FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Провел домашний тест
Сложно по видео оценить насколько горизонтально оставалась коробочка, такое впечатление, что не оставалась.
на видео то да, просто тяжело одновременно камерой матылять и стабом. Фак в том что от этих движении стаб подвисает, что говорит синий светодиод.
Фак в том что от этих движении стаб подвисает, что говорит синий светодиод.
Моя фишка в руках не разу не мигнула синим диодом при подобных тестах. ИМХО что-то не ладное именно в этом экземпляре! Версия с браком наиболее вероятна. Хотя аксакалы темы могут не согласиться и предложить выход?
предположу ещё- где то не пропай
предположу ещё- где то не пропай
Я ставлю диагноз стабу БРАК. А какой он там разобраться тяжело. С не пропаем сложно сказать, там все под лаком. Если сильно трусить, то не всегда светиться синий, а вот Плавненько так вверх вниз как по волнам, то выскакивает как на видео. Я думаю что где-то полудохлый аксель или гирик. Вообщем буду душить китайцев.
Я несколько раз натыкался на дефектные гироскопы IDG650, как в оригинальных мошионплас так и фейк.
Иногда дефект очевиден - на ножке charge pump (12) вместо 20В половина или ниже,при этом выходное напряжение оси в норме (1.3v)просто чувствительность низкая -высокии дрейф или с шумом. Также может одна ось барахлить в то время как другая в порядке - это в 2х-осном гироскопе, на одном кристалле!
Щас жду FY90Q, первым делом сравню родные гиры с IDG650, если дреиф ощутим не поленюсь перепаяю на отсортированные MEMS
очень тревожный сигнал от andrivera , слишком дорогое удовольствие за такие деньги барахло покупать ( я про фи-20) ,я так понял что прблемы происходят с черными новыми стабами, есть ли кто нибудь из участников ,кто тоже приобрел черную фишку ? Дело в том ,что до прочтения этих постов andrivera ,уже собирался заказывать эту штуку …теперь уж не знаю что делать . Неужели фишки стали китайскими в отрицательном смысле этого слова …
Может не нужно поднимать панику из за одного бракованного девайса???
второе вообще тящело объяснимое, это начал коробочку просто поднимать опускать верх вниз. Опять таки стараясь ее не кренить. И после 5-7 таких манипуляций у нее загорается светодиод вибрации.
Повторил сегодня нечто подобное на старой (голубой) коробочке FY21AP. Если раскачивать модель вверх вниз, сначала начинает расти Attitude Error (по телеметрии), а через 7-8 интенсивных качаний и индикатор зажигается. А ведь с этой моделью я сделал десяток полетов - проблемм не было.
Попробуйте так-же покачать старую коробочку. Для сравнения. 😃
Кстати у AD-шного 3-х осевого акселерометра, который в них стоит, диапазон по ускорению всего 3g.
Очень интересно… можете на видео снять, что вы делаете с бедными коробочками? 😃 Хочу потестить тоже.
проверил свою чёрную .всё работает отлично.синий загораетса если в горизонтальном положение делать резко движения примерно около метра вверх- вниз.так как самолёт не вертолёт и так летать не может значит моя фу-20 в норме.надеюсь.))быстрей всего и синие будут реагировать так же
можете на видео снять, что вы делаете с бедными коробочками? Хочу потестить тоже
Зачем видео. Просто покачайте ее, как ребенка. 😃 В вертикальной или горизонтальной плоскости. С амплитудой порядка 0.5 м, 5-10 качков подряд, и увидите синий свет. 😃
Так тестировать ни 20ку ни 21 у меня мысли не было 😃 Самолеты так не летают, ну разве что могут кувырком!
Меня мучает теоретический вопрос:
Известно, что в коробочках стоит:
- 3-х осевой акселерометр от Analog Devices: www.analog.com/en/mems/…/product.html
- Двух-осевой X+Y гоирскоп от ST Microelectronics: www.st.com/internet/analog/product/245211.jsp
- Гироскоп оси Z от ST Microelectronics: ST Microelectronics: www.st.com/internet/analog/product/245230.jsp
Для выравнивания модели относительбно земли нам нужно найти вектор силы тяжести G (в 3-х мерном пространстве).
В неподвижном состоянии акселеромер просто выдает этот вектор G: Гироскопы дают 0.
В движении с круговой составляющей (по горизонтали или вертикал), акселерометр меряетт вектор A= G + вектор ускорения ®. Гироскопы меряют вектор R.
В движении с линейным ускорением акелерометр меряет вектор A= G + вектор ускорения (U). Гиросокопы меряют 0.
И наконец, при наличии линейного и углового ускорений, акелерометр меряет A=G+R+U, а гироскопы R.
То есть при отсутствии линейных ускорений (U=0), искомый вектор G = A-R;
Но линейные ускорения в реальном модели самолета полете вещь кратковременная и легко отсеиваются небольшим интергрированием.
То есть наши коробочки FY-20/21 решают практически несложную арифметическую задачу.
Вопрос, в чем я неправ? И в чем сложности, мешающие нормальному определению горизонта по 6 переменным?
Кажится Андрей по поводу черной коробочки прав СТАБИЛИЗАЦИЮ НЕ ВКЛЮЧАТЬ подробности позже. Нужно разобраться или я зарулился или это стабилизация помогла.
Получил черную коробочку, совершили три полета. Все работает, летит прямо с первого раза. Единственное - при включении по направлению самолет начинает заворачивать влево, но в горизонте летит стабильно.
Единственное - при включении по направлению самолет начинает заворачивать влево
Почему так?
Так кажись ложная тревога
Вопрос, в чем я неправ? И в чем сложности, мешающие нормальному определению горизонта по 6 переменным?
Я думаю дрейф гироскопов. Они не могут точно сказать если ли слабое вращение или нет. А так же не могут точно его померить. Алгоритм учитывает, что гироскопы могут дрейфовать, поэтому и наблюдается уход горизонта при долговременном вращении. Угловая скорость определяется с конечно точностью, то есть измеренная состовляющая R лежит в каком-то диапазоне и может отличаться от истинной. Соответсвенно G=A - (R +/- R*). Где величина R* (максимальная ошибка) определяется качеством гироскопов, алгоритмом и зависит от перегрузок в полете.
думаю дрейф гироскопов. Они не могут точно сказать если ли слабое вращение или нет.
Что-бы ошибиться на 20-30 градусов (что наблюдаю), ошибка должна достигать 0.25-0.5g, а это, ИМХО, черезчур.
Впрочем, подумаю, как проверить эту версию.
Что-бы ошибиться на 20-30 градусов (что наблюдаю)
В реальных полетах я не наблюдал таких ошибок. Обычно не больше 5ти градусов, после минуты интенсивного кружения 7-10 максимум.
И наверное у этой коробочки не самый лучший алгоритм, с расчетом на то, что самолет обычно летает близко к горизонтальной ориентации, с недолгими поворотами.