FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Например, круг над базой диаметром в полкилометра мне тоже удалось воспроизвести, теперь понятно почему. 😃
И почему же? Из-за скорости?
Ну, кстати, я же излагал это свое предположение еще после первой катастрофы. Для меня факт неиспользования РН в работе автопилота почему-то был сам собой разумеющимся, и я предположил что моему скитальцу не хватало расходов элеронов для закладывания уверенного левого поворота.
А кстати, у вас он программу RTL тоже левым кругом отрабатывает? Интересно - это случайность или так предусмотрено?
И почему же? Из-за скорости?
Скорость. Плюс настройки чувствительности. Возможно еще уход горизонта добавляется.
у вас он программу RTL тоже левым кругом отрабатывает? Интересно - это случайность или так предусмотрено?
Случайность. 😃
2Brandvik: По моим представлениям это не “полноценный IMU”, а “напаянный нужный набор датчиков”. Девайс за 260$ отличается процом, сделать все (иму+ап) на нем, имхо, проще, чем что-то прикрутить к чужому АП.
Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет…
Это я понял, конечно 😃 Не понятен самый конец, где он пишет, что понимает, что было бы лучше… но… Что НО? Этого я не понял!
ребят- баро датчик только в 21й ?
Этого я не понял!
ИМХО, фигура речи. 😃
А по сути, введи они высоту явно, потребовался бы механизм для ее задания, то есть в максимальном случае связь с ПК, и т.д. - вообщем совсем другая система. 😃
ребят- баро датчик только в 21й ?
Да. Баро с температурой. Еще они количеством выведенных разъемов отличаются. И неизвестно, есть ли дырки под разъемы на плате FY-20? То есть одна ли это плата или разные?
Девайс за 260$ отличается процом
То есть в FY20 и FY21AP стоят разные процессоры!? Не могли бы Вы уточнить, какие?
В тот момент я пыталься поставить его на максимальный угол к горизонту, а когда он начинал валиться, немного подруливал рудером. В остальной части полета, при отпущенных ручках никаких особых отклонений не замечал.
Правда рулил с земли, без очков.
Вот, похоже вы и нашли разгадку. Она подтверждает выдвинутую ранее версию- “притягивание” интегрального крена к гравитационному. (или просто к поперечному акселерометру 😃 )
Ибо руление РН в первую очередь… Soki, тут ваш опыт пилота поможет-- что он двигает? окромя крена? 😃 - Указатель скольжения, верно.
Это наиболее вероятное объяснение, ибо максимальное изменение при вашем маневре имеет поперечное ускорение.
дырок точно нету
подтверждает выдвинутую ранее версию- “притягивание” интегрального крена к гравитационному. (или просто к поперечному акселерометру )
Но почему-то ничего подобного не удалось повторить “на столе”. Если бы было просто интегрирование по крену, на столе после переворота модуля с боку на бок, горизонт так-же возвращался бы в норму плавно, за несколько секунд. А он делает это мгновенно. Пробывал разные варианты, на столе - всегда сразу определяет правильное положение.
Или я Вас неправильно понял?
дырок точно нету
Я тоже вспомнил, что на второй странице темы есть фотки от Soki. 😃
Вечером гляну на своем модуле, как они UART/GPS подводят? Вполне вероятно, что гразница только в поперечной плате с разъемами.
так а баро датчик и проц?
гразница только в поперечной плат
Я имел в виду под интегральным креном- интегрирование угловых скоростей. а горизонт возвращается на столе в норму мгновенно, скорее всего потому что модуль ускорения равен g. Почему я и предлагал сделать эксперимент на автомобиле- нужны условия близкие к реальным полетным- относительно малые сравнительно угловые скорости и перегрузки 1.2…1.5g
вот ищу где купить 21ю отдельно от осд
есть только на fpvflying, с доставкой 30$
может кто то подскажет где ещё есть?
возможно баян-
лук ма но хендс!
Да, меня впечатлило… кстати 21-й так не сделает, это только 20-ка может в 3D режиме
Фотки FY21AP
А где же они бародатчик спрятали? Ничего на плате не похоже ни на один из бародатчиков, что я видел…
Серебряный квадратик рядом с потенциометрами.
На счет сравнения железок, думаю должен все же пролить свет на то что я имел в виду…
Речь шла прежде всего о IMU. Устройстве которое позволяет отслеживать свое положение в пространстве. Скажем 3 года назад стоимость датчиков входящих в ее состав были мягко говоря высоки. В это же время начал бурно развиваться ФПВ сектор в моделизме, а вместе с ним и всевозможные системы АП. 3 года назад построить IMU в пределах хоббийных цен было просто не реально и все упиралось именно в цену датчиков, поэтому производители хоббийных АП пошли по пути наименьшего сопротивления, вместо полноценного IMU стали отслеживать видимый горизонт с пом пиродатчиков, что повлекло за ограничения по погоде и рельефу местности.
На сегодня ценник на эти датчики резко снизился и теперь IMU можно поставить вместо пиродатчиков не сильно повысить цену хоббийного АП.
Платка которую я привел содержит в себе все что нужно для замены пиродатчиков. 3Х3х осевых датчика + процессор который все это дело обрабатывает и на выходе выдает углы. Но смысл был не в том что бы показать устройство, а в том что цена этого устройсвта в магазине всего 125$ !!! То есть себестоимость этих датчиков+процессор на порядок меньше. И если производители АП будут сами делать IMU на базе этих датчиков то конечная цена АП c IMU вырастет не так сильно. Что мы и видим на примере того же китайца! Зрите в корень 😉
Пройдет еще немного времени и мы забудем что такое АП на пиродатчиках как страшный сон, сон будет еще страшнее и имя ему IMU!!! 😃
А как же телеметрии, работающие с пиродатчиками? Судя по отзывам, они работают отлично и никто ничего менять в корне не собирается… Так прямо все пересядут на IMU… вокруг полно скептиков и консерваторов.
Весьма наглядно.