FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Я мало летаю, но все время делал ставку на Игл Три, пока у меня не сгорели при простом включении на стенде (сборка на столе для проверки) логгер, баровысота и чуть не подпалил OSD Pro. За пару лет так и не разобрался с настройками автопилота на Игл Три, да и без стабилизации его использование под большим вопросом. ФИшку №21 просто поставил, включил и полетел. Вот вам стабилизация и вот вам автовозврат. Можно ФПВ, можно визуально, можно с камерой ФПВ, с камерой визуально. Теперь вот думаю, на что менять Игл Три, на какую систему OSD? Родную не использовал, не нравится компоновка экрана и шрифт. Игл в этом смысле устраивал полностью…
Сегодня первый раз летал с фишкой 21-ой, без осд пока, один непонятный момент по элеронам хорошо держит, по тангажу тоже,а вот по курсу рулем че то никак самоль просто разворачивает потихоньку в сторону.
Пробовал как в 3д режиме, так и в удержании, уводит в сторону и причем вправо, откл. фишку летит ровно.
Коробочка стоит ровно. Скажите сильно влияет установка фишки левее, правее по курсу, по крену вроде точно ровно. Думаю сам что проблема в механическом расходе руля направления, надо увеличить на качалках, как думаете ???
ЖПС был подключен, дождался пока поймает более 5 спутников ,по индикатору, автопилот не включал, очково, триммировал и привыкал пока к самолю ИглВинг.
А как он взлетел с рук это отдельная история в ветке про него, хоть бы кто предупредил…
летал с фишкой 21-ой,
Пробовал как в 3д режиме,
Не понял? Откуда 3D режим в 21-й?
Скажите сильно влияет установка фишки левее, правее по курсу, по крену вроде точно ровно.
Не сильно. А вот если повернуть вдоль вертикальной оси - будет врать.
первый режим работы только гироскопов, так и называют иногда 3д, просто стабилизация. Но проблема не в этом…
первый режим работы только гироскопов, так и называют иногда 3д,
В FY-21AP нет режима 3D. Вместо него - есть режим удержания высоты (FAF). При этом полностью работает удержание горизонта.
проблема не в этом…
Думаю Вы немного неровно установили Фишку в фюзеляже. Если бы включили OSD и сделали запись, можно было бы сказать точнее.
Думаю Вы немного неровно установили Фишку в фюзеляже. Если бы включили OSD и сделали запись, можно было бы сказать точнее.
Мужики!
Извините, что вмешиваюсь, тем более “фишек” у меня- нет.
Но мне думается, вы молотите воду в ступе, совершенно не учитывая то, о чём я тут многократно писал: любые инерциальные системы ориентации, если они постоянно не корректируют свой внутренний “0”- очень быстро начинают врать.
И описываемый случАй- прямое тому подтверждение:самолёт ведёт в сторону не потому, что фишку криво поставили- ей всё равно, от какого курса начинать отсчёт, а потому, что сила Кориолиса действует именно в одном направлении.
И более того: если бы была запись полёта с указанием курса, больше чем уверен- при обратном курсе- увод был бы в другую сторону.Как и положено по физике.
И пока Смаллтим не сделает инерциалку с коррекцией по магнитному компасу и ГПС- никакие “постукивания по баллону” не помогут 😦
Даже в настоящих автопилотах с лазерными гироскопами-уход “0” имеется и корректируется.
ЗЫ: если надо, могу выложить скан с учёной книги, где описываются все погрешности гировертикали и- аппаратные способы борьбы.
“фишек” у меня- нет.
Очень жаль. Иначе Вы бы знали, как они устроены. 😃
чём я тут многократно писал: любые инерциальные системы ориентации, если они постоянно не корректируют свой внутренний “0”- очень быстро начинают врать.
Фишка постоянно корректирует свои “гироскопические показания”: крен и тангаж по акселерометрам, а курс - по GPS (в движении).
описываемый случАй- прямое тому подтверждение:самолёт ведёт в сторону не потому, что фишку криво поставили- ей всё равно, от какого курса начинать отсчёт, а потому, что сила Кориолиса действует именно в одном направлении.
Странно, почему тогда у других ничего не ведет? Сила Кориолиса должна действовать на все Фишки. 😃
На самом деле - есть такая сила, но ее вклад - несколько градусов в час, согласитесь, не наш случай. 😃
если надо, могу выложить скан с учёной книги, где описываются все погрешности гировертикали и- аппаратные способы борьбы.
Что за книжка? Не “Микросистемная авионика” Распопова В.Я.?
Если погода позволит, поставлю видео, запишу, посмотрю. Скажите как триммера влияют на стабилизацию, удержание ? И можно рядом с фишкой ставить ОСД 117 ? Наводок там не будет друг на друга ?
триммера влияют на стабилизацию, удержание
Тримера (как и стики) определяют нейтраль горизонта.
можно рядом с фишкой ставить ОСД 117 ? Наводок там не будет друг на друга ?
Можно. Они рассчитанны на совместную дружбу. Вот приемник РУ я бы от 117-го немного отнес, там стабилизатор импульный.
Очень жаль. Иначе Вы бы знали, как они устроены. 😃
Фишка постоянно корректирует свои “гироскопические показания”: крен и тангаж по акселерометрам, а курс - по GPS (в движении).
Странно, почему тогда у других ничего не ведет? Сила Кориолиса должна действовать на все Фишки. 😃
На самом деле - есть такая сила, но ее вклад - несколько градусов в час, согласитесь, не наш случай. 😃
Что за книжка? Не “Микросистемная авионика” Распопова В.Я.?
Как они устроены- я знаю 😃. Даже отличия пьезо и iMEMS гироскопов изучать приходилось 😦
Враньё там- только от Кориолиса 15* в час, да ещё прибавляются ошибки, возникающие при маневрировании: так что, градус в минуту- набегает 😦
То, что у всех "ведёт"по-разному, тоже подтверждает мои слова: если бы дело было в программной лаже- вело бы всех одинаково…
А тут- размеры ошибки зависят от конкретных условий полёта (курс относительно меридиана, количество маневров, болтанка и т.д.)
Книжка- гораздо более древняя: “Основы самолетовождения” А.И.Азаров/А.П.Выск “Досааф”,1972г Цена 55 коп 😃
Но описанные там приборы (и весьма подробная теория)- действуют на тех же физических принципах, что и нынешние, поскольку силы, действующие на самолёт в полёте -с тех пор не изменились. 😂 Просто элементная база- покомпактнее стала.
Здравствуйте! Подскажите в FY-21AP, сколько можно задать полётных(курсовых) точек, как их туда забивать ❓
Заранее ввести курсовые точки нельзя. В полетеи можно переоперелять текушую цель. Это делается через UART и ПО наземной станции в комплекте FY3T.
Враньё там- только от Кориолиса 15* в час, …
Причем здесь Кориолис?
15 градусов в час- уход оси свободного гироскопа, первоначально установленного по местной вертикали, от вращения Земли (360/24=15).
Даже когда объект с гироскопом никуда не двигается.
Кориолис, от вращения Земли, проявляется при движении объекта в меридиональном направлении и не является постоянной величиной, т.к. зависит от широты и скорости движения, точнее от ее составляющей вдоль меридиана.
Давайте будем точны, коли пытаемся углубляться в дебри теории.
А то считаем FPV “вершиной моделизма”, а “Калмана” с “Кориолисом” используем как шаманские заклинания.
Интересно очень, если вкл. АП и на газу пустить с руки ? Кто нибудь так отчаивался ? Ну или в удержании. По логике должен набрать 50м. И уйти на круги в 120м. ?
Так и делает. 50 м набирает. Но ооочень плавно. Я не выдержал, дал РВ на себя, благо это и в режиме АП работае. 😃
Ещё один вопрос. Можно ли взять только автопилот FY-20 и подключить к любой OSD которая поддерживает полёт по точкам (например папараций, дракон, икарус…)❓ Хотелось бы совета, какая система лучше и провереннo стыкуется 😊
ФУ-20 часто комбинируют с Eagle tree. Просто как атабилизатор. Так как никакого инф. интерфейса там нет, данные р горизонте мож7о взять на Osd только через Pwm. Стыковкас болен полноценными АП, ИМХО - бессмысленна.
Запаял сегодня датчик тока что идет с 21 фишкой и 117 ОСД, врет он короче !!! ровно на 0.4 вольта меньше показывает от реального. Так может он и амперы врет… прозванивал все провода, на входе в датчик и выходе на регуль все правильно, 12.6в. при 3S. а он кажет на экране 12.2. Скажите мог я его перегреть и тем самым испортить своим мощным паяльником, пришлось долго прогревать толстый провод… Настроение упало…
врет он короче !!! ровно на 0.4 вол
Забейте. 0.4 В ерунда! Все датчики в мире врут. Вопрос только насколько. 😃
Так может он и амперы врет…
На холоде и жаре тоже врет. Процентов на 5-10%. “Нет в мире совершенства”.
прозванивал все провода, на входе в датчик и выходе на регуль все правильно, 12.6в.
- А Вы уверены в своем тестере?
- Где меряли напряжение, на самом датчике или?
Мерил на самом регуле и на акке,все ровно, в том числе под нагрузкой,сопротивления в месте пайки нет,наверно… В тестере уверен,на видео Осд кажет точно.
сопротивления в месте пайки нет,наверно…
По идее, там и тока-то нет почти. Потребление саомй OSD < 100 мА.
Насколько я помню, датчик UI FY-21AP для измерения U использует резистивный делитель. Если очень напрягают 0.4В, Вы можете его подстроить допайкой резистора в одно из плеч.