FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

baychi

Несмотря на свой ужастный английский, я все-же рискнул задать ряд вопросов разработчику.
feiyutech.ning.com/video/washing-the-skywalker?com…

Самая большая новость, что АП не использует РН при навигации. 😦

baychi
Сергей_Вертолетов:

Не совсем понял первый ответ,… как вы его поняли?

Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет. Где режим RTL или ACM включится, такую высоту АП и будет держать. А держит он ее, благодаря бародатчику, очень хорошо (по моим полетам +/-10-15 м). 😃

Glagool
baychi:

Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет. Где режим RTL или ACM включится, такую высоту АП и будет держать. А держит он ее, благодаря бародатчику, очень хорошо (по моим полетам +/-10-15 м). 😃

А по моим полетам - нифига не держит 😃

baychi
Glagool:

А по моим полетам - нифига не держит

Я помню Ваши полеты, Антон. К сожалению, без телеметрии в них слишком много неизвестного.
Например, круг над базой диаметром в полкилометра мне тоже удалось воспроизвести, теперь понятно почему. 😃

Glagool
baychi:

Например, круг над базой диаметром в полкилометра мне тоже удалось воспроизвести, теперь понятно почему. 😃

И почему же? Из-за скорости?
Ну, кстати, я же излагал это свое предположение еще после первой катастрофы. Для меня факт неиспользования РН в работе автопилота почему-то был сам собой разумеющимся, и я предположил что моему скитальцу не хватало расходов элеронов для закладывания уверенного левого поворота.
А кстати, у вас он программу RTL тоже левым кругом отрабатывает? Интересно - это случайность или так предусмотрено?

baychi
Glagool:

И почему же? Из-за скорости?

Скорость. Плюс настройки чувствительности. Возможно еще уход горизонта добавляется.

Glagool:

у вас он программу RTL тоже левым кругом отрабатывает? Интересно - это случайность или так предусмотрено?

Случайность. 😃

Frr

2Brandvik: По моим представлениям это не “полноценный IMU”, а “напаянный нужный набор датчиков”. Девайс за 260$ отличается процом, сделать все (иму+ап) на нем, имхо, проще, чем что-то прикрутить к чужому АП.

Сергей_Вертолетов
baychi:

Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет…

Это я понял, конечно 😃 Не понятен самый конец, где он пишет, что понимает, что было бы лучше… но… Что НО? Этого я не понял!

Expert

ребят- баро датчик только в 21й ?

baychi
Сергей_Вертолетов:

Этого я не понял!

ИМХО, фигура речи. 😃
А по сути, введи они высоту явно, потребовался бы механизм для ее задания, то есть в максимальном случае связь с ПК, и т.д. - вообщем совсем другая система. 😃

Expert:

ребят- баро датчик только в 21й ?

Да. Баро с температурой. Еще они количеством выведенных разъемов отличаются. И неизвестно, есть ли дырки под разъемы на плате FY-20? То есть одна ли это плата или разные?

Frr:

Девайс за 260$ отличается процом

То есть в FY20 и FY21AP стоят разные процессоры!? Не могли бы Вы уточнить, какие?

serj
baychi:

В тот момент я пыталься поставить его на максимальный угол к горизонту, а когда он начинал валиться, немного подруливал рудером. В остальной части полета, при отпущенных ручках никаких особых отклонений не замечал.
Правда рулил с земли, без очков.

Вот, похоже вы и нашли разгадку. Она подтверждает выдвинутую ранее версию- “притягивание” интегрального крена к гравитационному. (или просто к поперечному акселерометру 😃 )
Ибо руление РН в первую очередь… Soki, тут ваш опыт пилота поможет-- что он двигает? окромя крена? 😃 - Указатель скольжения, верно.

Это наиболее вероятное объяснение, ибо максимальное изменение при вашем маневре имеет поперечное ускорение.

baychi
serj:

подтверждает выдвинутую ранее версию- “притягивание” интегрального крена к гравитационному. (или просто к поперечному акселерометру )

Но почему-то ничего подобного не удалось повторить “на столе”. Если бы было просто интегрирование по крену, на столе после переворота модуля с боку на бок, горизонт так-же возвращался бы в норму плавно, за несколько секунд. А он делает это мгновенно. Пробывал разные варианты, на столе - всегда сразу определяет правильное положение.
Или я Вас неправильно понял?

Sodefi:

дырок точно нету

Я тоже вспомнил, что на второй странице темы есть фотки от Soki. 😃
Вечером гляну на своем модуле, как они UART/GPS подводят? Вполне вероятно, что гразница только в поперечной плате с разъемами.

Expert

так а баро датчик и проц?

baychi:

гразница только в поперечной плат

serj

Я имел в виду под интегральным креном- интегрирование угловых скоростей. а горизонт возвращается на столе в норму мгновенно, скорее всего потому что модуль ускорения равен g. Почему я и предлагал сделать эксперимент на автомобиле- нужны условия близкие к реальным полетным- относительно малые сравнительно угловые скорости и перегрузки 1.2…1.5g

Expert

вот ищу где купить 21ю отдельно от осд
есть только на fpvflying, с доставкой 30$
может кто то подскажет где ещё есть?

Frr
baychi:

То есть в FY20 и FY21AP стоят разные процессоры!? Не могли бы Вы уточнить, какие?

Сравнивались другие железки: эта за 130$ (atmega328p) и эта за 260$ (stm32f103ret7).
(сорри за офтоп 😃 )