FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Я смотрю, вроде ИМХО проблема одна - ФИшка путает где земля?
Именно, у нее при низких температурах уплывает “внутренний” горизонт, соответственно она и ставит модель в некорректное положение. В инверт становится когда “внутренний крен” переваливает за ±90 градусов.
Именно, у нее при низких температурах уплывает “внутренний” горизонт, соответственно она и ставит модель в некорректное положение. В инверт становится когда “внутренний крен” переваливает за ±90 градусов.
Аксели? Алгоритм? Аксели не могут уплывать на 90 градусов аж никак. По крайней мере по их даташиту дрейф на порядок меньше. Откуда же такая ошибка??
Аксели? Алгоритм? Аксели не могут уплывать на 90 градусов аж никак
Аксели не могут сильно уплыть. Но корректировка по акселям делается при определенных условиях (когда алгоритм считает, что это можно сделать). А в отсутсвии корректировки дрейф горизонта - это дрейф гироскопов в чистом виде. Один критерий возможности корректировки, очевиден, это |G| ~= 1. Но другие, нам неизвестныю Например можно ввести условие значенияугловых скоростей (по гироскопам!) ниже некоторого порога. В тепле и при калиброванных гироскопах, порог не превышен, на холоде - превышен и получаетс парадокс. 😃
А я тока пока потихоньку разбираюсь с ФИ 21-II и OSD 117AP, обе коробочки синие, еще из самых первых партий.
Вроде во всем разобрался, дома работает все четко, намечаются тесты на улице при +5С. Непонравилась пока одна вещь, переключения режимов автопилота SWITCH IN-II, в первом положении возврат на базу,в среднем положении (50% ручки ) выкл, в крайнем положении полет по кругу. В инструкции не так. Тоесть я подлючил управление автопилотом на двухрежимный переключатель,в верху у меня вкл, тоесть 100% расход,а в нижнем положении переключателя 50% расходов(выкл АП) все работает, но как то неправилно это, выкл должен быть в крайнем положении расхода как в инструкции…
У меня Оптик-6 АП на переключателе, а вот стабилизация на рычажке слева,получается работают все три режима стаба, рычажок внизу,в середине и в верху, удобно если че фишку отключить…
Не понравилась пока одна вещь, переключения режимов автопилота SWITCH IN-II
это из-за того что нужно 2 трехпозиционных переключателя, отключение это режим RC,
расходы по каналам управления -100 0 +100
У Оптика 0 - 100, 50-среднее положение.
Аксели не могут сильно уплыть.
Аксели не могут сильно уплыть.
Аксели как раз и не уплывают. Алгоритм стабилизации основывается на показаниях акселей и гир. Только на акселях - было бы замечательно, если бы не линейные ускорения вдоль осей. Алгоритм при сильно плывущих гирах больше начинает доверять им, считая, что присутствует сильное вращение модели. Соответственно ошибка накапливается. В 20-й фишке аксели и гиры более-менее сбалансированы. Но в 21-й более чем уверен завязались на термосенсор, ну и законы коррекции акселей и гир видимо не верно заложили. В “теплой области” вроде угадали, а вот с минусом не срослось чета. Думаю, пресловутые -127 -126 -125 и т.д. гдето в формулы подставляются вместо как у людей -1 -2 -3… Как результат - за нулевое вращение у ГИРОСКОПОВ фишка считает совсем другое напряжение на их выходе и думает, что имеет место быть вращение. При чем если посмотреть на даташиты гир, то мысленно продлив кривые графиков зависимости от температуры в запредельные -128 по цельсию, какие там значения на выходе гир получим? И какие значения будем ожидать на их выходе? То-то.
В 20-й фишке аксели и гиры более-менее сбалансированы.
А чтооо, с 20й ФФИИшкой проблем ни у кого нет?? 😃 Вагон и тележка.
пресловутые -127 -126 -125 и т.д. гдето в формулы подставляются вместо как у людей -1 -2 -3…
Знание Си рулит 😃 Хвост дам на отсечение, что unsigned не объявили, и в компиляторе галочка не стояла, вот и получился он что он (темп-ра) signed. Или ещё проще - этого не учли в алгоритме, предположив, что он изначально unsigned, вот и вылезло боком. При попытке обработки переменной компилятор старший разряд учёл как знак. Сбивчиво объяснил, но да поймут знающие 😃 😃
Непонравилась пока одна вещь, переключения режимов автопилота SWITCH IN-II, в первом положении возврат на базу,в среднем положении (50% ручки ) выкл, в крайнем положении полет по кругу. В инструкции не так.
Все работает именно так как Вы говорите, но и в инструкции точно так-же написано: 900-1200 мкс (-100%) =RTL; 1200=1800 (1500-0%) - АП отключен; 1800-2100 мкс (+100) = ACM.
подлючил управление автопилотом на двухрежимный переключатель,в верху у меня вкл, тоесть 100% расход,а в нижнем положении переключателя 50% расходов(выкл АП) все работает, но как то неправилно это, выкл должен быть в крайнем положении расхода как в инструкции…
Для отключения АП, нужно было 0% настроить. С 50% - Вы на гарнице диапазона 1200-1800 мкс.
У Оптика 0 - 100, 50-среднее положение.
Хитрая логика. Тогда - все как описано работает. 😃
В 20-й фишке аксели и гиры более-менее сбалансированы. Но в 21-й более чем уверен завязались на термосенсор, ну и законы коррекции акселей и гир видимо не верно заложили.
Судя по инструкции они и там и там изначально закладывали инициализацию при рабочей температуре. Только потом в 21й толи все перевели на термодатчик, то ли просто ошибку посадили.
И какие значения будем ожидать на их выходе?
Андрей, здесь files.mail.ru/5YYQ13 лежит последняя версия програмки fy21ap.exe. Там, помимо исправления глюка с -127 градусов, добавлена запись лога. Если будете еще проводить темпереатурные эксперименты с фишкой, включите, пожалуйста “Write sate to log”, очень интересено сравнить Ваш экземпляр с моим.
Хвост дам на отсечение, что unsigned не объявили
Там чуть хитрее, но суть - та-же. Смотрите описание протокола (там - правильно). 😃
Смотрите описание протокола (там - правильно).
У меня 20я, поэтому протоколов к ней не вижу 😃 Всё в себе держит…
подключать 21-ю фишку к компу и управлять через их софт GCS
Чего-то нигде не могу скачать этот софт. Дайте живую ссылочку. Или посмотрите перехватчиком COM портов, что за команда соответствует этой “GYRO INIT”?
Александр,
лежит последняя версия програмки fy21ap.exe.
а не сообщите распиновку 21 по com?
я с телефона не могу найти, программу скачал по Вашей ссылке
Чего-то нигде не могу скачать этот софт. Дайте живую ссылочку.
Ну как же! У Роберта!
feiyutech.ning.com/…/fy-21-ap-ii-autopilot
На этой страничке качайте FY GCS 4 Release12.28.zip
а не сообщите распиновку 21 по com?
Распиновка самого FY-21AP в документации есть (разъем к OSD): слева направо GND, +5В,TX, RX.
А распиновку Вашего преобразователя USB -> UART (3 в TTL) или COM->3В ТТЛ надо на преобразователе смотреть. Я купил первый подходящий дата-кабель для мобильника, потом нашел описание разъема мобильика и перепаял под 4-х ножечную фишку для FY-21AP. Питание 5 В оттуда же взял.
Ну как же! У Роберта!
Да, уже нашелв черась. Тока Вы правы, без модуля к приемнику - не работает. Поиск команды в коде тоже пока ничего не дал. Вот засада! Явно есть команда инициализации гир, но подглядеть негде. Можно конечно перебором попробывать, но боюсь нарваться на какие-нибудь команды перепрограммирования - сотрешь STM-ку и ку-ку. 😉
Можно конечно перебором попробывать, но боюсь нарваться на какие-нибудь команды перепрограммирования - сотрешь STM-ку и ку-ку.
Во-во, Александр - рисковать не стоит КАТЕГОРИЧЕСКИ!!! Кортекс М3 хитрый камень, и если там установлены биты защиты (и если мне память не изменяет) - то при попытке считывания, в отличии от той же АТМеги, он не даст 00,01 и т.д., а СОТРЁТ всю память себе!!! Вот такие нынче биты защиты… НЕ обязательно “угадать” стирание, достаточно и “чтение” угадать…
Или посмотрите перехватчиком COM портов, что за команда соответствует этой “GYRO INIT”?
Вот такой набор данных соответствует GYRO INIT
A5#5A#04#82#86#AA
Команда 0x130
Вот такой набор данных соответствует
Огромное спасибо, Андрей! Это то что нужно. Вечером дополню программку.
(Откуда информация, елси не секрет? Может Вы еще какое команды знаете, не вошедшие в официальный документ?).
Откуда информация, елси не секрет?
Тыркаю кнопки на GCS и смотрю за портом, типо что уходит в фишку и что из нее выходит.
Собрал квадрик на fy90q, завтра проморожу 😃 О результатах отпишусь.
Вот такой набор данных соответствует GYRO INIT
Только похоже плюет FY-21AP на эту команду. У Вас хоть как-то реагировала?
Только похоже плюет FY-21AP на эту команду.
А хз его. Раз прога для него то должен бы. Лампочки я впаял, отчаявшись. Клич кидаю - ЕСТЬ ЛИ У КОГО FY-21AP НОРМАЛЬНО РАБОТАЮЩИЙ НА МОРОЗЕ?
Кстати, сегодня фишка 20 в кторый раз демонстрировала отличнейшую работу. Причем без паузы после выноса из теплого авто.