FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
с новой версией математики.
Откуда инфа?
мне выслали новую версию чёрной коробочки на эксперименты, так что вскрою и помучаю с “нуля”,
Вот это будет интереснее.
Откуда инфа?
БЕРЦ. Но говорят, что сам алгоритм глобально не изменяли, но что то там улучшили. ХЗ. Врут может, может и нет. Получу - проверю сначала старые косяки, там видно будет.
ИМХО надо тестить и пытаться задолбать мозг ИСПРАВНОЙ фишке, той, которая не участвовала в умерщвлении моделей.
Кстати, я достаточно подробно описывал ход тестов - кто хочет поиграть со своей “нормальной” коробочкой - думаю всем нам будет интересно! Может и найдём фактор, по которому можно будет “отбраковывать” фишки, не доводя до крешей.
Ещё одно слабое место фишки (ФИ-20) стык плат. 
Перестал работать РВ и два канала не проходили через неё, решил пропаять. С одной стороны как видно пятачков и не осталось, т.е. трещины были между дорожкой и пятачком. В принципе краш был один и то по вине фишки, дело было зимой. Я думаю, что даже от втыкания вытыкания разьёмов такое могло произойти. Сейчас подумываю вывести просто хвостики для её подключения, соответственно мягкими проводами как были в комплекте. Хоть бы термоклеем прошлись…
Вмешаюсь в разговор. Та фи-20 что два раза приложила ская летала всего три раза. Как-то не получалось её поставить. Активно до этого летал на твинстаре а туда фишку мне не хотелось ставить, маловато места, неудобно. Так что трещины от предыдущей эксплуатации у меня исключены. Теперь вот смотрю на фи-21 и чешу репу-когда и она заглючит?
Поплюйте три раза, и пользуйтесь на здоровье! 😃
… под водой.
Ну если это не синяя 20-ка, то возможно.
У синей 20-ки проблем больше? Немного не понял, что хотели сказать… 😃
Может я что-то путаю… Не выкладывал производитель прогу для настройки ПИДов ФИ21 и что-то типа того?
прогу для настройки ПИДов
под fy90q выкладывал
Мне просто хотелось бы, что бы ФИшка 21-ая на небольшие отклонения по тангажу, эффективнее РВ отклоняла. Чутье поднимать - по тангажу будет раскачка. Нельзя ли программно это как-то подрегулировать?
эффективнее РВ отклоняла
попробуйте чисто механически решить вопрос - удлинением или укорачиванием рычага (качалка и кабанчик ) а с пульта расходы зажать .сам я НЕ пробовал ,а вдруг поможет .
Да должно вроде,… но наверняка можно программно, коэффициенты воздействия увеличить…
но наверняка можно программно
Можно. Вопрос только в исходниках.
Сегодня три полёта “переделанной” фишки - ни одного неадекватного движения рулей. Летал в радиусе километра на Кулярисе, принципиально не поднимаясь выше 30 метров - крейсерская 20м высоты, привыкал к полётам “далеко но низко”. Выводила “бросив ручки” из любых разумных виражей и спиралей, благо Куляриса слабо просаживает на них. Пока проблем замечено не было. Условия были жесткие достаточно - из питания всей электроники на борту + 7 серв - только встроенный БЕК в регуле. Так что пока доволен, на днях продолжу эксперименты по другому направлению, есть ещё пара идей 😃 😃 Ближайшая - проверить её рядом с видео передатчиком - хочу увидеть, как она к наводкам относится, не в теории, а на практике.
Она настолько нежная, что даже много мегоОмное сопротивление щупа лог. анализатора (на видео) при прикосновении к выходам акселей и гир сводило её с ума моментом.
…
Так что помехозащищённость у неё нулевая, если не отрицательная!
Я протестировал свою на предмет помехзащищенности:
-
Питание
Внутри FY21AP стоят 3 КРЕНки. Одна с Uвых=3.25 В питает процессор и GPS приемник. Еще 2 с Uвых=3.00 В похоже питают аксели и гиры. Кренки включены грамотно, по входам и выходам танатлы + керамика.
Снижение Uпит (норма 5 В) начинает чувствовать с 4 В (точно как в руководстве - диапазон питания 4-6 В). Уже при 3.9 начинается дрейф горизонта, чем меньше Uвх, тем быстрее дрейфует. При Uвх<3.5 В горизонт очень быстро сходит с ума. Процессор вырубается при U<2.5 В. После восстанновления с Uпи=3 В до Uпит=5 В горизонт приходит в норму за 10-20 сек.
Провалы напряжения питания ниже 2.5 В с длительностью более 20 мс, приводят к рестарту процессора. Более короткие пички немного сбивают горизонт.
Любые изменение питания в пределах от 4 до 6 В, фишка не чувствует. -
ВЧ наводки
Передатчик LW 1 Вт 1.2 ГГц начинает влиять на горизонт Фишки при приближение на расстояние менее 7 см. На расстояниии менее 4 см погрешность горизонта становится недопустимой. Наводка проявляется только в одной проекции - антенна парралельна длинной стороне Фишки. В остальных положениеях влияния не выявленно. -
Прочие воздействия.
Постукивание пальцем, отверткой и т.п. непоследственно по корпусам акселей и гир, дают незначительную реакцию - не более чем реальное изменение горизонта.
Поднесение пальца и нагрев с его помощью акселе/гир никакого эффекта не дает.
Механические воздействи на кварц процессора, видимого эффекта не дают.
В общем - все оказалось не так уж печально и вполне предсказуемо. Помехи по питанию могут испортить жизнь Фишке, только если их амплитуда превышает 1 В - а это дофига! От ВЧ излучения тоже особой защиты не треба, если не приматывать Фишку к антенне видеопередатчика. 😃
Огромное спасибо, Александр! Хоть кто то продолжил издеваться (сорри, экспериментировать 😃 ) над фишками!
- Питание
Внутри FY21AP стоят 3 КРЕНки.
20я - 2 шт. видна разводка под третью.
Снижение Uпит (норма 5 В) начинает чувствовать с 4 В (точно как в руководстве - диапазон питания 4-6 В). Уже при 3.9 начинается дрейф горизонта, чем меньше Uвх, тем быстрее дрейфует.
У моей подопытной 20й примерно да 3.3 вольта видимый дрейф отсутствовал! Даже при 2,8 он был мал, она ещё пыталась адекватно бороться с кренами, “бешенства” не было!
Процессор вырубается при U<2.5 В. После восстанновления с Uпи=3 В до Uпит=5 В горизонт приходит в норму за 10-20 сек.
Провалы напряжения питания ниже 2.5 В с длительностью более 20 мс, приводят к рестарту процессора. Более короткие пички немного сбивают горизонт.
Вот тут моя почему то проигрывает по всем пунктам. начиная с 2,4…2,3 вольта начиналось “бешенство”, которое не прекращалось при возврате к пяти вольтам.Это видно на моих видео. полное ощущение, что горизонт ходит “кругом” - когда долго ждёшь, фишка приходит к горизонтали, серва на пару секунд замирает, потом начинает раскручиваться в обратном направлении. Потом резкий реверс вращения, и плавный спад к нулю. Дальше - цикл.
- Прочие воздействия.
Постукивание пальцем, отверткой и т.п. непоследственно по корпусам акселей и гир, дают незначительную реакцию - не более чем реальное изменение горизонта.
Речь шла не о постукивании - понятно, оно будет адекватным (по реакции), а про то, что ИМХО даже громкий НЧ/СЧ звук вызывает “мандраж” рулей, причём ощутимый.
Просто в корпусе Ская, судя по микрофону, грохот у меня ещё тот 😃
Поднесение пальца и нагрев с его помощью акселе/гир никакого эффекта не дает.
Возьмите иголку, и уколите лапку конденсатора в фильтре 😃 Или щупом прибора коснитесь - реакция вас должна порадовать 😃
20я - 2 шт. видна разводка под третью.
Ага. Значит третья питает бародатчик.
Речь шла не о постукивании - понятно, оно будет адекватным (по реакции), а про то, что ИМХО даже громкий НЧ/СЧ звук вызывает “мандраж” рулей, причём ощутимый.
Это сложно проверить. Часть дипапзона колебаний будет проходить на вход АЦП, это понятно, но где пределы сказать трудно…
Возьмите иголку, и уколите лапку конденсатора в фильтре
Иголка или щуп - суть антенны, как миниммум с 50 Гц наводкой. Реакция на них объяснима, но Вы же не собираетесь подпаивать проводки к ножкам MEMS и летать в таком виде, надеюсь? 😃
Это сложно проверить. Часть дипапзона колебаний будет проходить на вход АЦП, это понятно, но где пределы сказать трудно…
Да я говорил - прижмите фишку покрепче с мраморному подоконнику, стальной плите или ещё чему нибудь неподвижному, есс-но без всяких проставок, и тогда она будет сильно своим (твёрдым) корпусом - тогда проверьте мою “гипотезу”.
Иголка или щуп - суть антенны, как миниммум с 50 Гц наводкой.
А как же мой анализатор??? Ведь я так искренне хотел увидеть, что с МЕМСов идёт 😃 😦
Кстати…
А у кого были краши , у вас 20 фишка или есть у кого 21 с ОСД той же фирмы???
Может косяки от всяких там переходников для подключения к Иглам и Тимам???
Может косяки от всяких там переходников
Я как раз про другое думал, но не озвучивал, ибо бред всё-же… У меня 21-я, но она ни разу OSD модуля не нюхала. Бэйсик эдишн, панимаишь ли… Может OSD модуль Фишку с панталыку сбивает?
Может OSD модуль Фишку с панталыку сбивает?
Не может. Там в о обратную стороноу вообще ничего не идет, даже проводок TX в кабеле отсутствует.
У меня полный комплект - и благодоря OSD все (надеюсь,что все) глюки Фишки иследованы и предсказуемы. Необоснованных сходов с ума не было, хотя краши были. 😦
Может косяки от всяких там переходников для подключения к Иглам и Тимам???
Подтверждаю слова Александра - фишка глючит вне зависимости от наличия/отсутствия OSD. (во всяком случае у меня) OSD родной, без попыток законнектиться к Иглам и Тимам