FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Единственное - при включении по направлению самолет начинает заворачивать влево
Почему так?
Так кажись ложная тревога
Вопрос, в чем я неправ? И в чем сложности, мешающие нормальному определению горизонта по 6 переменным?
Я думаю дрейф гироскопов. Они не могут точно сказать если ли слабое вращение или нет. А так же не могут точно его померить. Алгоритм учитывает, что гироскопы могут дрейфовать, поэтому и наблюдается уход горизонта при долговременном вращении. Угловая скорость определяется с конечно точностью, то есть измеренная состовляющая R лежит в каком-то диапазоне и может отличаться от истинной. Соответсвенно G=A - (R +/- R*). Где величина R* (максимальная ошибка) определяется качеством гироскопов, алгоритмом и зависит от перегрузок в полете.
думаю дрейф гироскопов. Они не могут точно сказать если ли слабое вращение или нет.
Что-бы ошибиться на 20-30 градусов (что наблюдаю), ошибка должна достигать 0.25-0.5g, а это, ИМХО, черезчур.
Впрочем, подумаю, как проверить эту версию.
Что-бы ошибиться на 20-30 градусов (что наблюдаю)
В реальных полетах я не наблюдал таких ошибок. Обычно не больше 5ти градусов, после минуты интенсивного кружения 7-10 максимум.
И наверное у этой коробочки не самый лучший алгоритм, с расчетом на то, что самолет обычно летает близко к горизонтальной ориентации, с недолгими поворотами.
Снял синюю коробочку с самоля. Провел такие же тесты с тряской. Синий диод загорается так же,поведение то же. Пробую еще раз сбросить гирики. В выходные проверю еще раз в полете с записью видео.
И наверное у этой коробочки не самый лучший алгоритм, с расчетом на то, что самолет обычно летает близко к горизонтальной ориентации, с недолгими поворотами.
Поправлю сам себя. 😃 Что-бы вычислить вектор влияния центробежной силы R на показания акселя A, нужно, помимо угловой скорости (вычисляемой гироскопами непосредственно), знать радиус поворота, а его взять неоткуда. Другой вариант, постоянно интегрировать показания R, вычисляя мгновенную проекцию G по начальному состоянию (при R=0), что видимо и делает коробочка (отсюда и дрейф при поворотах накапливается).
rcopen.com/forum/f90/topic182282/399
Давайте разбираться.
Вот видео краша. Думаю фишка в черной коробочке сыграла не последнюю роль.
Главная загадка для меня как скай умудрился перейти в инверсный полет ??? Я такого не планировал совсем в этой ситуации.
Меня мучает теоретический вопрос: …
Меня тоже 😃
Пока склоняюсь к мнению - осд-горизонт у фи21 - “маркетинговый” (т.е. лажа), не пригоден для полетов в облаках, по приборам.
Работает только в наиболее распространенных случаях (и гарантированно не работает в остальных). Фи20,21 хороши как стабилизаторы.
Думаю фишка в черной коробочке сыграла не последнюю роль.
Судя по тому, как трясется камера в полете, фишка его и прибила. Производитель в нескольких местах повторяет: уберите вибрацию, уберите вибрацию111
Видно уже в начале, как прыгает изображение, особенно на холостых. Т.е. разбалансирована ВМГ. А это означает круговые вибрации корпуса модели с малым радиусом в поперечной плоскости. На рабочих оборотах вибрации остаются, но камера их уже не “видит”, т.к. частота большая. А ускорения остаются. К этому добавляются всякие резонансы корпуса и проч. Вот и загорается зловещий “синий огонь”. Фишка, соотвно, сходит с ума и реагирует неадекватно. Не замечали при этом плавное увеличение крена вправо, который пришлось ловить элеронами? Это оно.
Также в конце заметны “ручные” маневры с относительно большими перегрузками. Тут еще интереснее. Попробуйте запустить в руке на самых малых оборотах мотор с винтом и затем его повернуть куда-нибудь. Чувствуются удары?
Двухлопастной винт при вращении реагирует на изменение плоскости вращения гироскопически, т.е. сопротивляется, но только в момент, когда лопасти располагаются вдоль окружности изменения направления. Т.о. опять имеем вибрацию.
Выводы очевидны. Балансировка, демпфирование и никаких 3Д со включенной стабилизацией. При “сходе с ума” бросить все ручки, поставить винт в тормоз (не на холостые) и ждаать (мучительные 1-1.5 секунды), когда он очухается и почти моментально вернет модель в горизонт. В “синем” режиме любые маневры губительны.
Сам с этим сталкивался, когда осенью проп снял, поставил и не отбалансировал. При включении полного газа через 3-4 секунды Волкер начинал валиться вправо. Еще и ветер был приличный и тормоз отключен. Бросил ручки, спланировал в овраг в 600 м от базы и немного помял морду. Сделал орг. выводы.
никаких 3Д со включенной стабилизацией
Теперь понятно, почему горизонт уходит и ФИшки с ума сходят… Ставить стабилизацию и активно рулить самолетом все равно что рубить сук на котором сидишь… Сомневаюсь что в черных коробочках ФИшники что-то упростили.
Главная загадка для меня как скай умудрился перейти в инверсный полет ???
Да, довольно подозрительно. Быстро и четко перевернул самолет, зафиксировал на пару сотен миллисекунд и ввел в пике. А может ошибка в новой прошивке?
Грустно это все.
Сначало было полу пике(непонятно кем оно спровоцирована), с перегрузкой, а потом инверт…
По моему, оторвало элерон или руль высоты(как то он странно перед маневром покачнулся). На чем они у вас держались?
По цифровым показаниям положения серв на экране видно, что пилот активно управляет самолетом, идут постоянные команды управления от приемника.
Во-во, а в последний момент перед крашем значение элеватора и газа очень большое. Видимо автор испугавшись, дернул рудер не в ту сторону. Тем самым усугубив свое положение.
ну любой здраво мыслящий человек будет пытаться вырулить, неплохо бы что бы “фи” в этот момент ну хотя бы не мешала
Давайте разбираться.
Влад, поясните Ваши действия за 20 сек до морковки.
Правый, а потом левый разворот со значительным тангажом - это следствие управления, или самодеятельность FY-20?
В моих тестовых полетов, после таких действий горизонт FY становится сильно неадекватным. Так что если это Ваши действия, то в этом может быть причина дальнейшего.
И что было инициатором пикирования за 5 -10 сек до встречи с планетой, команды РУ или модель сама пошла вниз?
Пока склоняюсь к мнению - осд-горизонт у фи21 - “маркетинговый” (т.е. лажа), не пригоден для полетов в облаках, по приборам.
Я пока продлолжаю исследования. Хочу найти пределы применимости. 😃
По цифровым показаниям положения серв на экране
Поясните где там что, пожалуйста?
Первое ГАЗ, второе РВ, далее непереводимая игра слов… короче ЭЛЕРОНОВ нету, плёхо. Около нуля - есть центральное положение каналов.
Еще вариант есть - что ФИшка была подключена ДО OSD Pro а не после него. Тогда .опа!
Надо погонять коробочку на самолете автономно, безо всякой телеметрии. Полетать, посмотреть… Тогда все станет ещё яснее.
Первое ГАЗ, второе РВ
Это вход или то что Игл выдает?
Еще вариант есть - что ФИшка была подключена ДО OSD Pro а не после него.
Да, мне тоже очень любопытно.
Надо погонять коробочку на самолете автономно, безо всякой телеметрии. Полетать, посмотреть… Тогда все станет ещё яснее.
Как раз наоборот. Без телеметрии, будет совсем непонятно.
Почему я взял полный комплект, что-бы все дырки горизонта сразу видеть.
Как раз наоборот. Без телеметрии, будет совсем непонятно. Почему я взял полный комплект, что-бы все дырки горизонта сразу видеть.
У коллеги с “подозрительной” коробочкой телеметрия не от ФИ,… согласитесь, это немного разные вещи. И коробочка не 21 а 20. Погоняв автономно, можно будет чётко понять, как отрабатывает 20ка.
Это вход или то что Игл выдает?
А тут я не силен… называется это servo deflections… Почитал инструкцию… Похоже, что это именно входные данные. Если моделью управляет автопилот (и это указано на экране) - то показываются отклонения серво, осуществляемые автопилотом.
Теперь понятно, почему горизонт уходит и ФИшки с ума сходят… Ставить стабилизацию и активно рулить самолетом все равно что рубить сук на котором сидишь… Сомневаюсь что в черных коробочках ФИшники что-то упростили.
Стабилизация была включена пока тестировал АВД на высоте 26 метров стаб отключил (помня Андрея пост о возможных глюках) набрал 75 метров и включил его для проверки.
При выходе из АВД начал борьбу со стабилизатором и немедленно его отключил потому как высота критическая и доверия до железки не было. Вышел на высоту 75 метров и включил для проверки и тут все началось. А активно рулить в конце это вынужденная мера борьбы за жизнь