FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
второе вообще тящело объяснимое, это начал коробочку просто поднимать опускать верх вниз. Опять таки стараясь ее не кренить. И после 5-7 таких манипуляций у нее загорается светодиод вибрации.
Повторил сегодня нечто подобное на старой (голубой) коробочке FY21AP. Если раскачивать модель вверх вниз, сначала начинает расти Attitude Error (по телеметрии), а через 7-8 интенсивных качаний и индикатор зажигается. А ведь с этой моделью я сделал десяток полетов - проблемм не было.
Попробуйте так-же покачать старую коробочку. Для сравнения. 😃
Кстати у AD-шного 3-х осевого акселерометра, который в них стоит, диапазон по ускорению всего 3g.
Очень интересно… можете на видео снять, что вы делаете с бедными коробочками? 😃 Хочу потестить тоже.
проверил свою чёрную .всё работает отлично.синий загораетса если в горизонтальном положение делать резко движения примерно около метра вверх- вниз.так как самолёт не вертолёт и так летать не может значит моя фу-20 в норме.надеюсь.))быстрей всего и синие будут реагировать так же
можете на видео снять, что вы делаете с бедными коробочками? Хочу потестить тоже
Зачем видео. Просто покачайте ее, как ребенка. 😃 В вертикальной или горизонтальной плоскости. С амплитудой порядка 0.5 м, 5-10 качков подряд, и увидите синий свет. 😃
Так тестировать ни 20ку ни 21 у меня мысли не было 😃 Самолеты так не летают, ну разве что могут кувырком!
Меня мучает теоретический вопрос:
Известно, что в коробочках стоит:
- 3-х осевой акселерометр от Analog Devices: www.analog.com/en/mems/…/product.html
- Двух-осевой X+Y гоирскоп от ST Microelectronics: www.st.com/internet/analog/product/245211.jsp
- Гироскоп оси Z от ST Microelectronics: ST Microelectronics: www.st.com/internet/analog/product/245230.jsp
Для выравнивания модели относительбно земли нам нужно найти вектор силы тяжести G (в 3-х мерном пространстве).
В неподвижном состоянии акселеромер просто выдает этот вектор G: Гироскопы дают 0.
В движении с круговой составляющей (по горизонтали или вертикал), акселерометр меряетт вектор A= G + вектор ускорения ®. Гироскопы меряют вектор R.
В движении с линейным ускорением акелерометр меряет вектор A= G + вектор ускорения (U). Гиросокопы меряют 0.
И наконец, при наличии линейного и углового ускорений, акелерометр меряет A=G+R+U, а гироскопы R.
То есть при отсутствии линейных ускорений (U=0), искомый вектор G = A-R;
Но линейные ускорения в реальном модели самолета полете вещь кратковременная и легко отсеиваются небольшим интергрированием.
То есть наши коробочки FY-20/21 решают практически несложную арифметическую задачу.
Вопрос, в чем я неправ? И в чем сложности, мешающие нормальному определению горизонта по 6 переменным?
Кажится Андрей по поводу черной коробочки прав СТАБИЛИЗАЦИЮ НЕ ВКЛЮЧАТЬ подробности позже. Нужно разобраться или я зарулился или это стабилизация помогла.
Получил черную коробочку, совершили три полета. Все работает, летит прямо с первого раза. Единственное - при включении по направлению самолет начинает заворачивать влево, но в горизонте летит стабильно.
Единственное - при включении по направлению самолет начинает заворачивать влево
Почему так?
Так кажись ложная тревога
Вопрос, в чем я неправ? И в чем сложности, мешающие нормальному определению горизонта по 6 переменным?
Я думаю дрейф гироскопов. Они не могут точно сказать если ли слабое вращение или нет. А так же не могут точно его померить. Алгоритм учитывает, что гироскопы могут дрейфовать, поэтому и наблюдается уход горизонта при долговременном вращении. Угловая скорость определяется с конечно точностью, то есть измеренная состовляющая R лежит в каком-то диапазоне и может отличаться от истинной. Соответсвенно G=A - (R +/- R*). Где величина R* (максимальная ошибка) определяется качеством гироскопов, алгоритмом и зависит от перегрузок в полете.
думаю дрейф гироскопов. Они не могут точно сказать если ли слабое вращение или нет.
Что-бы ошибиться на 20-30 градусов (что наблюдаю), ошибка должна достигать 0.25-0.5g, а это, ИМХО, черезчур.
Впрочем, подумаю, как проверить эту версию.
Что-бы ошибиться на 20-30 градусов (что наблюдаю)
В реальных полетах я не наблюдал таких ошибок. Обычно не больше 5ти градусов, после минуты интенсивного кружения 7-10 максимум.
И наверное у этой коробочки не самый лучший алгоритм, с расчетом на то, что самолет обычно летает близко к горизонтальной ориентации, с недолгими поворотами.
Снял синюю коробочку с самоля. Провел такие же тесты с тряской. Синий диод загорается так же,поведение то же. Пробую еще раз сбросить гирики. В выходные проверю еще раз в полете с записью видео.
И наверное у этой коробочки не самый лучший алгоритм, с расчетом на то, что самолет обычно летает близко к горизонтальной ориентации, с недолгими поворотами.
Поправлю сам себя. 😃 Что-бы вычислить вектор влияния центробежной силы R на показания акселя A, нужно, помимо угловой скорости (вычисляемой гироскопами непосредственно), знать радиус поворота, а его взять неоткуда. Другой вариант, постоянно интегрировать показания R, вычисляя мгновенную проекцию G по начальному состоянию (при R=0), что видимо и делает коробочка (отсюда и дрейф при поворотах накапливается).
rcopen.com/forum/f90/topic182282/399
Давайте разбираться.
Вот видео краша. Думаю фишка в черной коробочке сыграла не последнюю роль.
Главная загадка для меня как скай умудрился перейти в инверсный полет ??? Я такого не планировал совсем в этой ситуации.
Меня мучает теоретический вопрос: …
Меня тоже 😃
Пока склоняюсь к мнению - осд-горизонт у фи21 - “маркетинговый” (т.е. лажа), не пригоден для полетов в облаках, по приборам.
Работает только в наиболее распространенных случаях (и гарантированно не работает в остальных). Фи20,21 хороши как стабилизаторы.
Думаю фишка в черной коробочке сыграла не последнюю роль.
Судя по тому, как трясется камера в полете, фишка его и прибила. Производитель в нескольких местах повторяет: уберите вибрацию, уберите вибрацию111
Видно уже в начале, как прыгает изображение, особенно на холостых. Т.е. разбалансирована ВМГ. А это означает круговые вибрации корпуса модели с малым радиусом в поперечной плоскости. На рабочих оборотах вибрации остаются, но камера их уже не “видит”, т.к. частота большая. А ускорения остаются. К этому добавляются всякие резонансы корпуса и проч. Вот и загорается зловещий “синий огонь”. Фишка, соотвно, сходит с ума и реагирует неадекватно. Не замечали при этом плавное увеличение крена вправо, который пришлось ловить элеронами? Это оно.
Также в конце заметны “ручные” маневры с относительно большими перегрузками. Тут еще интереснее. Попробуйте запустить в руке на самых малых оборотах мотор с винтом и затем его повернуть куда-нибудь. Чувствуются удары?
Двухлопастной винт при вращении реагирует на изменение плоскости вращения гироскопически, т.е. сопротивляется, но только в момент, когда лопасти располагаются вдоль окружности изменения направления. Т.о. опять имеем вибрацию.
Выводы очевидны. Балансировка, демпфирование и никаких 3Д со включенной стабилизацией. При “сходе с ума” бросить все ручки, поставить винт в тормоз (не на холостые) и ждаать (мучительные 1-1.5 секунды), когда он очухается и почти моментально вернет модель в горизонт. В “синем” режиме любые маневры губительны.
Сам с этим сталкивался, когда осенью проп снял, поставил и не отбалансировал. При включении полного газа через 3-4 секунды Волкер начинал валиться вправо. Еще и ветер был приличный и тормоз отключен. Бросил ручки, спланировал в овраг в 600 м от базы и немного помял морду. Сделал орг. выводы.
никаких 3Д со включенной стабилизацией
Теперь понятно, почему горизонт уходит и ФИшки с ума сходят… Ставить стабилизацию и активно рулить самолетом все равно что рубить сук на котором сидишь… Сомневаюсь что в черных коробочках ФИшники что-то упростили.
Главная загадка для меня как скай умудрился перейти в инверсный полет ???
Да, довольно подозрительно. Быстро и четко перевернул самолет, зафиксировал на пару сотен миллисекунд и ввел в пике. А может ошибка в новой прошивке?
Грустно это все.
Сначало было полу пике(непонятно кем оно спровоцирована), с перегрузкой, а потом инверт…
По моему, оторвало элерон или руль высоты(как то он странно перед маневром покачнулся). На чем они у вас держались?