на столе - всегда сразу определяет правильное положение.
Или я Вас неправильно понял?
дырок точно нету
Я тоже вспомнил, что на второй странице темы есть фотки от Soki. 😃
Вечером гляну на своем модуле, как они UART/GPS подводят? Вполне вероятно, что гразница только в поперечной плате с разъемами.