FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Андрей, а Вы когда купили фишку делали её переинициализацию? И Вы делали ей подогрев или какую-то тепллоизоляцию?
Да, конечно делал. И когда обновил прошивку, и в мороз. Фишку никак не грел- просто давал время, что бы фишка охладилась до температуры окружающей среды.
Вот кстати и доказательства, как фишки убивают самолеты
А Вам зачем?
Я еще летом сделал свой собственный передатчик и приемник на STM32 + RFM22. К этом решению я пришел независимо от Open LRS пректа или 1slon.ru. Оно у меня уже обкатано и работает. Сейчас у меня цель получить в одном флаконе Автопилот + Приемник + OSD. Только я иду по пути полной замены штатной аппаратуры. Все выбрасывается из передатчика, остаются только джойстики. Сейчас я уже спроектировал всю схемотехнику для автопилота. На этой плате я хочу иметь полный фарш:
STM32F405RG - камень
LSM303 - 3d accel + 3d компас
L3G4000 - 3d gyro
BMP085 - бародатчик
EB500 - GPS и PCB антенной прямо на плате
OSD - Видео вход прямо на плату автопилота, он подмикширует и все нарисует на экране. То есть на приемном конце вообще ничего не нужно будет иметь, все и так уже будет в видеосигнале.
LM75AD - датчик температуры
Ultrasonic Sensors - планирую метров на 10 чтобы сканировали. Есть очень компактный, по прикидкам около 15грамм добавят. Фактически это парктроник автомобильный. Буду ставить снизу, чтобы сканировали землю под углом 45 градусов примерно. Планирую это использовать для автопосадки.
Мой интерес в FY апгрейде исключительно шкурный - получить аудиторию, которая смогла бы что-то тестить. Поскольку моя задумка в железках близка, то значит есть общественность, которая сможет участвовать в тестах. А код от мегапирата я все равно буду под свой STM проект переделывать. DCM алгоритм я оттуда выкушу. STM405 серия это почти DSP. Там можно в риал тайме Кальмана считать и в кватернионах работать.
Я в принципе делать секрет из своего проекта не планировал, другое дело, что вряд ли кто возьмется повторять. Если есть интерес могу свою схемотехнику выложить здесь. Плату печатную я уже развел, жду только STM камни, они уже в пути.
Я в принципе делать секрет из своего проекта не планировал, другое дело, что вряд ли кто возьмется повторять. Если есть интерес могу свою схемотехнику выложить здесь. Плату печатную я уже развел, жду только STM камни, они уже в пути
Это - другой разговор! Создайте новую ветку в разделе - чтоб можно было деетально поспрашивать и пообсуждать.
Если проект открытый вплоть до исходников - желающих поучавствовать и поэксперементировать будет много. Ребята вон на Меге похожим занимаются, но по мне Мега - это тупик в развитии. А железо повторить несложно…
Думаю, что спасло меня от падение только то, что у меня на фишку сильно зажаты расходы и рули отклоняются на очень небольшой угол. Дома засниму и выложу.
Какая у вас последовательность подключения от приемника к сервам, что по пути и в каком порядке? Сервы через 30 все пропущены или они через Икарус идут, а от 30 только данные берете для AHI
Какая у вас последовательность подключения от приемника к сервам, что по пути и в каком порядке?
Сигналы от приемника идут на Икарус. Сигналы на сервы идут с Икаруса. На входы FY30 не идет ничего (по умолчанию она в режиме стабилизации). Выходы РВ и элеронов фишки идут на Икарус, по ним он определяет крен и тангаж.
Я угадал? 😃
Сигналы от приемника идут на Икарус. Сигналы на сервы идут с Икаруса. На входы FY30 не идет ничего (по умолчанию она в режиме стабилизации). Выходы РВ и элеронов фишки идут на Икарус, по ним он определяет крен и тангаж.
Я угадал? 😃
В яблочко!
В яблочко!
И все-же, как Вы включаете/отключаете стабилизацию? Средствами Икаруса - тогда Вам нечего бояться при FS, или есть еще управляющий канал на Фишку, который может остаться в последнем состоянии при FS?
И все-же, как Вы включаете/отключаете стабилизацию? Средствами Икаруса - тогда Вам нечего бояться при FS, или есть еще управляющий канал на Фишку, который может остаться в последнем состоянии при FS?
У меня два способа отключить фишку:
- Посредством икаруса. Три режима: ручной, стабилизация и автопилот.
- Управляющим каналом непосредственно саму фишку. Сделан микс, либо выкл, либо стабилизация. 3Д режим убран вообще.
Я не знаю одного- если я перейду в ручной режим - при ФС икарус сам включит стабилизацию?
Создайте новую ветку в разделе - чтоб можно было деетально поспрашивать и пообсуждать
вот, сделал тему rcopen.com/forum/f90/topic263662
можно пообсуждать
- Управляющим каналом непосредственно саму фишку. Сделан микс, либо выкл, либо стабилизация. 3Д режим убран вообще.
Если этот канал в приемнике настраивается по FS, настройте его на включение стабилизации. Если нет - лучше уберите вообще, пусть фишка всегда будет в режиме стабилизации.
Я не знаю одного- если я перейду в ручной режим - при ФС икарус сам включит стабилизацию?
И Вы до сих пор этого не проверили! 😃
По идее работа АП без стабилизации невозможна. Все известные мне АП в режиме RTL предполагают включение стабилизации. Думаю и Икарус так делает.
На входы FY30 не идет ничего
Ниччего не понимаю 😃 У вас какое-то нестандартное подключение, вы уверены, что это не Икарус волтузил самоль, Фишка тут как бы вообще в стороне…
У вас какое-то нестандартное подключение
Абсолютно стандартное. При неподключенных входах, Фишка считает что все PWM сигналы в нейтрале. Стабилизачия включена. PWM выхода Фишки отрабатывают компенсацию наклона модели. Икарус использует Фишку как датчик положения в пространстве. Такой метод ограничен только нормальным положением. Отличить перевернутый полет от сильного наклона Икарус скорее всего не сможет, что кстати, во многом спасло модель Андрея.
вы уверены, что это не Икарус волтузил самоль, Фишка тут как бы вообще в стороне…
К сожалению на видео все видно. Да и смптоматика очень знакомая. Это - фишка. 😦
Да и смптоматика очень знакомая. Это - фишка.
Уходит горизонт …что может так влиять на датчики? излучения? аномалии? вибрации? А не может ли быть ошибки в алгоритме при вычислении горизонта ? А может спутник какой пролетал?
Парни, видел где то софтинку, которая рисовала горизонт по данным с 20 фишки, можете поделиться? …нужна для 30-ой…хочу погонять ее, стерву по полной и вести запись горизонта в видеоформате и в лог файл в виде данных…к сожалению не программист, могу только данные в лог записывать
Сигналы от приемника идут на Икарус. Сигналы на сервы идут с Икаруса. На входы FY30 не идет ничего (по умолчанию она в режиме стабилизации). Выходы РВ и элеронов фишки идут на Икарус, по ним он определяет крен и тангаж.
Ну какое же нормальное подключение, когда ФИшка в этом случае не хозяйка положения? Все воздействия на сервы идут от Икаруса, а вините сразу ФИшку. ФИшка не получает нормальной обратной связи, пытается “рулить” сервами, а серв-то и нету 😃 За ФИшку доруливает Икарус, по своему, одному ему известному алгоритму… Когда у ФИшки “врет” горизонт на OSD, почему-то это не становится причиной ухода в штопор? Самолет по камере летит ровно в горизонте, это видно, а пунктир AHI под наклоном (правда, позже выравнивается) - и что? Никто никуда не ныряет при этом… А тут получается, что ФИшка подключена непойми как, и она виновата в этой колбасне. Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой. Были бы сервы выведены прямо с ФИшки - можно бы было говорить что рулила Фишка, и рулила плохо! Пусть бы Икарус хотя бы брал AHI через UART 30ки…, а берет он данные как платка Syberian!
тут получается, что ФИшка подключена непойми как, и она виновата в этой колбасне. Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой.
Пусть Вам кто-нить еще объяснит, я устал растолковывать очевидные вещи. 😃
PS: Для себя сделал из полета Андрея такой вывод: первые Фишки (20/21) программировал грамотный дорогой программист. Потом он ущел. Те что остались - сути алогритма не знают или не понимают. Поэтому способны только на косметические доработки и маркетинг. Вот такая деградация от Фейтех. 😃
Ну какое же нормальное подключение, когда ФИшка в этом случае не хозяйка положения?
😃 ФИшку никто и не просил быть “хозяйкой”, её _специально_! (разрабы Икаруса) лишили этой возможности (ничего не стоило её сигналы транслировать “напрямую”), а она, как в случае с СайЛинком и Иглом, являлась инерционной системой определения осевых углов наклонов носителя. Икарус отображал на экране данные с ФИшки в виде линии авиагоризонта, и при желании, мог их использовать для стабилизации носителя.
Абсолютно правильная схема, и многократно реализованная разными телеметриями, тот же СайЛинк например, и очень странно, что Вы про это не слышали никогда.
первые Фишки (20/21) программировал грамотный дорогой программист. Потом он ущел.
Да, помнится, было такое… Действительно, может это и есть причина!?
Пусть Вам кто-нить еще объяснит, я устал растолковывать очевидные вещи.
😃 Я вот на днях устал доказывать что ППМ - это цифра 😃 😃 😃
СайЛинк например,
Если бы я не слышал, я бы о платке Syberian не написал! Вопрос в другом - получая сигналы с серво - выходов ФИшек, разве можно однозначно определить пространственное положение носителя? Зачем тогда на 30ке сделали UART выход и вывод этих данных в т.ч. для сторонних телеметрий? В режиме стабилизации на серво выходы идут сигналы, возвращающие ФИшку и носитель в горизонт, это я понимаю. Но SW1 ФИшки шелкается вкл-выкл, тут котовасия не начинается?
Не собираюсь с вами спорить, товарищи, особенно когда baychi и Catsw объединились против ФИшек 😃))) Просто будьте менее пристрастными и максимально объективными 😃
интересное видео
Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой.
Икарус рулит только по данным, которые ему выдает фишка. А фишка выдает не верное положение горизонта.
Посмотрите, начиная с 1.30 минуты видео - там отчетливо видно, когда первый раз завис внизу горизонт - я попробовал отпустить стики. Самолет тут же устремился к земле.
По идее работа АП без стабилизации невозможна. Все известные мне АП в режиме RTL предполагают включение стабилизации. Думаю и Икарус так делает.
Ну значит зря я столько времени боролся с фишкой, кому достанется самолет. Надо было вырубить ее и все! 😃
Меня еще вот что смущает: ФС и автопилот включался несколько раз во время этой борьбы и все эти разы фишка не довела самолет до земли - это мне так повезло или может тут есть какой то скрытый смысл?
это мне так повезло или может тут есть какой то скрытый смысл?
Повезло, фишка ведь не знает, когда уже земля, а когда еще нет.