FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Коллеги, кто разобрался в таких загвоздках:
- надо ли включать борт при нулевых триммерах или девайсу они пофигу?
- как мне показалось, триммеры для коррекции кривой установки коробочки слетают при включении и выключении функции стаба в полёте, и их опять надо щелкать по-новой или мне это только показалось?
- соответственно триммеры, подогнанные для полета без стабилизации при её включении становятся неактуальными и их опять надо крутить?
- если у меня на модели нет руддера (или элеронов) - надо ли ставить чутье по этой оси в ноль, освобождая мозги для обсчета других осей, или девайсу это пофигу?
Кто всё это прочувствовал более полно и может подтвердить или опровергнуть?
Копилот первый имел режим автотриммирования и запоминал триммеры для полета с активным стабом, и можно было отключать стаб - самоль опять таки летел ровно…
Возможно, что-то неправильно настроено - но я заметил “мертвую зону” около центра в режиме стабилизации - на самоле без V, со средним расположением крыла - т.е. самолет переваливается влево-вправо на пару грудусов, скорее под воздействием внешних факторов . Вывод - для нормальной работы устройства ЛА должен обладать хоть немного устойчивостью по крену за счет V крыла (ушей).
Ну у меня как раз такое крылышко. Люфт есть , но ощющается только когда летиш по камере. Автопилоту этот люфт по барабану. Самолет по характеристикам схож со скайволкером, только самоделка(ты его видел).
А еще от перекомпоновки получилась сильно передняя центровка, с этим прибор тоже не полностью справлялся - та же “мертвая зона” вблизи нулевого положения.
В паспорте написано что блочек должен устанавливаться в ЦТ и не нарушать его. Чтоб работать в оба положения одинаково.
Еще заметил момент - в среднем положении тумблера (3Д режим - т.е. только гиры) самолет даже трясло по крену - большая чувствительность - а в карйнем положении - стабилизация - при той же чувствительности даже намека на тряску не было - такое ощущение, что в режиме стабилизации гиры отключаются, и работает только аксель.
Да, в этом режиме особо не помагает. У меня даже вроде как дерганый становится.
Поэтому летаю только со включенной стабилизацией на всех режимах(взлет,посадка, полет).
- надо ли включать борт при нулевых триммерах или девайсу они пофигу?
Я включал как обычно. Ничего не слетало.
- как мне показалось, триммеры для коррекции кривой установки коробочки слетают при включении и выключении функции стаба в полёте, и их опять надо щелкать по-новой или мне это только показалось?
У меня не слетало.
- соответственно триммеры, подогнанные для полета без стабилизации при её включении становятся неактуальными и их опять надо крутить?
Да, такое будет если коробочка установлена не ровно. Правильная установка сщитается когда тримера в режиме стабилизации сходятся когда она отключенна.
Кстати, ещё вчера я провел тест с моим 900 МГц 0,5 Вт видео передатчиком. Гира 380-я с ХС при включении видео на борту сходила с ума… именно это в свое время подтолкнуло меня купить КоПилота. Дрожащими руками, скрестив пальцы, я поднёс включенный передатчик видео к FY-20A… и о, чудо! Стабилизатору было абсолютно фиолетово такое соседство!!! Как камень с плеч свалился!!! MEMS гиры рулят???
мужики… ну вот ж**й чувствую, что-то вы неправильно делаете, если фи20 у вас работает через одно место! На днях мне тоже должен прийти. Посмотрим.
Встал сегодня утром пораньше, пошел летать…
Откалибровал девайс, все как в книжке, настройки - все на максимум (чувствительность), и все равно эта штука “не видит” небольших отклонений возле нейтральной позиции - визуально - 5-7 градусов, переваливается влево-вправо, дальше, правда не уходит.
Пробовал в режиме RTH - возвращает, но самолет идет к дому как пьяный - с колебаниями влево-вправо.
Вчерашний вечерний и сегодняшний утренний полеты проходили при полном штиле, интересно посмотреть на он будет себя вести в ветер. Хотя на самолете Андривера летали в очень приличный ветер, и все было на 4 с плюсом.
Мое резюме - нужен сам по себе устойчивый по крену (V крыла, уши) и тангажу (достаточно большой стабилизатор) ЛА, чтобы компенсировать отклонения возле нейтрали. Вопрос постройки ЛК под данный девайс отпал сам собой…
P.S. Позже выложу видео
Там ещё плата внутри коробочки плохо зафиксирована - это я на своей заметил. Посмотрите у себя. Люфт очень небольшой но он есть. А гуляние может быть вызвано тряской, вибрацией - винструкции четко написано что девайс чувствителен к этому.
по люфту платки посмотрю, но вибрация тут точно не при чем - поведение одинаковое и в моторном и в планирующем полете.
Андривер предложил переставить тягу на ближайшее к элерону отверстие - по идее “мертвая зона” должна уменьшиться.
Николай, покажите видео, в котором вы держите самолет со включенным стабом - я хочу посмотреть на этот косяк. Аналогично готов выложить своё видео, да, собственно, прямо сейчас для вас и всех интересующихся его сниму и выложу.
Снять виде смогу только завтра вечером или в воскресенье, раньше домой не попаду. Вот как раз когда держишь в руках - визуально реагирует элеронами на малейший крен, почему в полете есть мертвая зона - можно только догадываться, может быть уважаемый Syberian задаст вопрос разработчикам? Если не ошибаюсь у него есть их контакты, и, самое главное - знание языка 😃
P.S. Видео сегодняшнего утреннего полета выложу сегодня вечером.
Кусок видео - в начале видно как я борюсь с этой самой “мертвой зоной” и ее угол - в центр возвращал руками, дальше - работа АП, с теми же настройками с копилотом летел как по нитке. Возможно АП нужно перенастроить, у Андрея же АП с этим девайсом ровно ведет самолет… Хотя тут скорее все же дело в абсолютно ровном крылом - среднепланом.
Всё-таки попробуйте тот же эксперимент в руках, но с включенным, пусть не в полную силу, мотором.
помойму дело совсем не в системе стабилизации!
Николай, на этой модели большие элероны? и какие расходы?
создается впечатление, что самолет просто не может стабилизироваться из-за недостаточной маневренности по крену/курсу. вообше напоминает полет новичка на зажатых расходах который пытается рулить от упора до упора и никак не может вывести модель в стабильный полет.
Фёдор очень здравую мысль высказал на мой взгляд. По моим недавним тестам можно было сразу сделать вывод что устройство никуда не годится. Но ведь я сам виноват в том, что поставил его в нереальные условия. Без стабилизации из-за передней центровки крыло коршуном летит вниз, а стабилизатор хоть как то парировал эту тенденцию. Чувствительность стояла на максимум, на борту присутствовала вибрация, ведь мотор стоит на импровизированном фюзеляже а девайсина на одном слое автомобильного 2ст. скотча. К сожалению нет легких аккумуляторов, что бы проверить поведение именно этого Вжика. Но есть другое крыло, и я думаю что стоит попробовать ещё раз 😃
А видео все в процессе загрузки. Снимать тест с мотором не буду, но сейчас попробую и отпишусь.
Ничего не менял после замены копилота гироакселестабилизатором - с копилотом же все держалось идеально. Элероны 500Х50мм при крыле 1500Х200мм, позволяют спокойно выполнять бочки, почти как на пилотажке. На максимальных расходах отклонение элеронов не меньше ±40 гардусов. Так что дело точно не в расходах.
Но руки опускать не собираюсь! Будем искать решение проблемы! 😃
2KZ-850 - надо бы для тестов отклонения серв вывести на экран, что бы понять, его автопилот Игл мутит, а где - стабилизатор. А копилот2 может и рано списывать со счетов, в нормальных погодных условиях он мертво держит самолет…
Возможно АП нужно перенастроить
Поскольку добавилась система регулирования, в связи с изменением всяких “постоянных времени” и прочих “тау” сильно поменялись параметры модели ПИД. (ДА, у меня мания величия!!11 ) - смотрим Русский перевод инструкции ОСД Про, глава “Процедуры настройки и проверки АВД”, и выполняем пошагово пункт d), особое внимание уделяем шагу №9, где даже полным *** понятно, что нужно сделать…
Видео с плавными перемещениями похоже стало неактуально, я понял что так оно работает у всех. Кто хочет можете сравнить.
А вот что касается теста с мотором, я расстроен. На среднем газу элевоны отплясывали только так! Вибрация по пластику передавалась к FY-20A и сбивала его с толку. Этого и следовало ожидать, чуда опять же не произошло. Нужно больше виброизоляции при креплении девайса на модели.
Элероны 500Х50мм при крыле 1500Х200мм, позволяют спокойно выполнять бочки, почти как на пилотажке. На максимальных расходах отклонение элеронов не меньше ±40 гардусов. Так что дело точно не в расходах.
Так быть может девайс из за таких поверхностей и расходов просто переруливает? Уменьшить чувствительность и полетит лучше, потому что будет меньше вмешиваться в процесс…
У меня блок установлен на анти вибрационной платформе, плюс приклеено к платформе двухсторонним скотчем, который тоже заметно гасит вибрацию. По книжке проводил тест с мотором на разных оборотах - синий светодиод не загорался вообще.
Так быть может девайс из за таких поверхностей и расходов просто переруливает? Уменьшить чувствительность и полетит лучше, потому что будет меньше вмешиваться в процесс…
В том то и дело, что не переруливает, а недоруливает - есть диапазон углов около нуля, между которыми самолет болтается…
Завтра буду экспериментировать, попробую и уменьшать, и увеличивать
Болтается при отключенном стабилизаторе - это одно. А если недоруливает, то как он будет болтаться? Болтанка как раз от переруливания, то есть от лишнего, избыточного воздействия. Компенсируется крен больше чем нужно, идет обратная команда, она также избыточна, значит затем опять в противоположную сторону и т.д. Как в вашем случае. А недоруливание, то есть меньшие чем нужно отклонения рулей это скорее петли, а у вас пьяная дорожка! Вообщем я сам хочу на самоле нормальном потестить, и будем сравнивать,… благо, уже достаточно коллег обзавелись этим девайсом… Думаю не зря!
Болтается при отключенном стабилизаторе - это одно. А если недоруливает, то как он будет болтаться? Болтанка как раз от переруливания, то есть от лишнего, избыточного воздействия. Компенсируется крен больше чем нужно, идет обратная команда, она также избыточна, значит затем опять в противоположную сторону и т.д. Как в вашем случае. А недоруливание, то есть меньшие чем нужно отклонения рулей это скорее петли, а у вас пьяная дорожка! Вообщем я сам хочу на самоле нормальном потестить, и будем сравнивать,… благо, уже достаточно коллег обзавелись этим девайсом… Думаю не зря!
На видео переруливал АП, и переруливал именно потому, что система стабилизации имеет “люфт” в центре.
Сегодня вечером летал. Передвинул в кабанчиках на одно отверстие вниз (ближе к рулевой поверхности) тяги на элеронах и РВ, перенастроил АП - теперь возврат домой идет вполне приемлимо, что и есть главная задача обсуждаемой в этой теме системы.
Но все же, разница в точности стабилизации в сравнении с копилотом заметна.
Переделал РВ - был один слой потолочки, сделал из 3мм бальзы, будет жестче, думаю точность стабилизации по тангажу должна еще улучшится. Завтра буду эксперементировать дальше.
Видео не писал - отвалился проводок в антенне, летал визуально.
разница в точности стабилизации в сравнении с копилотом заметна.
разница будет заметна при пролетах вдоль береговой линии, на посадке, в городе, в дождь/снег/туман, зимой… Особенно тогда, когда и не подозреваешь. Инерциалка может и кривовато работает, но работает всегда, а к ее недочетам можно привыкнуть.
Я еще не получил посылку, а уже чото выступаю. К чему бы это? 😃