FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
интересное видео
Икарус пошел в разнос, когда пошла несостыковка с ФИшкой.
Икарус рулит только по данным, которые ему выдает фишка. А фишка выдает не верное положение горизонта.
Посмотрите, начиная с 1.30 минуты видео - там отчетливо видно, когда первый раз завис внизу горизонт - я попробовал отпустить стики. Самолет тут же устремился к земле.
По идее работа АП без стабилизации невозможна. Все известные мне АП в режиме RTL предполагают включение стабилизации. Думаю и Икарус так делает.
Ну значит зря я столько времени боролся с фишкой, кому достанется самолет. Надо было вырубить ее и все! 😃
Меня еще вот что смущает: ФС и автопилот включался несколько раз во время этой борьбы и все эти разы фишка не довела самолет до земли - это мне так повезло или может тут есть какой то скрытый смысл?
это мне так повезло или может тут есть какой то скрытый смысл?
Повезло, фишка ведь не знает, когда уже земля, а когда еще нет.
Повезло, фишка ведь не знает, когда уже земле, а когда еще нет.
Ну я о том, что во время пикирования через какое то время фишка приходила в себя и самолет выравнивался.
Кстати, как я вовремя заменил алюминиевые трубки в крыльях на карбоновые. Недавно совсем пришел хороший карбон.
Я не знаю, как работает автопилот у Икаруса, но предположу, что он видел снижение высоты и пытался его компенсировать - тем самым выходил из пикирования.
Вопрос в другом - получая сигналы с серво - выходов ФИшек, разве можно однозначно определить пространственное положение носителя?
А что ему помешает то ??? Он видит, что ФИшка пытается отклонить в какую то сторону какую то серву, вот и понимает, что положение борта изменилось на этот угол. Всё просто и прозрачно )))
Зачем тогда на 30ке сделали UART выход и вывод этих данных в т.ч. для сторонних телеметрий?
Так удобней сторонним телеметриям))) Вычислять ничего не надо. Но это просто один из вариантов снятия инфы с ФИшки.
Не собираюсь с вами спорить, товарищи, особенно когда baychi и Catsw объединились против ФИшек ))) Просто будьте менее пристрастными и максимально объективными
Дык мы не спорим то 😃 😃 Просто, к сожалению, от ФИшек нам пришлось отказаться. И не от хорошей жизни мы тратили свои скромные деньги на новые системы стабилизации, нам куда проще было бы на ФИшках остаться - я её даже неделю копал, пытался физически (замена + добавление элементов) добиться устойчивой работы, но после очередного креша понял, что у меня уже не хватает денег на замену разбитого ФИшкой ((( а в алгоритм не влезешь паяльником…
Икарус использует Фишку как датчик положения в пространстве
Про диференциальную составляющую ПИДов не забывайте. В фишках она довольно приличная. Выход ПВМ далеко не пропорционален углам наклона, особенно при резких движениях.
а в алгоритм не влезешь паяльником…
Хорошая мысль перепрошивать на кастомную прошивку. Но кто скажет как?
Про диференциальную составляющую ПИДов не забывайте
В 30-й я слышал можно отключить “дифференциал”, и использовать для стабилизации камеры.
Я бы с удовольствием в 21-ю залил свою.
В 30-й я слышал можно отключить “дифференциал”, и использовать для стабилизации камеры.
Есть такое дело! Чистая пропорция.
Но если горизонт слетит, то …
Посмотрите, начиная с 1.30 минуты видео - там отчетливо видно, когда первый раз завис внизу горизонт - я попробовал отпустить стики. Самолет тут же устремился к земле.
У вас канал управления режимами ФИшки кому отдан? Икарус его сам щелкает? Возможно глюки начались, когда вы переключали режимы Икаруса, а он (или вы через миксы или как у вас сделано?) начал включать - выключать стабилизацию в 30ке? Что думаете?
а можно прошить 30ку на коптер , а потом наоборот на самолет, а затем еше раз на коптер??)).
У вас канал управления режимами ФИшки кому отдан? Икарус его сам щелкает? Возможно глюки начались, когда вы переключали режимы Икаруса, а он (или вы через миксы или как у вас сделано?) начал включать - выключать стабилизацию в 30ке? Что думаете?
Исключено. Управляющий канал фишкой у меня 5. И икарус его никак не контролирует- фишка подключена напрямую к приемнику. По ППМ в икарус идут данные по всем каналам, кроме 5. Во время полета я не менял режимы икаруса - все время летел в режиме стабилизации.
Глюк фишки настолько очевиден, что даже трудно придумать другую причину. Достаточно повнимательней посмотреть на поведение горизонта в клипе.
Я не знаю, как работает автопилот у Икаруса, но предположу, что он видел снижение высоты и пытался его компенсировать - тем самым выходил из пикирования.
А вот это интересно: что икарус будет считать приоритетной информацией для принятия решения - показания горизонта или данные ГПС по высоте?
что икарус будет считать приоритетной информацией для принятия решения - показания горизонта или данные ГПС по высоте?
Показания горизонта изначально доминируют. Далее, если высота будет падать Икарус начнет требовать положительный тангаж, и тогда все будет зависить что больше: максимальный разрешенный тангаж для подъема в Икарусе или фишкина ошибка. ИМХО, фишка пересилит, так как стремится вогнать модель в землю под идеально прямым углом. 😃
"Crazy Flight. Autopilot need a good horizontal reference. I think you will be happy with a IR head.
I have had bad experiences installing fy20A imu. No more accidents with IR sensor."
Вот что только что ответил разработчик икаруса.
Видимо фишки запрограммированы валить не только “советские” самолеты… 😃
Про какой IR sensor он говорит?
Про какой IR sensor он говорит?
Про COPILOT разумеется. Читайте инструкцию на Икарус. 😃
I have had bad experiences installing fy20A imu.
Еще один в наших рядах. 😃
Андрей, могу дать погонять голову копилота…😃
Про COPILOT разумеется. Читайте инструкцию на Икарус
Да, в инструкции копилот указан по умолчанию.
Он, как я понимаю, на пиродатчиках? Уходить на прошлый век?
А нельзя как то использовать одновременно фишку и копилот?
нельзя как то использовать одновременно фишку и копилот?
“А судьи кто!?” 😃
Да и интерфейс один: или/или. Кстати от копилота только голова треба…
А вот интересный момент на видео на 04.24 минуты. Фишка погнала на встречу планете, пошел ФС, картинка полностью пропала ( я кстати в этот момент уже думал, что пора идти за снегоходом 😃 ) И вот потом видно, что мы летим навстречу земле, пугать рыбаков, горизонт стоит ровно, как будто мы летим горизонтально. В этот момент видимо Икарус ставить все рули ровно, а Скай, выравнивается сам! Это потрясающий самолет! 😃
В этот момент видимо Икарус ставить все рули ровно, а Скай, выравнивается сам! Это потрясающий самолет!
В том-то и фишка, что Скаю Фишка практически не нужна. 😃 Летают же на них с голыми Иглами - вообще без стабилизатора, одним PH домой рулят. Мой вон даже с отключенным питанием борта и свободно машущими сервами умудрился 300 м кругами снижаться и мягко приводнился. 😃
В том-то и фишка, что Скаю Фишка практически не нужна.
Именно! Я когда БЕРЦев ругал на тему ФИшки, они были крайне удивлены - зачем я поставил на Скай стабилизацию! Я им про ветер, болтанку и т.д. - а они грят - “ну его специально разрабатывали, что бы он без стабилизаций устойчиво летал” Эх, послушай бы я их - одним крешем меньше бы было…