FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Думаю, что спасло меня от падение только то, что у меня на фишку сильно зажаты расходы и рули отклоняются на очень небольшой угол. Дома засниму и выложу.
Какая у вас последовательность подключения от приемника к сервам, что по пути и в каком порядке? Сервы через 30 все пропущены или они через Икарус идут, а от 30 только данные берете для AHI
Какая у вас последовательность подключения от приемника к сервам, что по пути и в каком порядке?
Сигналы от приемника идут на Икарус. Сигналы на сервы идут с Икаруса. На входы FY30 не идет ничего (по умолчанию она в режиме стабилизации). Выходы РВ и элеронов фишки идут на Икарус, по ним он определяет крен и тангаж.
Я угадал? 😃
Сигналы от приемника идут на Икарус. Сигналы на сервы идут с Икаруса. На входы FY30 не идет ничего (по умолчанию она в режиме стабилизации). Выходы РВ и элеронов фишки идут на Икарус, по ним он определяет крен и тангаж.
Я угадал? 😃
В яблочко!
В яблочко!
И все-же, как Вы включаете/отключаете стабилизацию? Средствами Икаруса - тогда Вам нечего бояться при FS, или есть еще управляющий канал на Фишку, который может остаться в последнем состоянии при FS?
И все-же, как Вы включаете/отключаете стабилизацию? Средствами Икаруса - тогда Вам нечего бояться при FS, или есть еще управляющий канал на Фишку, который может остаться в последнем состоянии при FS?
У меня два способа отключить фишку:
- Посредством икаруса. Три режима: ручной, стабилизация и автопилот.
- Управляющим каналом непосредственно саму фишку. Сделан микс, либо выкл, либо стабилизация. 3Д режим убран вообще.
Я не знаю одного- если я перейду в ручной режим - при ФС икарус сам включит стабилизацию?
Создайте новую ветку в разделе - чтоб можно было деетально поспрашивать и пообсуждать
вот, сделал тему rcopen.com/forum/f90/topic263662
можно пообсуждать
- Управляющим каналом непосредственно саму фишку. Сделан микс, либо выкл, либо стабилизация. 3Д режим убран вообще.
Если этот канал в приемнике настраивается по FS, настройте его на включение стабилизации. Если нет - лучше уберите вообще, пусть фишка всегда будет в режиме стабилизации.
Я не знаю одного- если я перейду в ручной режим - при ФС икарус сам включит стабилизацию?
И Вы до сих пор этого не проверили! 😃
По идее работа АП без стабилизации невозможна. Все известные мне АП в режиме RTL предполагают включение стабилизации. Думаю и Икарус так делает.
На входы FY30 не идет ничего
Ниччего не понимаю 😃 У вас какое-то нестандартное подключение, вы уверены, что это не Икарус волтузил самоль, Фишка тут как бы вообще в стороне…
У вас какое-то нестандартное подключение
Абсолютно стандартное. При неподключенных входах, Фишка считает что все PWM сигналы в нейтрале. Стабилизачия включена. PWM выхода Фишки отрабатывают компенсацию наклона модели. Икарус использует Фишку как датчик положения в пространстве. Такой метод ограничен только нормальным положением. Отличить перевернутый полет от сильного наклона Икарус скорее всего не сможет, что кстати, во многом спасло модель Андрея.
вы уверены, что это не Икарус волтузил самоль, Фишка тут как бы вообще в стороне…
К сожалению на видео все видно. Да и смптоматика очень знакомая. Это - фишка. 😦
Да и смптоматика очень знакомая. Это - фишка.
Уходит горизонт …что может так влиять на датчики? излучения? аномалии? вибрации? А не может ли быть ошибки в алгоритме при вычислении горизонта ? А может спутник какой пролетал?
Парни, видел где то софтинку, которая рисовала горизонт по данным с 20 фишки, можете поделиться? …нужна для 30-ой…хочу погонять ее, стерву по полной и вести запись горизонта в видеоформате и в лог файл в виде данных…к сожалению не программист, могу только данные в лог записывать
Сигналы от приемника идут на Икарус. Сигналы на сервы идут с Икаруса. На входы FY30 не идет ничего (по умолчанию она в режиме стабилизации). Выходы РВ и элеронов фишки идут на Икарус, по ним он определяет крен и тангаж.
Ну какое же нормальное подключение, когда ФИшка в этом случае не хозяйка положения? Все воздействия на сервы идут от Икаруса, а вините сразу ФИшку. ФИшка не получает нормальной обратной связи, пытается “рулить” сервами, а серв-то и нету 😃 За ФИшку доруливает Икарус, по своему, одному ему известному алгоритму… Когда у ФИшки “врет” горизонт на OSD, почему-то это не становится причиной ухода в штопор? Самолет по камере летит ровно в горизонте, это видно, а пунктир AHI под наклоном (правда, позже выравнивается) - и что? Никто никуда не ныряет при этом… А тут получается, что ФИшка подключена непойми как, и она виновата в этой колбасне. Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой. Были бы сервы выведены прямо с ФИшки - можно бы было говорить что рулила Фишка, и рулила плохо! Пусть бы Икарус хотя бы брал AHI через UART 30ки…, а берет он данные как платка Syberian!
тут получается, что ФИшка подключена непойми как, и она виновата в этой колбасне. Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой.
Пусть Вам кто-нить еще объяснит, я устал растолковывать очевидные вещи. 😃
PS: Для себя сделал из полета Андрея такой вывод: первые Фишки (20/21) программировал грамотный дорогой программист. Потом он ущел. Те что остались - сути алогритма не знают или не понимают. Поэтому способны только на косметические доработки и маркетинг. Вот такая деградация от Фейтех. 😃
Ну какое же нормальное подключение, когда ФИшка в этом случае не хозяйка положения?
😃 ФИшку никто и не просил быть “хозяйкой”, её _специально_! (разрабы Икаруса) лишили этой возможности (ничего не стоило её сигналы транслировать “напрямую”), а она, как в случае с СайЛинком и Иглом, являлась инерционной системой определения осевых углов наклонов носителя. Икарус отображал на экране данные с ФИшки в виде линии авиагоризонта, и при желании, мог их использовать для стабилизации носителя.
Абсолютно правильная схема, и многократно реализованная разными телеметриями, тот же СайЛинк например, и очень странно, что Вы про это не слышали никогда.
первые Фишки (20/21) программировал грамотный дорогой программист. Потом он ущел.
Да, помнится, было такое… Действительно, может это и есть причина!?
Пусть Вам кто-нить еще объяснит, я устал растолковывать очевидные вещи.
😃 Я вот на днях устал доказывать что ППМ - это цифра 😃 😃 😃
СайЛинк например,
Если бы я не слышал, я бы о платке Syberian не написал! Вопрос в другом - получая сигналы с серво - выходов ФИшек, разве можно однозначно определить пространственное положение носителя? Зачем тогда на 30ке сделали UART выход и вывод этих данных в т.ч. для сторонних телеметрий? В режиме стабилизации на серво выходы идут сигналы, возвращающие ФИшку и носитель в горизонт, это я понимаю. Но SW1 ФИшки шелкается вкл-выкл, тут котовасия не начинается?
Не собираюсь с вами спорить, товарищи, особенно когда baychi и Catsw объединились против ФИшек 😃))) Просто будьте менее пристрастными и максимально объективными 😃
интересное видео
Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой.
Икарус рулит только по данным, которые ему выдает фишка. А фишка выдает не верное положение горизонта.
Посмотрите, начиная с 1.30 минуты видео - там отчетливо видно, когда первый раз завис внизу горизонт - я попробовал отпустить стики. Самолет тут же устремился к земле.
По идее работа АП без стабилизации невозможна. Все известные мне АП в режиме RTL предполагают включение стабилизации. Думаю и Икарус так делает.
Ну значит зря я столько времени боролся с фишкой, кому достанется самолет. Надо было вырубить ее и все! 😃
Меня еще вот что смущает: ФС и автопилот включался несколько раз во время этой борьбы и все эти разы фишка не довела самолет до земли - это мне так повезло или может тут есть какой то скрытый смысл?
это мне так повезло или может тут есть какой то скрытый смысл?
Повезло, фишка ведь не знает, когда уже земля, а когда еще нет.
Повезло, фишка ведь не знает, когда уже земле, а когда еще нет.
Ну я о том, что во время пикирования через какое то время фишка приходила в себя и самолет выравнивался.
Кстати, как я вовремя заменил алюминиевые трубки в крыльях на карбоновые. Недавно совсем пришел хороший карбон.
Я не знаю, как работает автопилот у Икаруса, но предположу, что он видел снижение высоты и пытался его компенсировать - тем самым выходил из пикирования.
Вопрос в другом - получая сигналы с серво - выходов ФИшек, разве можно однозначно определить пространственное положение носителя?
А что ему помешает то ??? Он видит, что ФИшка пытается отклонить в какую то сторону какую то серву, вот и понимает, что положение борта изменилось на этот угол. Всё просто и прозрачно )))
Зачем тогда на 30ке сделали UART выход и вывод этих данных в т.ч. для сторонних телеметрий?
Так удобней сторонним телеметриям))) Вычислять ничего не надо. Но это просто один из вариантов снятия инфы с ФИшки.
Не собираюсь с вами спорить, товарищи, особенно когда baychi и Catsw объединились против ФИшек ))) Просто будьте менее пристрастными и максимально объективными
Дык мы не спорим то 😃 😃 Просто, к сожалению, от ФИшек нам пришлось отказаться. И не от хорошей жизни мы тратили свои скромные деньги на новые системы стабилизации, нам куда проще было бы на ФИшках остаться - я её даже неделю копал, пытался физически (замена + добавление элементов) добиться устойчивой работы, но после очередного креша понял, что у меня уже не хватает денег на замену разбитого ФИшкой ((( а в алгоритм не влезешь паяльником…
Икарус использует Фишку как датчик положения в пространстве
Про диференциальную составляющую ПИДов не забывайте. В фишках она довольно приличная. Выход ПВМ далеко не пропорционален углам наклона, особенно при резких движениях.
а в алгоритм не влезешь паяльником…
Хорошая мысль перепрошивать на кастомную прошивку. Но кто скажет как?
Про диференциальную составляющую ПИДов не забывайте
В 30-й я слышал можно отключить “дифференциал”, и использовать для стабилизации камеры.
Я бы с удовольствием в 21-ю залил свою.
В 30-й я слышал можно отключить “дифференциал”, и использовать для стабилизации камеры.
Есть такое дело! Чистая пропорция.
Но если горизонт слетит, то …
Посмотрите, начиная с 1.30 минуты видео - там отчетливо видно, когда первый раз завис внизу горизонт - я попробовал отпустить стики. Самолет тут же устремился к земле.
У вас канал управления режимами ФИшки кому отдан? Икарус его сам щелкает? Возможно глюки начались, когда вы переключали режимы Икаруса, а он (или вы через миксы или как у вас сделано?) начал включать - выключать стабилизацию в 30ке? Что думаете?