FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
То есть девайс тужился (точнее тужил сервы, мотор и прочее) и кружил самолетом с таким большим постоянным креном? И как ему удавалось держать при этом высоту? Какой был уровень файл сейфного газа?
Газ был сначала Ампер 15-20. Потом я снизил его до 8-10, надеясь на сваливание. Но высоту АП держит хорошо (по прошлым тестам +/-25 м).
Добравшись до базы, АП именно кружит вокруг (ветер превращает круг в элипс) в одном и том-же направлении. Радиус круга зависит от газа/скорости и установленной чувствительности (120 м АП заданно, но реально радиус обычно больше). Из за ухода горизонта в нейтраль, угол наклона растет до определенных пределов. Почему не бесконечно - непонятно, видимо какая-то логика защиты там есть.
Хотелось бы видео этого безобразия…
Лень монтировать такое малоинформативное видео. Есть другие записи RTL с телеметрией по 2-3 мин (3-4 круга), где виден дрейф горизонта.
Да и на уже выложенных фрагментах, это хорошо видно.
может ему все таки по барабану этот “крен”. я имею ввиду что ахи кривая а самолет идет как надо…?!
а по поводу совсем конкретных глюков, у меня были на 20ке, и от наводки ватного передатчика видео. Я вгонял его в раскоряку водя передатчиком рядом.
2 baychi: Александр, я так понял что у 21-й фишки проблема только с креном, по тангажу проблем нет? У меня нет 21-й и как она устроена могу только догадываться. А если поменять местами гиры крена и тангажа на плате, что будет?
Фишка, насколько я понял, в акселе. Он там один…
ИМХО, на автопилоте, если спутники видны, самоль не свалится. Фишка пытается лететь по прямой, и крен будет компенсироваться… На практике пока не пробовал. Холодно у нас 😦
2 baychi: Александр, я так понял что у 21-й фишки проблема только с креном, по тангажу проблем нет?
По тангажу тоже есть проблемы, только постоянный тангаж с одним знаком долго не бывает, в отличии от крена.
А если поменять местами гиры крена и тангажа на плате, что будет?
“Шило на мыло.” Это одна микросхема. 😃
В целом, по результам наблюдений за последние 4 месяца складывается такая картина логики и проблем:
- Фишка может находится в 2-х состояниях: непосредственного определения положения в пространстве по акселерометрам, или коссвеного по интергированию показаний гироскопов. (Хорошая аналогия - кодирование видео. Есть базовые кадры I-frames = акселям, и есть изменения = гироскопам).
- Логика по которой Фишка переходит из одного состояния в другое, не вполне ясна. Очевиден критерий |G| ~= 1 (модуль вектора G близок к 9.81 м/c)/ Неизвестны лишь величины допуска. Другой возможный критерий: Rxyz ~= 0 (Угловые скорости по трем осям меньше некоего порога). Наличие и порог так-же неизвестны.
- В состоянии 2, гироскопы дают неизбежный дрейф горизонта во времени. Величина этого дрейфа сильно зависит от температуры и вибрации. По идее, температура, при которой калибровалась фишка, должна давать 0-й дрейф.
- Температура может оказывать существенное влияние на величину дрейфа в состоянии 2 , но мало влияет на определение вектора силы тяжести в состоянии 1 (до пределов допуска).
- Вибрация может отменять состояние 1 (невозможно вычислить G) и давать существенные погрешности в состоянии 2.
ИМХО, на автопилоте, если спутники видны, самоль не свалится.
Спутники не дают ориентации в пространстве, только положение…
Фишка пытается лететь по прямой, и крен будет компенсироваться…
Если мы улетели далеко по прямой, и Фишка выполняет возврат домой, проблем быть не должно. Проблемы могут быть, когда мы долго кружим на одном месте, а потом пытаемся вырулить на прямую. Несколько секунд крен и тангаж могут быть неадекватны…
Ах вот почему фишка не по кругу летает, а по квадрату, что бы горизонт выправить.
Я когда курить уходил а ская ставил в кружение не понимал чего он квадратик а не круг чертит в возухе;)
Думать можно что угодно, но в инструкции к фишке черным по белому написано, что горение красного и синего диода означает ошибку и влечет за собой неправильную работу устройства. У меня например при такой индикации фишка функционировала, но неадекватно настолько, что при включении стабилизации сервы вставали враскоряк и использовать ее было невозможно (хотя ни вибрации ни мороза не было). Летать с такой индикацией или не летать каждый решает для себя. Но то, что это не “индикация мороза” - точно.
Не могу найти в инструкции про одновременное горение красного и синего диодов.
- В состоянии 2, гироскопы дают неизбежный дрейф горизонта во времени. Величина этого дрейфа сильно зависит от температуры и вибрации. По идее, температура, при которой калибровалась фишка, должна давать 0-й дрейф.
Ни разу(если только не лежит в покое на столе). Неортогональность осей и разброс чувствительности никто не отменял. И собственные шумы датчиков тоже. 12-15 градусов в минуту в идеальных условиях. Сильно сомневаюсь, что каждую “фишку” они калибруют- цена не та.
Сильно сомневаюсь, что каждую “фишку” они калибруют- цена не та.
По смещению нуля - калибруют точно. Иначе зачем эта процедура введена и расписана в руководстве? Да и какие особые затраты в 20 сек процессе усреднения данных АЦП? Неортогональность осей при автоматизированном монтаже компонентов, ИМХО, не более пары градусов.
Разумеется, они не делают калибровку зависимости чувствительности от температуры (хотя теоретически могли бы на 21-х с термодатчиком).
С шумами борятся обычными порогами, но и динамический диапазон там неплохой, учитывая наличие 4х кратных выходов на гироскопах.
Просто судя по видео, деградация горизонта всегда идет в сторону нейтрали (не зависимо от направления вращения), и это скорее всего связано с порогом перехода в состояние 1, они слишком рано считают, что модель идет ровно. А может так чувствительность гир занижена.
Ах вот почему фишка не по кругу летает, а по квадрату, что бы горизонт выправить.
Очень любопытно. А видео с телеметрией есть? Хотелось бы сравнить.
Можно я тоже для сравнения напомню, как на автопилоте летает Изик. Небольшой ветерок присутствует.
Итак коллеги, все таки кто что думает по поводу того, как холод заставляет думать 20-ю фишку, что имеет место быть сильная вибрация (красный и синий горят одновременно)?
что имеет место быть сильная вибрация (красный и синий горят одновременно)?
Синий светодиод это индикация ошибок вообще. Его свечение означает некую проблемму! Вибрация только одна из причин, способных зажечь синий диод. Но не единственная. Нам известно еще как минимум 2 причины: неадекватное поведение гироскопов и акселей наблюдаемое микроконтроллером (причиной может быть температура); разрушение программы самого контроллера (например, несовпадает контрольная сумма). Но во всех случаях при постоянном свечении синего диода руководство не рекомендует использование модуля!
Андрей, ну как Вам еще объяснить? 😃
По смещению нуля - калибруют точно.
Ну дык эт понятно… Александр, а ваше мнение о МЕМСах - может вся собака в них и зарыта? Мы тут бурно обсуждаем конденсаторы и диэлектрики, а механику незаслуженно забыли 😃 Может там что то подмерзает и сильно меняет хар-ки?
Синий светодиод это индикация ошибок вообще. Его свечение означает некую проблемму! Вибрация только одна из причин, способных зажечь синий диод. Но не единственная. Нам известно еще как минимум 2 причины: неадекватное поведение гироскопов и акселей наблюдаемое микроконтроллером (причиной может быть температура); разрушение программы самого контроллера (например, несовпадает контрольная сумма). Но во всех случаях при постоянном свечении синего диода руководство не рекомендует использование модуля!
Андрей, ну как Вам еще объяснить? 😃
А я тупой наверное. О синем в руководстве только насчет вибрации написано. Об одновременном горении красного и синего - тоже по поводу вибрации. Остальные вышеуказанные причины - плод фантазии, как мне кажется.
Ну вот как так, из теплой машины выношу 20-ку с нормально мигающим красным диодом, идет охлаждение, загораются красный и синий, сервы работают адекватно. Заношу обратно - опять мигает красный, и сервы продолжают работать адекватно.
Может я корявенько пытаюсь донести мысль, но на что может влиять изменение температуры при постоянно работающем устройстве? Пытаюсь выявить слабое место в этой гребаной фишке.
А с 21-й я отчаялся бороться - плывут элероны и не ресетица.
Кстати, 90-я для квадрика вот-вот приедет. Неужели и там будут проблемы с холодом? Та самая 20-ка на гайке 330х в мороз работает отлично, как впрочем и штатные мозги.
Ну дык эт понятно… Александр, а ваше мнение о МЕМСах - может вся собака в них и зарыта? Мы тут бурно обсуждаем конденсаторы и диэлектрики, а механику незаслуженно забыли 😃 Может там что то подмерзает и сильно меняет хар-ки?
Вот и я думаю про механику. Может аксель всетаки “залипает” на морозе?
Ну вот как так, из теплой машины выношу 20-ку с нормально мигающим красным диодом, идет охлаждение, загораются красный и синий, сервы работают адекватно. Заношу обратно - опять мигает красный, и сервы продолжают работать адекватно.
Попробуйте поменять конденсаторы, как предлагают фейтеховцы.
но на что может влиять изменение температуры при постоянно работающем устройстве? Пытаюсь выявить слабое место в этой гребаной фишке.
Вы тему читали? Я это уже 3-й месяц разжевываю. Если интересно, откройте даташиты на аксели и гиры и прочтите, как они зависят от температуры.
А с 21-й я отчаялся бороться - плывут элероны и не ресетица.
Да! Не ресетится 21-я. И выход надежный всего один: подогрев модуля! (Можно еще кондеры поменять попробывать, но мне - не помогло).
Остальные вышеуказанные причины - плод фантазии, как мне кажется.
Не фантазии, а выводов из опыта. Но, к сожалению, подтвердить их теперь некому. Фейтейх похоже сдохла, так и не ответив на эти вопросы. 😦
а ваше мнение о МЕМСах - может вся собака в них и зарыта? Мы тут бурно обсуждаем конденсаторы и диэлектрики, а механику незаслуженно забыли
Согласно даташитов все три микросхемы MEMS-ов расчитанны на работу в диапазоне от -40 до +85С. С учетом соответствующих зависимостей. Такой фирме как Analog Devices (аксели), я доверяю в этом вопросе на 100%, они как заявили - так и будет работать! STM-овским гирам верю меньше, но и у них нет причин быть несправными. Да, источник погрешностей на холоде - MEMSы. Но главные проблемы в недоведенном алгоритме фишки, не способным эти погрешности нейтрализовать. Показательна ошибка с отображением температуры <0 в AP117. Она означает, что на холоде фейтеховцы все железо даже не тестировали. 😦
Интересно, а вот почему одинаково сделанные в плане гир и акселя 20-ка и 21-я (рассматриваю только как стабилизатор без автопилота и прочего) ведут себя по-разному? Детали-то те же. проблема в программе? Или чем ближе к сегодня, тем отстойнее комплектующие используют?
Согласно даташитов все три микросхемы MEMS-ов расчитанны на работу в диапазоне от -40 до +85С. С учетом соответствующих зависимостей. Такой фирме как Analog Devices (аксели), я доверяю в этом вопросе на 100%, они как заявили - так и будет работать! STM-овским гирам верю меньше, но и у них нет причин быть несправными. Да, источник погрешностей на холоде - MEMSы. Но главные проблемы в недоведенном алгоритме фишки, не способным эти погрешности нейтрализовать. Показательна ошибка с отображением температуры <0 в AP117. Она означает, что на холоде фейтеховцы все железо даже не тестировали.
Александр, а альтернативное решение проблемы - может собраться нам да написать свою прошивку? Было бы желание, хотя бы урезанную до просто стабилизации, без 3Д, без управления, ведь железо всё есть, даташиты то же, посмотреть на какие порты что завели, да и что то попробовать сваять, раз проблема такая глобальная и не устранимая производителем?
Александр, а альтернативное решение проблемы - может собраться нам да написать свою прошивку?
Напишите, Андрей! Все будут очень рады.
Напишите, Андрей! Все будут очень рады.
Была бы там АТмега… А с этим зверем ни софта, ни харда, один точно не справлюсь, но если кто сможет присоединится - тогда вторым буду без вопросов…
Ладно, фиг с ними, фишками. Буду смотреть в сторону arduino nano + аксель с фильтрами + гиры. И конечно же программа. Примеры стабилизированных платформ на этой связке есть, для тех же камер например.
Была бы там АТмега… А с этим зверем ни софта, ни харда, один точно не справлюсь, но если кто сможет присоединится - тогда вторым буду без вопросов…
В арду атмега
В арду атмега
Понятно, да вопрос был ФИшки привести в нормальный вид… Хотя вопрос что легче - взять плату арду и перекинуть туда МЕМСы или освоить код ФИшки - ХЗ.