FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
так ктото реально уже перепаивал эти кондёры, эффект есть или нет? может туды вообще 3-4uF впаять, чтоб наверняка, ну будет чуть тупее зато надёжней!
21-я не реагирует на установку перемычки никак
Да, к сожалению. 😦
20-я в минус 15 не потребовала ресета, работала на ура, только вместо мигания красный и синий на холоде горят постоянно.
Странно, что работала на ура. Судя по синему диоду - ей очень плохо.
В этих же условиях у 21-й потихоньку плывут элероны до раскоряки. Обе коробочки синие.
Печально. Судя по последним событиям, единственный надежный выход - это подогрев коробочки на морозе.
так ктото реально уже перепаивал эти кондёры, эффект есть или нет? может туды вообще 3-4uF впаять, чтоб наверняка, ну будет чуть тупее зато надёжней!
Если следовать логике претензии к “точности”, то избыточная емкость тоже повредит.
Мне кажется проблема с кондерами “надуманная”. Проверил кондеры в своей коробочке. По поведению при нагреве - это достаточно точный диэлектрик X7R (<5% отклонения, при нормальной температуре, и <10% при нагревании паяльником). Так как фейтеховцы в своей писульке про кондеры, не дали никакой инфрмации о идентификации партии бракованных фишек (все, только черные, или начиная с такого-то месяца), это кость брошенная собакам. 😃
Кто хочет перепаять - перепаивайте, хуже ИМХО не будет. Только кондеры надо брать с диэлектриком X7R или NPO, но ни в коем случае не Y5x или Z5U. Если не достанете 1 мкФ размера 0805, ставьте 1206 - чем кондер больше, тем он стабильнее.
PS: Последнии три полетных дня, летал с FY-21AP с подогревом. Даже при -10С, температура внутри фишки не падает ниже +22С. Тех проблемм, которые были при -10С без подогрева (+3…+5С внутри фишки), больше не наблюдал.
Хотя неточность горизонта в пределах 15-30 градусов может возникнуть и здесь. Например вчера решил перепрыгнуть облака, и на 600 м высоты вошел в облако. Тут-же полностью пропало видео (видимо влага попала в передатчик). Через 30 сек, не увидев ни единого проблеска сигнала, врубил возврат АП. С земли модель было не видно. Минут 10 думал, как заставить Ская спуститься ниже (АП держит высоту в момент включения). Стал на несколько секунд вырубать возврат, а затем врубать снова, что-бы не улетел далеко. Наконец, увидел беглеца в облацах и спустил визуально. Так вот за 10 мин автономного кружения вокруг базы горизонт АП уплыл с 20 до 45 градусов.
Странно, что работала на ура. Судя по синему диоду - ей очень плохо…
По поводу поведения 20-ки на морозе: в теплом помещении красный диод моргает, при охлаждении моргать перестает и горит постоянно вместе с синим. Вибрация тут не причем, эксперименты проводились без включения двигателя. Сама фишка продолжает выполнять свои задачи как ни в чем не бывало.
Александр пытался довести до вас мысль, что такая комбинация горящих диодов по руководству эксплуатации FY20 означает некорректную работу устройства и очень стремно продолжать полеты при такой индикации. Может произойти все что угодно.
Александр пытался довести до вас мысль, что такая комбинация горящих диодов по руководству эксплуатации FY20 означает некорректную работу устройства и очень стремно продолжать полеты при такой индикации. Может произойти все что угодно.
Каким-то образом холод заставляет 20-ку думать, что сильная вибрация. Горение красного и синего диодов как раз указывает на это. На самом деле вибрации нет, и что мешает фишке работать? Думаю это всего лишь индикация.
Может произойти все что угодно.
А происходит обычно следующее: встреча с планетой или встреча с толпой зрителей. Последнее не желаю никому, впрочем как и первое. Первое тоже очень не понравилось моему Акромастеру. Ждем фюзеляж.
А происходит обычно следующее: встреча с планетой или встреча с толпой зрителей. Последнее не желаю никому, впрочем как и первое. Первое тоже очень не понравилось моему Акромастеру. Ждем фюзеляж.
Ну вполне возможно, но на этот случай у меня выключатель под рукой. Может успею выключить.
Может успею выключить.
Я тоже так думал 😃 Только успел выключить фишку, а тройные расходы (иначе в 3Д летать просто нереально, ее не пересилишь) вырубить не успел. Скорость была уже никакая, штопор и посадка оранжевых корнеплодов.
Я тоже так думал 😃 Только успел выключить фишку, а тройные расходы (иначе в 3Д летать просто нереально, ее не пересилишь) вырубить не успел. Скорость была уже никакая, штопор и посадка оранжевых корнеплодов.
У меня она на крылышке стоит, для полетов с камерой. Поэтому мне легче.
Так вот за 10 мин автономного кружения вокруг базы горизонт АП уплыл с 20 до 45 градусов
Вы про отображение на экране я надеюсь? А то как он с таким креном кружил, очень интересно.
Каким-то образом холод заставляет 20-ку думать, что сильная вибрация. Горение красного и синего диодов как раз указывает на это. На самом деле вибрации нет, и что мешает фишке работать? Думаю это всего лишь индикация.
Думать можно что угодно, но в инструкции к фишке черным по белому написано, что горение красного и синего диода означает ошибку и влечет за собой неправильную работу устройства. У меня например при такой индикации фишка функционировала, но неадекватно настолько, что при включении стабилизации сервы вставали враскоряк и использовать ее было невозможно (хотя ни вибрации ни мороза не было). Летать с такой индикацией или не летать каждый решает для себя. Но то, что это не “индикация мороза” - точно.
Вы про отображение на экране я надеюсь? А то как он с таким креном кружил, очень интересно.
Эта часть полета записана только бортовой HD камерой. В начале кружения угол наклона порядка 20 градусов, в конце - порядка 45.
Кружил нормально. Просто я еще и раньше замечал, что если долго кружить в одну сторону, то вычисляемые горизонт (на OSD) стремится выйти в горизонталь (как будто думает что летит ровно), пока реальный остается перекошенным (от температуры, вибрации и т.п. это не зависит). Когда выходишь на ровный участок полета, вычисляемые и реальный горизонты за пару секунд становятся равны.
В начале кружения угол наклона порядка 20 градусов, в конце - порядка 45.
То есть девайс тужился (точнее тужил сервы, мотор и прочее) и кружил самолетом с таким большим постоянным креном? И как ему удавалось держать при этом высоту? Какой был уровень файл сейфного газа? Хотелось бы видео этого безобразия… Я по 10 минут не кружил, но за пару кругов Изик на некоторых участках “трассы” шел по прямой, потом доворачивал, и опять шел ровненько. Вы наверное видели это видео… Покажите ваше, как самолет кружит с креном в 45 градусов, это реально вообще??
То есть девайс тужился (точнее тужил сервы, мотор и прочее) и кружил самолетом с таким большим постоянным креном? И как ему удавалось держать при этом высоту? Какой был уровень файл сейфного газа?
Газ был сначала Ампер 15-20. Потом я снизил его до 8-10, надеясь на сваливание. Но высоту АП держит хорошо (по прошлым тестам +/-25 м).
Добравшись до базы, АП именно кружит вокруг (ветер превращает круг в элипс) в одном и том-же направлении. Радиус круга зависит от газа/скорости и установленной чувствительности (120 м АП заданно, но реально радиус обычно больше). Из за ухода горизонта в нейтраль, угол наклона растет до определенных пределов. Почему не бесконечно - непонятно, видимо какая-то логика защиты там есть.
Хотелось бы видео этого безобразия…
Лень монтировать такое малоинформативное видео. Есть другие записи RTL с телеметрией по 2-3 мин (3-4 круга), где виден дрейф горизонта.
Да и на уже выложенных фрагментах, это хорошо видно.
может ему все таки по барабану этот “крен”. я имею ввиду что ахи кривая а самолет идет как надо…?!
а по поводу совсем конкретных глюков, у меня были на 20ке, и от наводки ватного передатчика видео. Я вгонял его в раскоряку водя передатчиком рядом.
2 baychi: Александр, я так понял что у 21-й фишки проблема только с креном, по тангажу проблем нет? У меня нет 21-й и как она устроена могу только догадываться. А если поменять местами гиры крена и тангажа на плате, что будет?
Фишка, насколько я понял, в акселе. Он там один…
ИМХО, на автопилоте, если спутники видны, самоль не свалится. Фишка пытается лететь по прямой, и крен будет компенсироваться… На практике пока не пробовал. Холодно у нас 😦
2 baychi: Александр, я так понял что у 21-й фишки проблема только с креном, по тангажу проблем нет?
По тангажу тоже есть проблемы, только постоянный тангаж с одним знаком долго не бывает, в отличии от крена.
А если поменять местами гиры крена и тангажа на плате, что будет?
“Шило на мыло.” Это одна микросхема. 😃
В целом, по результам наблюдений за последние 4 месяца складывается такая картина логики и проблем:
- Фишка может находится в 2-х состояниях: непосредственного определения положения в пространстве по акселерометрам, или коссвеного по интергированию показаний гироскопов. (Хорошая аналогия - кодирование видео. Есть базовые кадры I-frames = акселям, и есть изменения = гироскопам).
- Логика по которой Фишка переходит из одного состояния в другое, не вполне ясна. Очевиден критерий |G| ~= 1 (модуль вектора G близок к 9.81 м/c)/ Неизвестны лишь величины допуска. Другой возможный критерий: Rxyz ~= 0 (Угловые скорости по трем осям меньше некоего порога). Наличие и порог так-же неизвестны.
- В состоянии 2, гироскопы дают неизбежный дрейф горизонта во времени. Величина этого дрейфа сильно зависит от температуры и вибрации. По идее, температура, при которой калибровалась фишка, должна давать 0-й дрейф.
- Температура может оказывать существенное влияние на величину дрейфа в состоянии 2 , но мало влияет на определение вектора силы тяжести в состоянии 1 (до пределов допуска).
- Вибрация может отменять состояние 1 (невозможно вычислить G) и давать существенные погрешности в состоянии 2.
ИМХО, на автопилоте, если спутники видны, самоль не свалится.
Спутники не дают ориентации в пространстве, только положение…
Фишка пытается лететь по прямой, и крен будет компенсироваться…
Если мы улетели далеко по прямой, и Фишка выполняет возврат домой, проблем быть не должно. Проблемы могут быть, когда мы долго кружим на одном месте, а потом пытаемся вырулить на прямую. Несколько секунд крен и тангаж могут быть неадекватны…
Ах вот почему фишка не по кругу летает, а по квадрату, что бы горизонт выправить.
Я когда курить уходил а ская ставил в кружение не понимал чего он квадратик а не круг чертит в возухе;)
Думать можно что угодно, но в инструкции к фишке черным по белому написано, что горение красного и синего диода означает ошибку и влечет за собой неправильную работу устройства. У меня например при такой индикации фишка функционировала, но неадекватно настолько, что при включении стабилизации сервы вставали враскоряк и использовать ее было невозможно (хотя ни вибрации ни мороза не было). Летать с такой индикацией или не летать каждый решает для себя. Но то, что это не “индикация мороза” - точно.
Не могу найти в инструкции про одновременное горение красного и синего диодов.
- В состоянии 2, гироскопы дают неизбежный дрейф горизонта во времени. Величина этого дрейфа сильно зависит от температуры и вибрации. По идее, температура, при которой калибровалась фишка, должна давать 0-й дрейф.
Ни разу(если только не лежит в покое на столе). Неортогональность осей и разброс чувствительности никто не отменял. И собственные шумы датчиков тоже. 12-15 градусов в минуту в идеальных условиях. Сильно сомневаюсь, что каждую “фишку” они калибруют- цена не та.