Search in topic

FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот

прогу для настройки ПИДов

под fy90q выкладывал

Мне просто хотелось бы, что бы ФИшка 21-ая на небольшие отклонения по тангажу, эффективнее РВ отклоняла. Чутье поднимать - по тангажу будет раскачка. Нельзя ли программно это как-то подрегулировать?

эффективнее РВ отклоняла

попробуйте чисто механически решить вопрос - удлинением или укорачиванием рычага (качалка и кабанчик ) а с пульта расходы зажать .сам я НЕ пробовал ,а вдруг поможет .

Да должно вроде,… но наверняка можно программно, коэффициенты воздействия увеличить…

но наверняка можно программно

Можно. Вопрос только в исходниках.

Сегодня три полёта “переделанной” фишки - ни одного неадекватного движения рулей. Летал в радиусе километра на Кулярисе, принципиально не поднимаясь выше 30 метров - крейсерская 20м высоты, привыкал к полётам “далеко но низко”. Выводила “бросив ручки” из любых разумных виражей и спиралей, благо Куляриса слабо просаживает на них. Пока проблем замечено не было. Условия были жесткие достаточно - из питания всей электроники на борту + 7 серв - только встроенный БЕК в регуле. Так что пока доволен, на днях продолжу эксперименты по другому направлению, есть ещё пара идей 😃 😃 Ближайшая - проверить её рядом с видео передатчиком - хочу увидеть, как она к наводкам относится, не в теории, а на практике.

Она настолько нежная, что даже много мегоОмное сопротивление щупа лог. анализатора (на видео) при прикосновении к выходам акселей и гир сводило её с ума моментом.
…
Так что помехозащищённость у неё нулевая, если не отрицательная!

Я протестировал свою на предмет помехзащищенности:

1. Питание
   Внутри FY21AP стоят 3 КРЕНки. Одна с Uвых=3.25 В питает процессор и GPS приемник. Еще 2 с Uвых=3.00 В похоже питают аксели и гиры. Кренки включены грамотно, по входам и выходам танатлы + керамика.
   Снижение Uпит (норма 5 В) начинает чувствовать с 4 В (точно как в руководстве - диапазон питания 4-6 В). Уже при 3.9 начинается дрейф горизонта, чем меньше Uвх, тем быстрее дрейфует. При Uвх<3.5 В горизонт очень быстро сходит с ума. Процессор вырубается при U<2.5 В. После восстанновления с Uпи=3 В до Uпит=5 В горизонт приходит в норму за 10-20 сек.
   Провалы напряжения питания ниже 2.5 В с длительностью более 20 мс, приводят к рестарту процессора. Более короткие пички немного сбивают горизонт.
   Любые изменение питания в пределах от 4 до 6 В, фишка не чувствует.

2. ВЧ наводки
   Передатчик LW 1 Вт 1.2 ГГц начинает влиять на горизонт Фишки при приближение на расстояние менее 7 см. На расстояниии менее 4 см погрешность горизонта становится недопустимой. Наводка проявляется только в одной проекции - антенна парралельна длинной стороне Фишки. В остальных положениеях влияния не выявленно.

3. Прочие воздействия.
   Постукивание пальцем, отверткой и т.п. непоследственно по корпусам акселей и гир, дают незначительную реакцию - не более чем реальное изменение горизонта.
   Поднесение пальца и нагрев с его помощью акселе/гир никакого эффекта не дает.
   Механические воздействи на кварц процессора, видимого эффекта не дают.

В общем - все оказалось не так уж печально и вполне предсказуемо. Помехи по питанию могут испортить жизнь Фишке, только если их амплитуда превышает 1 В - а это дофига! От ВЧ излучения тоже особой защиты не треба, если не приматывать Фишку к антенне видеопередатчика. 😃

Огромное спасибо, Александр! Хоть кто то продолжил издеваться (сорри, экспериментировать 😃 ) над фишками!

1. Питание
   Внутри FY21AP стоят 3 КРЕНки.

20я - 2 шт. видна разводка под третью.

Снижение Uпит (норма 5 В) начинает чувствовать с 4 В (точно как в руководстве - диапазон питания 4-6 В). Уже при 3.9 начинается дрейф горизонта, чем меньше Uвх, тем быстрее дрейфует.

У моей подопытной 20й примерно да 3.3 вольта видимый дрейф отсутствовал! Даже при 2,8 он был мал, она ещё пыталась адекватно бороться с кренами, “бешенства” не было!

Процессор вырубается при U<2.5 В. После восстанновления с Uпи=3 В до Uпит=5 В горизонт приходит в норму за 10-20 сек.
Провалы напряжения питания ниже 2.5 В с длительностью более 20 мс, приводят к рестарту процессора. Более короткие пички немного сбивают горизонт.

Вот тут моя почему то проигрывает по всем пунктам. начиная с 2,4…2,3 вольта начиналось “бешенство”, которое не прекращалось при возврате к пяти вольтам.Это видно на моих видео. полное ощущение, что горизонт ходит “кругом” - когда долго ждёшь, фишка приходит к горизонтали, серва на пару секунд замирает, потом начинает раскручиваться в обратном направлении. Потом резкий реверс вращения, и плавный спад к нулю. Дальше - цикл.

3. Прочие воздействия.
   Постукивание пальцем, отверткой и т.п. непоследственно по корпусам акселей и гир, дают незначительную реакцию - не более чем реальное изменение горизонта.

Речь шла не о постукивании - понятно, оно будет адекватным (по реакции), а про то, что ИМХО даже громкий НЧ/СЧ звук вызывает “мандраж” рулей, причём ощутимый.
Просто в корпусе Ская, судя по микрофону, грохот у меня ещё тот 😃

Поднесение пальца и нагрев с его помощью акселе/гир никакого эффекта не дает.

Возьмите иголку, и уколите лапку конденсатора в фильтре 😃 Или щупом прибора коснитесь - реакция вас должна порадовать 😃

20я - 2 шт. видна разводка под третью.

Ага. Значит третья питает бародатчик.

Речь шла не о постукивании - понятно, оно будет адекватным (по реакции), а про то, что ИМХО даже громкий НЧ/СЧ звук вызывает “мандраж” рулей, причём ощутимый.

Это сложно проверить. Часть дипапзона колебаний будет проходить на вход АЦП, это понятно, но где пределы сказать трудно…

Возьмите иголку, и уколите лапку конденсатора в фильтре

Иголка или щуп - суть антенны, как миниммум с 50 Гц наводкой. Реакция на них объяснима, но Вы же не собираетесь подпаивать проводки к ножкам MEMS и летать в таком виде, надеюсь? 😃

Это сложно проверить. Часть дипапзона колебаний будет проходить на вход АЦП, это понятно, но где пределы сказать трудно…

Да я говорил - прижмите фишку покрепче с мраморному подоконнику, стальной плите или ещё чему нибудь неподвижному, есс-но без всяких проставок, и тогда она будет сильно своим (твёрдым) корпусом - тогда проверьте мою “гипотезу”.

Иголка или щуп - суть антенны, как миниммум с 50 Гц наводкой.

А как же мой анализатор??? Ведь я так искренне хотел увидеть, что с МЕМСов идёт 😃 😦

Кстати…
А у кого были краши , у вас 20 фишка или есть у кого 21 с ОСД той же фирмы???
Может косяки от всяких там переходников для подключения к Иглам и Тимам???

Может косяки от всяких там переходников

Я как раз про другое думал, но не озвучивал, ибо бред всё-же… У меня 21-я, но она ни разу OSD модуля не нюхала. Бэйсик эдишн, панимаишь ли… Может OSD модуль Фишку с панталыку сбивает?

Может OSD модуль Фишку с панталыку сбивает?

Не может. Там в о обратную стороноу вообще ничего не идет, даже проводок TX в кабеле отсутствует.
У меня полный комплект - и благодоря OSD все (надеюсь,что все) глюки Фишки иследованы и предсказуемы. Необоснованных сходов с ума не было, хотя краши были. 😦

Может косяки от всяких там переходников для подключения к Иглам и Тимам???

Подтверждаю слова Александра - фишка глючит вне зависимости от наличия/отсутствия OSD. (во всяком случае у меня) OSD родной, без попыток законнектиться к Иглам и Тимам

Коллеги! А как у новых свежих 21-х с отображением горизонта? В ранних версиях он часто жил сам по себе, а как в новых? Корректно отображается?

на этой неделе получил (большое спасибо Pavel_K за помощ) FY-21AP с OSD (версия не знаю какая ) -что характерно дома ,когда джипиэс не ловил спутники (не могло) работала как часы . вынес на балкон подключил питание , подождал 20 сек , поималось 4 спутника . покрутил , повертел - нормально , и не выключая питания занес самолет в комнату , устроил самик на табуретку горизонтально , через 5-6 мин -джипиэс не ловил спутники - опять покрутил повертел - и НАЧАЛОСЬ пляски по горизонту - градусов на 20-30 приверал .

вот тут бралось bevrc.com/bevfy21ap-fpv-inertial-attitude-stabiliz… ,

FY-21AP с OSD (версия не знаю какая ) -что характерно дома ,когда джипиэс не ловил спутники (не могло) работала как часы . вынес на балкон подключил питание , подождал 20 сек , поималось 4 спутника . покрутил , повертел - нормально , и не выключая питания занес самолет в комнату , устроил самик на табуретку горизонтально , через 5-6 мин -джипиэс не ловил спутники - опять покрутил повертел - и НАЧАЛОСЬ пляски по горизонту - градусов на 20-30 приверал .

Может солнышком прогрело Фишку? Насчет количества спутников не беспокойтесь, на поле будет все нормально.
А вот горизонт в статике ломается только от температуры, вибрации или питания… Можете записать видео с OSD? И на поле, когда летать будете, обязательно пишите видео - по нему очень многое понятно.

Можно. Вопрос только в исходниках.

Сегодня три полёта “переделанной” фишки - ни одного неадекватного движения рулей.

А что “переделывали” кроме допаивания электролита в параллель к С14?

А что “переделывали” кроме допаивания электролита в параллель к С14?

Да в результате отпаял керамику, не понравилась она мне под микроскопом 😃 и просто запаял 4,7 планарный (жёлтый) электролит. Но когда пробовал - использовал обычный “бумажный” бочёнок, то же нормально перестартовала с ним.

Но пока статистики ещё мало 😦 Завтра может выберусь за город на дальние полёты, появится ещё статистика, искренне надеюсь, что в этой ветке 😃

Может солнышком прогрело Фишку?

всё былыо в тени

горизонт в статике ломается только от температуры, вибрации или питания…

самик лежал не подвижно , по питанию -не знаю (не видел) ,но мотор не включалса .

обязательно пишите видео

сейчас поеду на поле - облетыват - отпишусь как чего было . и видео позже скину если что будет скидывать😁

и видео позже скину если что будет скидывать

Держите руку на канале отключения фишки. 😃
Удачи!

Да, и проресетьте свою на всякий случай - вдруг из новых…

был на поле , но не летал , настроил ,но както странно она в режиме удержания работала руль высоты был отклонен не много вверх , при отключенни стабилизации вставал в горизонт , ну дело в следующем - сгорел самолетик еще на земле - аккумуляторы полыхнули - в этом ролике есть фото в конце . ПОЛЕТАЛ !😁