FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Сегодня летал в очередной раз с ФИ-20, так странно себя вела… На улице около нуля, включаю фишку на земле - элероны враскоряк, принимаю решение лететь без фишки, благо ветра не было. Взлетел, включил фишку, всё арбайтен! Так и летал с фишкой. Сажусь, смотрю на самолёт - элероны в раскоряк, на фишке синий и красный горят постоянно. Снова взлетаю и снова всё работает нормально… Ничего не понятно.
21-я фишка побеждена!
Доказательства в студию, пожалуйста. Видеоролик с телеметрией. Остальное - от лукавого. 😃
Запитал от 6 вольт - сервы как влитые на холоде. Полет нормальный. Снижаем напряжение - 4,8 В, серва поплыла при -5…
Входное питание на проц, датчики и т.п. идет через КРЕНКи. При 6 В тепловыделение внутри фишки больше, и температура немного выше. Напряжение проца и лог. уровни по входам/выходам - 3.3 В ТТЛ. Здесь может быть “зарыта собака” с некоторыми видами серв, рассичтанными строго на 5 В. На холоде порог различения 1/0 повышается. Но повышение их питания, также изменяет порог в худшую сторону.
И есчо, ресетите ее не менее минут. Подключив только питание 6 ВОЛЬТ на вход IN1. Индикации не будет никакой.
А как проверить, что проресетилась?
На улице около нуля, включаю фишку на земле - элероны враскоряк, принимаю решение лететь без фишки, благо ветра не было. Взлетел, включил фишку, всё арбайтен!
Это очень может быть. После включения питания на морозе, нужно дать фишке войти в установишейся режим, минут 5-10. Тогда смотреть.
Сажусь, смотрю на самолёт - элероны в раскоряк, на фишке синий и красный горят постоянно. Снова взлетаю и снова всё работает нормально… Ничего не понятно.
А это уже - шаманство. 😃
Фишка внутри фюзеляжа или снаружи?
Фишка внутри фюзеляжа или снаружи?
Внутри, в скае. Такое ощущение, что наоборот, пока всё спокойно - глюк, как начинается вибрация, так всё начинает работать 😃 Были и перекуры и откапывание и толкание машины и снова взлёты, ну и каждый раз так и было
Друзья!
21-я фишка побеждена!
А проблемы там с вольтажом. Думаеццо, что программу писали в теплое время, на макете. В
Сильно вряд ли. Питание там 3.3 вольта, 1.5 вольта перепад достаточный даже не для LDO
регулятора.
Надо внимательно рассмотреть как устроено питание- не два ли там стабилизатора последовательно? (на фото их два, корпуса sot-89)
От 6-ти вольт Вы увеличиваете выделение тепла на 20%. Возможно причина в этом, как уже заметил baichi.
Входное питание на проц, датчики и т.п. идет через КРЕНКи. При 6 В тепловыделение внутри фишки больше, и температура немного выше.
+100 Александр, Вы как всегда на высоте! Прожарить коробочку можно и 30 вольтами, кренки выдержат 😃 А вот что там с Кортексом и МЕМСами творится - ХЗ. Кстати, по мануалу и описаниям её (ФИ) диапазон Т до -20 😃 Видно у них градусы “не той системы” 😃
Кстати, Александр, напомните - вы же вроде смотрели сигналы прямо с МЕМСов, замораживая их?
Вообще, насколько я знаком с подобными камнями/устройствами - там нет никакого криминала от холода, так что лично _моя_ рабочая версия - там неправильная математика в инициализации, у всех с ней (инициализацией) глюки. И даже наличие индикации и _изменений_ ! не говорит о корректности переинициализации, кто писал для однокристаллок, более ясно могут представить, что даже вроде как правильный алгоритм при реализации в железе может себя вести не так, как в симуляторе, и как задумывалось.
Если рассуждать логически - что мы имеем? Три вещи - МЕМСы, камень и прошивку.
На что может влиять холод? На МЕМСы только.
МЕМСы могут корректно работать при -20? По даташиту ДА.
Для чего сделана сноска - мол переинициализируйте, если разница Т больше 30? Именно для коррекции данных МЕМСов при изменении температуры.
Значит, почему то не происходит переинициализация - назовём это по другому - не происходит корректировка показаний МЕМСов. Может они данные криво в ЕЕПРОМ пишут? (но это отловить раз плюнуть) Да всё, что угодно может быть, но факт - с индикацией, или без неё, НЕ происходит нужной корректировки.
Вполне возможно, что в своё время они поленились морозить ФИшки для проверки корректировки, а теперь сами не могут найти глюк, но молчат есс-но, что бы не терять продажи, может кто то другой им писал прошивку и ушёл (косвенная причина для меня - “мы давно не меняли прошивку, там всё нормально и так” - их слова)
Неисправность очень легко воспроизводима, и имея исходники и являясь автором найти ошибку не проблема, если не сразу, то за какой то волне терпимый промежуток времени. Тем более, что кроме как ошибка в программе, я не вижу никаких других причин неадекватности ФИшки.
(Интересно, а в даташите что про Тдрейф пишут? Может как то сами МЕМСЫ можно инициализировать, или там всё примитивно с точки зрения логики?)
Прожарить коробочку можно и 30 вольтами, кренки выдержат
Там на входе танталы на 6.3 В. Больше 6 В подавать не рекомедуется, в инструкции строго оговорен диапазон питания 4-6В.
А вот что там с Кортексом и МЕМСами творится - ХЗ.
С Cortex-ом все ОК, с MEMSaми дрейф согласно даташитов.
Кстати, Александр, напомните - вы же вроде смотрели сигналы прямо с МЕМСов, замораживая их?
Не смотрел. Я смотрел на вращение курса - это прямое следствие дрейфа Z гироскопа. Даташитам - верю.
ИМХО, алгоритмическая проблемма холода одна инициализация: 20-ю нужно просто инициализировать на холоде. 21-я инициализации не поддается: то ли это вообще ошибка, то ли забыли дать инидикацию, то -ли учитывают температуру автоматичесски по термометру бародатчика (что маловероятно).
Аппаратных проблем может быть 2:
- Существенное изменение емкости конденсаторов фильтров, особенно на гирах (а не на акселях, как они пишут), при достаточно низком пороге чувствительности к дрейфу.
- Проблеммы с выходным уровнем лог сигналов на сервы (это бывает и с приемниками РУ). Если серва питается от 5 В, а на входе логика с диапазоном TTL - порог лог. 1 может быть поднят 2.8 В, а реалый выход Cortex - может опустится до 3 В. С учетом пульсаций ИП и падений на проводах, возможно нечеткое определение лог. 1-цы.
Интересно, а в даташите что про Тдрейф пишут? Может как то сами МЕМСЫ можно инициализировать, или там всё примитивно с точки зрения логики?)
Ну, да. Инициализация и должна сводится к определению и запоминанию 0-ля MEMS-ов. Если она есть. 😃
С Cortex-ом все ОК, с MEMSaми дрейф согласно даташитов.
😃 Ну эт понятно, что камню то будет, а может кстати! кварц (рабочий, не РТС (даже не знаю, РТС кварц есть ли там?)) куда то сильно уплывает или из за тех же кондёров она уплывает/срывается? Это бы многое объяснило бы…
- Существенное изменение емкости конденсаторов фильтров, особенно на гирах (а не на акселях, как они пишут), при достаточно низком пороге чувствительности к дрейфу.
Дрейф в какой то мере скорректировался бы, вместе с остальным 😃 Ну наверно, а там - ХЗ 😃
- Проблеммы с выходным уровнем лог сигналов на сервы (это бывает и с приемниками РУ). Если серва питается от 5 В, а на входе логика с диапазоном TTL - порог лог. 1 может быть поднят 2.8 В, а реалый выход Cortex - может опустится до 3 В. С учетом пульсаций ИП и падений на проводах, возможно нечеткое определение лог. 1-цы.
Ну эт вообще элементарно проверить, но почему тогда на ФИ21 он уходит? На ОСД? Сервы там не причём. Да и тогда бы и сигналы управления не проходили бы/проходили с ТОЧНО такими же чудесами. Не, ИМХО не здесь собака порылась 😃
Ну, да. Инициализация и должна сводится к определению и запоминанию 0-ля MEMS-ов. Если она есть.
Ключевое слово тут, как и у меня, _если_ 😃
кварц (рабочий, не РТС (даже не знаю, РТС кварц есть ли там?)) куда то сильно уплывает или из за тех же кондёров она уплывает/срывается? Это бы многое объяснило бы…
Температурный дрейф даже некачественных кварцев на уровне единиц ppm на градус. Для задач не требующих точного определения частоты или времени - это несущественно (в приемниках/передатчиках/часах - там да, стабильность кварцев очень важна).
Дрейф в какой то мере скорректировался бы, вместе с остальным
Плохой кондер может на холоде иметь занчимое сопротивление - и по сути стать делителем. Или вообще уйти в обрыв - тогда резко возрастут шумы и чувствительнрость к вибрациям.
Да и тогда бы и сигналы управления не проходили бы/проходили с ТОЧНО такими же чудесами
Не. Входные сигналы либо 5 В ТТЛ (что заведомо больше диапазона), либо 3 В ТТЛ/КМОП - что адекватно. Худшее сочетание - это 3В КМОП/ТТЛ выход и 5 В ТТЛ вход. В таких случаях в хороших схемах буфера ставят, или оговаривают ограничения. Например, в инструкции к приемникам Futaba на 2.4 ГГц явно происано возможная несоместимость с сервами, не рассчитанными на 3.3 В уровень.
Правильно я понимаю что у моей ФИ20 постоянный крен вбок в режиме стабилизации сегодня это и есть тот глюк что все ловят? Причем на земле элероны ровненько стоят относительно земли и адекватно рулят, эффект проявляется только в воздухе. постоянный крен влево - спираль и вниз к земле.
Температурный дрейф даже некачественных кварцев на уровне единиц ppm на градус. Для задач не требующих точного определения частоты или времени - это несущественно (в приемниках/передатчиках/часах - там да, стабильность кварцев очень важна).
Есс-но, стабильность на таком уровне при частоте кварца в десятки мегагерц нам не критична, а если не стабильность генерации? Срывы?
Плохой кондер может на холоде иметь занчимое сопротоивление - и по сути стать делителем. Или вообзе уйти в обрыв - тогда резко возрастут шумы и чувствительнрость к вибрациям.
Должен быть совсем плохой кондёр, что бы при разнице в несколько десятков он в обрыв уходил…Тогда ЛЮБАЯ бы техника на морозе отказывалась работать, те же приёмники например, где точность параметров конденсаторов намного критичнее…
Правильно я понимаю что у моей ФИ20 постоянный крен вбок в режиме стабилизации сегодня это и есть тот глюк что все ловят?
Да. Пытаемся определить первопричину и как с ней бороться.
эффект проявляется только в воздухе.
Именно так. Инициализацию на холоде делали?
Должен быть совсем плохой кондёр,
Там в фильтрах кондеры с почти предельными емкостями для данного типоразмера. Ну и диэлектрик китайский. 😃
а если не стабильность генерации? Срывы?
Не должно. Кварц - по сути конденсатор. А у автогенератора проца широкий диапазон.
Кстати, если верна версия с “несовместимостью ТТЛ”, фишка должна продолжать глючить и при отключении режима стабилизации. Но не помню, что-бы кто нить это наблюдал…
Инициализацию не делал вобще ни разу.
Все ломаю голову откуда коробка знает где горизонт в режиме стабилизации, если мы подаем питание на нее хоть ложа ее на бок. просто интересно!
Там в фильтрах кондеры с почти предельными емкостями для данного типоразмера. Ну и диэлектрик китайский.
Ну дык - а поменять хоть на совдеповские для эксперимента кто мешает? Может кто и попробует 😃
Не должно. Кварц - по сути конденсатор. А у автогенератора проца широкий диапазон.
Сорвать там генерацию - достаточно паразитного сопротивления в мегаом, ну по крайней мере если не в Кортексе, то в некоторых других камнях так точно. А на заре микрух там вообще стояли резюки 10…27 мегаОм для поддержания устойчивой генерации, помню, какой дефицит был такие номиналы… Если у кондёра возникает паразитное сопротивление - из за того же диэлектрика? Но в принципе согласен - вероятность таких отказов мала.
Кстати, если верна версия с “несовместимостью ТТЛ”, фишка должна продолжать глючить и при отключении режима стабилизации. Но не помню, что-бы кто нить это наблюдал…
Так и я про это же, в плене лёгкости проверки, тогда любой сигнал, выходящий из ФИшки приводил бы к неадекватности серв. А так горизонт плывёт, и ощутимо, а сервы нормально отрабатывают.
Ну хоть застрелите 😃 ИМХО 95% - это некорректная работа подпрограммы инициализации.
!Кстати!, а проверьте те ка инициализацию С и БЕЗ сигналов с приёмника, может они как то влияют? Ну там их обработка срабатывает, или ещё что… В руководстве положение стиков передатчика и работа приёмника не указывается, может, когда писали, не учли присутствующих/меняющихся сигналов, наверняка там прерывания генерируются от импульсов ППМ!!! Проверьте просто подав питание и запустив инициализацию!
ломаю голову откуда коробка знает где горизонт в режиме стабилизации
По акселерометрам. Сами аксели жестко припаяны на плате, а плата в модели должна стоять строго горизонтально. 😃
Инициализацию не делал вобще ни разу.
Так сделайте. Многим помогло.
а поменять хоть на совдеповские для эксперимента кто мешает?
Не было даже 10 лет назад таких кондеров, не говоря уже о 20. Можно, конечно и наши K73-17 снаружи прикрепить, но зачем - достаточно взять планары проверенного производителя, типа Samsung…
достаточно взять планары проверенного производителя, типа Samsung…
Насколько я понял, пляски с конденсаторами не многим помогли 😦 Если вообще кому то помогли, откинув эффект “плацебо”.
КСТАТИ! Это то же можно легко проверить- заморозив ФИшку, а потом быстро прогрев только конденсаторы - хоть зажигалкой 😃 (Остальная плата не успеет сильно потеплеть) Если тут же всё нормализуется - тогда точно они…
проверьте те ка инициализацию С и БЕЗ сигналов с приёмника, может они как то влияют? Ну там их обработка срабатывает, или ещё что… В руководстве положение стиков передатчика и работа приёмника не указывается,
Нейтрали не имеют большого значения. И настройки диапазона каналов - не важны. Все очень просто. PPM сигналы задают абсолютные углы положения модели. И даже если они немного не равны 1500 мкс, это легко лечится триммерами снаружи. Алгоритм просто считает что 1500 мкс - это нейтраль, а все остальное - требуемое отклонение. Но еще раз замечу - углы абсолютны! И если реальная нейтраль РУ будет не 1500 а 1550 мкс, горизонт стабилизации сдвинется всего лишь на 2 градуса.
Нейтрали не имеют большого значения.
Да я не совсем про нейтрали, эт так, мысли вслух… Я про то, что скорее всего, насколько я знаю М3 с его туевой кучей прерываний, там ПинЧандж срабатывают на импульсы на входе, и кто знает,как эти прерывания, стек или ещё как неведома нам зверюшка отрабатывает при обработке прерываний. Да десяток причин назвать можно. Проще проверить один раз и убедится, влияет это или нет, так как не имея исходников,мы это всё равно не исправим.
Всем привет!
Вот ответ китайских продавцов на мой вопрос что делать-то с фишкой 21-й:
“Hi,
Sorry for the late reply, just back from the holiday.
We can replace u a new kit, pls send it back.”.
Это радует, конечно. Но, означает ли это, что:
- Случай не единичный
- Косвенно проблема с бракованной партией подтверждаецца
- Заменят на нормально работающую фишку?
Интересно, полезут ли они внутрь? Там кондеры по доброму совету белого человека перепаяны.
А обнаружат факт вскрытия - заменят или нет?
Вот ответ
Судя по стилю ответа - на БЕРЦ писали? 😃
- Случай не единичный
Не факт, стандартный их ответ на проблемы.
- Косвенно проблема с бракованной партией подтверждаецца
Да нет, см. выше.
- Заменят на нормально работающую фишку?
Заменят на новую, но насколько на работающую - ХЗ.
А обнаружат факт вскрытия - заменят или нет?
Зависит от качества замены 😃 Если криминала не будет - заменят.
Мужики, напомните мне, плиз, как устроить стресс-тест? Покачал интенсивно самоль с ФИшкой как дитя, голубой огонек не загорается. Стал трясти самоль как грушу, горит только красный и все. Крутил - вертел по всякому, плющил и колбасил - только РВ и РУДДЕР на Изике ходят туда-сюда, а синий не зажигается. Какие движения гарантированно дурят ФИшке голову? Об этом писали, но я не могу найти где. Или то были чисто теоретические выкладки?
Проверял на своей черной Fy-20:
движения горизонтально ориентированной фишки с амплитудой в 50-60 см и частотой 1/2 - 1 Гц приводят к одновременному свечению синего и красного