FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Думать можно что угодно, но в инструкции к фишке черным по белому написано, что горение красного и синего диода означает ошибку и влечет за собой неправильную работу устройства. У меня например при такой индикации фишка функционировала, но неадекватно настолько, что при включении стабилизации сервы вставали враскоряк и использовать ее было невозможно (хотя ни вибрации ни мороза не было). Летать с такой индикацией или не летать каждый решает для себя. Но то, что это не “индикация мороза” - точно.
Не могу найти в инструкции про одновременное горение красного и синего диодов.
- В состоянии 2, гироскопы дают неизбежный дрейф горизонта во времени. Величина этого дрейфа сильно зависит от температуры и вибрации. По идее, температура, при которой калибровалась фишка, должна давать 0-й дрейф.
Ни разу(если только не лежит в покое на столе). Неортогональность осей и разброс чувствительности никто не отменял. И собственные шумы датчиков тоже. 12-15 градусов в минуту в идеальных условиях. Сильно сомневаюсь, что каждую “фишку” они калибруют- цена не та.
Сильно сомневаюсь, что каждую “фишку” они калибруют- цена не та.
По смещению нуля - калибруют точно. Иначе зачем эта процедура введена и расписана в руководстве? Да и какие особые затраты в 20 сек процессе усреднения данных АЦП? Неортогональность осей при автоматизированном монтаже компонентов, ИМХО, не более пары градусов.
Разумеется, они не делают калибровку зависимости чувствительности от температуры (хотя теоретически могли бы на 21-х с термодатчиком).
С шумами борятся обычными порогами, но и динамический диапазон там неплохой, учитывая наличие 4х кратных выходов на гироскопах.
Просто судя по видео, деградация горизонта всегда идет в сторону нейтрали (не зависимо от направления вращения), и это скорее всего связано с порогом перехода в состояние 1, они слишком рано считают, что модель идет ровно. А может так чувствительность гир занижена.
Ах вот почему фишка не по кругу летает, а по квадрату, что бы горизонт выправить.
Очень любопытно. А видео с телеметрией есть? Хотелось бы сравнить.
Можно я тоже для сравнения напомню, как на автопилоте летает Изик. Небольшой ветерок присутствует.
Итак коллеги, все таки кто что думает по поводу того, как холод заставляет думать 20-ю фишку, что имеет место быть сильная вибрация (красный и синий горят одновременно)?
что имеет место быть сильная вибрация (красный и синий горят одновременно)?
Синий светодиод это индикация ошибок вообще. Его свечение означает некую проблемму! Вибрация только одна из причин, способных зажечь синий диод. Но не единственная. Нам известно еще как минимум 2 причины: неадекватное поведение гироскопов и акселей наблюдаемое микроконтроллером (причиной может быть температура); разрушение программы самого контроллера (например, несовпадает контрольная сумма). Но во всех случаях при постоянном свечении синего диода руководство не рекомендует использование модуля!
Андрей, ну как Вам еще объяснить? 😃
По смещению нуля - калибруют точно.
Ну дык эт понятно… Александр, а ваше мнение о МЕМСах - может вся собака в них и зарыта? Мы тут бурно обсуждаем конденсаторы и диэлектрики, а механику незаслуженно забыли 😃 Может там что то подмерзает и сильно меняет хар-ки?
Синий светодиод это индикация ошибок вообще. Его свечение означает некую проблемму! Вибрация только одна из причин, способных зажечь синий диод. Но не единственная. Нам известно еще как минимум 2 причины: неадекватное поведение гироскопов и акселей наблюдаемое микроконтроллером (причиной может быть температура); разрушение программы самого контроллера (например, несовпадает контрольная сумма). Но во всех случаях при постоянном свечении синего диода руководство не рекомендует использование модуля!
Андрей, ну как Вам еще объяснить? 😃
А я тупой наверное. О синем в руководстве только насчет вибрации написано. Об одновременном горении красного и синего - тоже по поводу вибрации. Остальные вышеуказанные причины - плод фантазии, как мне кажется.
Ну вот как так, из теплой машины выношу 20-ку с нормально мигающим красным диодом, идет охлаждение, загораются красный и синий, сервы работают адекватно. Заношу обратно - опять мигает красный, и сервы продолжают работать адекватно.
Может я корявенько пытаюсь донести мысль, но на что может влиять изменение температуры при постоянно работающем устройстве? Пытаюсь выявить слабое место в этой гребаной фишке.
А с 21-й я отчаялся бороться - плывут элероны и не ресетица.
Кстати, 90-я для квадрика вот-вот приедет. Неужели и там будут проблемы с холодом? Та самая 20-ка на гайке 330х в мороз работает отлично, как впрочем и штатные мозги.
Ну дык эт понятно… Александр, а ваше мнение о МЕМСах - может вся собака в них и зарыта? Мы тут бурно обсуждаем конденсаторы и диэлектрики, а механику незаслуженно забыли 😃 Может там что то подмерзает и сильно меняет хар-ки?
Вот и я думаю про механику. Может аксель всетаки “залипает” на морозе?
Ну вот как так, из теплой машины выношу 20-ку с нормально мигающим красным диодом, идет охлаждение, загораются красный и синий, сервы работают адекватно. Заношу обратно - опять мигает красный, и сервы продолжают работать адекватно.
Попробуйте поменять конденсаторы, как предлагают фейтеховцы.
но на что может влиять изменение температуры при постоянно работающем устройстве? Пытаюсь выявить слабое место в этой гребаной фишке.
Вы тему читали? Я это уже 3-й месяц разжевываю. Если интересно, откройте даташиты на аксели и гиры и прочтите, как они зависят от температуры.
А с 21-й я отчаялся бороться - плывут элероны и не ресетица.
Да! Не ресетится 21-я. И выход надежный всего один: подогрев модуля! (Можно еще кондеры поменять попробывать, но мне - не помогло).
Остальные вышеуказанные причины - плод фантазии, как мне кажется.
Не фантазии, а выводов из опыта. Но, к сожалению, подтвердить их теперь некому. Фейтейх похоже сдохла, так и не ответив на эти вопросы. 😦
а ваше мнение о МЕМСах - может вся собака в них и зарыта? Мы тут бурно обсуждаем конденсаторы и диэлектрики, а механику незаслуженно забыли
Согласно даташитов все три микросхемы MEMS-ов расчитанны на работу в диапазоне от -40 до +85С. С учетом соответствующих зависимостей. Такой фирме как Analog Devices (аксели), я доверяю в этом вопросе на 100%, они как заявили - так и будет работать! STM-овским гирам верю меньше, но и у них нет причин быть несправными. Да, источник погрешностей на холоде - MEMSы. Но главные проблемы в недоведенном алгоритме фишки, не способным эти погрешности нейтрализовать. Показательна ошибка с отображением температуры <0 в AP117. Она означает, что на холоде фейтеховцы все железо даже не тестировали. 😦
Интересно, а вот почему одинаково сделанные в плане гир и акселя 20-ка и 21-я (рассматриваю только как стабилизатор без автопилота и прочего) ведут себя по-разному? Детали-то те же. проблема в программе? Или чем ближе к сегодня, тем отстойнее комплектующие используют?
Согласно даташитов все три микросхемы MEMS-ов расчитанны на работу в диапазоне от -40 до +85С. С учетом соответствующих зависимостей. Такой фирме как Analog Devices (аксели), я доверяю в этом вопросе на 100%, они как заявили - так и будет работать! STM-овским гирам верю меньше, но и у них нет причин быть несправными. Да, источник погрешностей на холоде - MEMSы. Но главные проблемы в недоведенном алгоритме фишки, не способным эти погрешности нейтрализовать. Показательна ошибка с отображением температуры <0 в AP117. Она означает, что на холоде фейтеховцы все железо даже не тестировали.
Александр, а альтернативное решение проблемы - может собраться нам да написать свою прошивку? Было бы желание, хотя бы урезанную до просто стабилизации, без 3Д, без управления, ведь железо всё есть, даташиты то же, посмотреть на какие порты что завели, да и что то попробовать сваять, раз проблема такая глобальная и не устранимая производителем?
Александр, а альтернативное решение проблемы - может собраться нам да написать свою прошивку?
Напишите, Андрей! Все будут очень рады.
Напишите, Андрей! Все будут очень рады.
Была бы там АТмега… А с этим зверем ни софта, ни харда, один точно не справлюсь, но если кто сможет присоединится - тогда вторым буду без вопросов…
Ладно, фиг с ними, фишками. Буду смотреть в сторону arduino nano + аксель с фильтрами + гиры. И конечно же программа. Примеры стабилизированных платформ на этой связке есть, для тех же камер например.
Была бы там АТмега… А с этим зверем ни софта, ни харда, один точно не справлюсь, но если кто сможет присоединится - тогда вторым буду без вопросов…
В арду атмега
В арду атмега
Понятно, да вопрос был ФИшки привести в нормальный вид… Хотя вопрос что легче - взять плату арду и перекинуть туда МЕМСы или освоить код ФИшки - ХЗ.
Понятно, да вопрос был ФИшки привести в нормальный вид… Хотя вопрос что легче - взять плату арду и перекинуть туда МЕМСы или освоить код ФИшки - ХЗ.
С
С арду проще будет. Там и среда разработки, программирование через usb, и достаточно входов/выходов…и недорого относительно - 1200р арду, 800р 3d аксель. Кстати, на основе акселя и 3-х таймеров можно и аналоговую простенькую систему возврата в горизонт сделать.
С арду проще будет.
Есс-но, но остальным придётся паять/покупать новое железо (арду) а не просто перешить старое. К тому же для ФПВ ещё и руддер не критичен, так что только крен и тангаж контролировать надо, 2 канала всего обрабатывать…
Понятно, да вопрос был ФИшки привести в нормальный вид.
Да нагрейте Вы ее. Это проще, чем кажется. Засуньте резистор мощностью 1-2 Вт номиналом 24-30 Ом, подключите его к + 5В и теплоизолируйте коробочку (достаточно пены в фюзеляже). Получите +20-30 градусов к окружающей температуре. И летайте как летом. 😃
Еще вариант - в спортивных магазинах продаются одноразовые химические грелки для ладоней. Вскрываете пакет - там мягкий мешочек, размером с 2 фишки. После попадания кислорода разогревается градусов до 40 и держит тепло 5 часов. Заодно и вибропрокладка. 😃
Да нагрейте Вы ее. Это проще, чем кажется.
+100
Засуньте резистор мощностью 1-2 Вт номиналом 24-30 Ом, подключите его к + 5В и теплоизолируйте коробочку (достаточно пены в фюзеляже). Получите +20-30 градусов к окружающей температуре. И летайте как летом.
Тогда уже прямая дорога к “термобоксу” для всей аппы - ей это точно на пользу пойдёт, у меня сэндвичем приёмник+логгер+ОСД+платформа ФИшки, все провода МЕЖДУ ними распаяны напрямую, этот модуль переставляю Кулярис/Скайволкер не первый раз 😃 Сделать карбоновый корпус+подогрев- и чуть экранировать будет, и ударопрочность повысится…
Просто если кодом заняться - потом что угодно можно дописывать будет, например горизонт к иглам без лишней платки…
Просто если кодом заняться - потом что угодно можно дописывать будет
Писать свой код к чужому закрытому проекту, как минимум, неэтично. Дизассемблировать чужую программу (даже если удасться считать) - еще хуже. Да и бесперспективно. Если Фейтех действительно сдох, новых фишек - не будет. 😦 Другое дело открытый Арду. Или вообще свое железо.
Привет!
Очень хочется иметь замену фишке 20.
Может на этом можно чтото сварганить
rcopen.com/forum/f123/topic156768/1035 пост 1032
Там народ успешно стабилизирует всякие три-окто коптеры и доостаточно бюджетно получается