FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
могу ошибаться, но что то подобное давно уже реализовано в арду автопилоте - там стабилизация либо по пиродатчикам, либо по по акселерометрам - и оно действительно работает (стабилизация по акселерометрам) и народ уже летает.
могу ошибаться, но что то подобное давно уже реализовано в арду автопилоте
Насчёт Арду- действительно “что то подобное” 😍
Там, насколько можно судить по рассказам очевидцев: просто полуфабрикат, состоящий из платы с процессором и гирокомпонентов (причём, МЕМС гироскопов года полтора назад- ещё и в природе не было)…
Программное обеспечение там было открытым и- недоделанным.
Т.е. назвать это законченным изделием (тогда) было нельзя.
Судя по отсутствию “победных реляций”- что то не очень он летает. 😃
А в китайском- с виду всё очень похоже на настоящий…
Если прояснится вопрос (крайне важный для подобных изделий и решённый в пиростабилизаторах) про коррекцию “0” горизонта- можно считать вопрос об изобретении автопилотов- закрытым.
Поскольку сделать больше или дешевле, чем китайцы- нереально.
Обьясните плз, что такое коррекция горизонта???
Обьясните плз, что такое коррекция горизонта???
Все инерциальные системы, в том числе и электронные склонны к уводу. И в большой авиации тоже кстати.
А они кстати могли бы в ручную сделать коррекцию хотя бы, если она не требуется чаще чем в 5 мин…
Насчёт Арду- действительно “что то подобное” 😍
Там, насколько можно судить по рассказам очевидцев: просто полуфабрикат, состоящий из платы с процессором и гирокомпонентов (причём, МЕМС гироскопов года полтора назад- ещё и в природе не было)…
Программное обеспечение там было открытым и- недоделанным.
Т.е. назвать это законченным изделием (тогда) было нельзя.
Судя по отсутствию “победных реляций”- что то не очень он летает. 😃
А в китайском- с виду всё очень похоже на настоящий…
Если прояснится вопрос (крайне важный для подобных изделий и решённый в пиростабилизаторах) про коррекцию “0” горизонта- можно считать вопрос об изобретении автопилотов- закрытым.
Поскольку сделать больше или дешевле, чем китайцы- нереально.
Я не агитирую но - посмотрите по ссылке www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1234310&p…
Там УЖЕ ЛЕТАЮТ и причем довольно активно…😈
сам летаю на такой сборке (правда с пирометрами - UMI пока нет…😦)
Так для общего развития…
Так для общего развития…
У меня потребности в “общем развитии”- давно уже нет.
Да и темой беспилотной интересуюсь сейчас- чисто для развлечения 😃
Ард года полтора- два назад кто то из здешних обитателей покупал за смешные деньги, но повторюсь: никаких сообщений о его успешной эксплуатации нет, поэтому и скепсис. 😦
Что касательно" пока на пирометрах" дьявол, как известно, и кроется в деталях: пирометры всем хороши, кроме рельефно-погодных ограничений 😦
А сам набор запчастей для АП- давно известен, вопрос сейчас в том, кто предложит быстрее-надёжнее-дешевле.
Так что, подождём немного: привезут, полетают, расскажут.
А они кстати могли бы в ручную сделать коррекцию хотя бы, если она не требуется чаще чем в 5 мин…
Ваше предложение -от непонимания сути проблемы 😦
“Ручную коррекцию”- по каким данным проводить?
Если у вас “картинка” горизонта на ОСД- тоже уходит вместе с гироплатформой?
А потом, гиры плывут со скорость нескольких градусов в минуту: через 5 минут самолёт уже на боку будет “лететь” 😵
Ваше предложение -от непонимания сути проблемы 😦
Да ладно, прям таки не понимания. коррекцию проводить по видимому горизонту, тот что по камере.
Да ладно, прям таки не понимания. коррекцию проводить по видимому горизонту, тот что по камере.
А если горизонта не видно: туман, слился со снегом, горы ?
А тангаж- по какой “камере” проводить?😍
Будущее за комбинированными системами. Если брать по максимуму: GPS+пиро (или видеогоризонт)+MEMS+магнитометры - решают практически все проблеммы.
MEMS дают кратковременную устойчивость (минуты и десятки минут), пиро/видео - долговременную коррекцию, а GPS+магнитометры - навигацию. Надо только подождать, когда такое все-в одном появится и недорого. 😃
Вообще то магнитометры используют для коррекции дрейфа MEMS гироскопов и акселей… 😃 И если стоят гиро - зачем пиродатчики заталкивать? Искусство для искусства?
Вообще то магнитометры используют для коррекции дрейфа MEMS гироскопов и акселей
Простите, коррекции дрейфа акселерометров? хехе) это как? что вообще есть дрейф акселерометров?
А если горизонта не видно: туман, слился со снегом, горы ?
А тангаж- по какой “камере” проводить?😍
Поясняю - пайлот видит горизонт и жмет кнопку, после чего та система думает что это был 0. Кстати вроде вовина телеметрия имеет возможность такой колибровки пиродатчика.
Поясняю - пайлот видит горизонт .
Вы как то даже те строчки умудряетесь не видеть, которые сами же из меня и скопировали: “горизонта не видно” 😛
Пайлот- где его “видит” в этом случае?
А тангаж (это- наклон носа самолёта вверх или вниз) по курсовой камере-вообще не определяется. 😈
И если стоят гиро - зачем пиродатчики заталкивать? Искусство для искусства?
Да как раз -для коррекции гироскопов: даже лазерные гироскопы на настоящих самолётах- “плывут” из-за Кориолисова ускорения.
А магнетометры- не дают точности, нужной для коррекции 😦
В нормальных автопилотах коррекцию проводят по GPS, регистрируя начало скольжения (изменение курса и высоты без команды)…
Но это- в самолётах.
Как это сделать в вертолёте- я не знаю 😦
MEMS дают кратковременную устойчивость (минуты и десятки минут) 😃
Имел возможность много раз наблюдать полёты “квадрокоптера” с самыми навороченными на данный момент МЕМС гироскопами: до начала скольжения- проходит не более 20 секунд. Потом- пилоту приходится дёргать триммер.
Это- летом, при нормальной безветренной погоде.
Вы как то даже те строчки умудряетесь не видеть, которые сами же из меня и скопировали: “горизонта не видно” 😛
Пайлот- где его “видит” в этом случае?
А тангаж (это- наклон носа самолёта вверх или вниз) по курсовой камере-вообще не определяется. 😈
Разговор слепого с глухим, естественно сброс “горизонта в 0” производить при его визуальной видимости. И тангаж (и блин я знаю что это такое) вполне опеределяется по камере.
Заказал я FY-20А, посмотрим как это чудо работает.
Кстати, насколько я понимаю горизонт не дрейфует бесконечно, ошибка асимптотически стремится к максимальному значению в несколько градусов. И это значение в несколько градусов как раз и зависит от дрейфа гироскопов. Может это и очевидно, но я так, к слову.
Вот вакуумный механический attitude indicator на “настоящих” самолетах вообще практически не дрейфует. По крайней мере за 2 часа никаких ошибок я не замечал на 4 разных самолетах, хотя присматривался, но точных данных там и не увидишь особо. Думаю, дрейф меньше 2-3 градусов. Правда, все же есть ручная подстройка по тангажу.
И еще летчики рассказывают, что на пассажирских лайнерах и в особенности на военных самолетах инерционные системы НАВИГАЦИИ первичны. То есть они отслеживают положение самолета в пространстве (а не только ориентацию). Конечно, эти показания сравниваются с GPS и сигналами радиомаяков, но все же.
Заказал я FY-20А, посмотрим как это чудо работает.
Будет весьма интересно почитать Ваше мнение!
Особенно- про поведение горизонта при равномерном прямолинейном полёте на приличное расстояние: насколько я помню, Вы летали где то на 8 км?
Тем более, поскольку в 20- нет GPS и магнитометров, эксперимент будет чистым: какое время iMEMS платформа держит приемлемый уровень ошибки.
Зы: я в английском не силён, но attitude indicator по-моему, высотомер?
attitude, если склероз не изменяет, что-то вроде “ориентации”, высота кажись altitude.
я в английском не силён, но attitude indicator по-моему, высотомер?
Аttitude indicator это автогоризонт. Но ассоциация с высотой (altitude) действительно есть, высотомер же будет altimeter. 😉
attitude, если склероз не изменяет, что-то вроде “ориентации”, высота кажись altitude.
Да, правильно: “лингво” говорит: “поза”, “позиция” 😍
Правда, на самолётах бывает ещё индикатор скольжения…
На наших- это изогнутая трубка с прозрачной жидкостью, в которой плавает капля тёмной.
Типа уровня…При вираже- тёмный пузырёк съезжает в сторону от центра. 😵
Может в Штатах- они какие то другие по конструкции?
Вроде они точно такие же. Это что-то типа отвеса для координированого поворота или, наоборот, для скольжения. Еще помогает выйти из штопора, если вдруг потерял ориентацию, просто жми ногой на ту педаль (а руль направления управляется педалями), на какой стороне этот черный шарик. Названий у них куча, так как обычно этот прибор еще совмещен с индикатором поворота, который показывает крен и отчасти дублирует автогоризонт. Но только автогоризонт приводится в действие вакуумным насосом и будет работать даже если полностью пропадет питание, а индикатор поворота наоборот электрический, чем повышается надежность всей системы в целом.
Пришел FA-20A пару дней назад. Первое впечатление от этого девайса тянет на 4+.
При лабораторном тесте стабилизатор корректно отрабатывал все наклоны, повороты и многократные разные перевороты перевороты. Правда руль направления я не тестировал, для меня это не актуально, только элероны и руль высоты. При крене больше 180 градусов коррекция на элероны сменялось на противоположную, что логично - самолет проще докрутить в ту сторону, в которую он уже начал крутится. При перевороте вдоль поперечной оси (тангаж) больше чем на 90 градусов коррекция элеватора (руль высоты) пытается выровнять перевернутый самолет горизонтально (но пускай пока вверх ногами), в то время как элероны резко отклоняются влево или вправо, в зависимости от того куда “ближе”. Иными словами, если при выполнении мертвой сразу после прохождения точки в 90 градусов вы включите стабилизацию, то самолете выполнит что-то вроде боевого разворота.
Никакого дрифта я не заметил за 15-20 минут, после прецессионных покачиваний горизонт в сторону не уходит. Охлаждение сжатым воздухом тоже не повлияло заметно на положение автогоризонта(!) Правда на сами MEMS я все же им не брызгал, но внешний корпус обильно охлаждал в течении минуты, на ощупь он был холодным еще минуты 2 после этого.
Теперь о минусах, впрочем ожидаемых. Чувствительность гироскопов работающих чисто на удержание заданного положения и величина коррекции положения элеронов и руля высоты для возвращение в горизонтальное положение величины связанные и отдельно не регулируемые. Это может привести вот к какому эффекту. Допустим вы хотите, чтобы самолет мертво удерживал горизонтальное положение, тогда разумеется регулятор чувствительности/величины коррекции надо повернуть в максимум. Но тут может возникнуть самовозбуждаемые осцилляции на больших скоростях из-за слишком высокой чувствительности гироскопов. Значит надо уменьшить чувствительность, что одновременно приведет к ухудшению горизонтальной стабилизации. Почему такого не возникало с FMA Со-Pilot? Дело в том, что там отклонение элеронов определяется только ошибкой в угле, но никак не скоростью вращения. В FA-20A величина коррекции пропорционально как ошибке в угле, так и скоростью вращения в режиме удержаний горизонтального положения. Если вдруг такая проблема возникнет в реальном полете, один из возможных выходов использование цифровых сервомашинок со слегка замедленной скоростью.
Так же максимальная величина коррекции при отклонении от горизонтального положения, как мне показалась, не самая большая. Поворот до 45 градусов вызывает 45 градусов отклонения стандартных сервомашинок и от 0 до 45 связь, похоже, линейная. Хотя это может быть вполне достаточно, ведь при порыве ветра отклонения машинок еще и определяется скоростью вращения.