FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Я по ГПС елементарно контролирую термики!
Поподробнее, пожалуйста. Что Вы называете контролируемым термиком: 0.5-2 м/c или все что выше 5 м/c? Большинство используемых здесь GPS ориентированы на наземное применение и разрешающая способность по высоте у них даже хуже, чем по горизонтали (можно сказать даже за счет горизонтали), то есть - несколько метров. За счет усреднения можно что-то вытянуть, но и дрейф высоты в пределах 1-2 м/c у GPS нередок.
Что касается бародатчиков - то и они не во всякой OSD позволяют термики чувствовать. Обычно не хватает разрядности АЦП - чтобы различать доли метра на диапазоне в 10000-20000 м нужны 16-20 разрядов, а не 10-12 как обычно. Или специальные схемные решения -типа диференцирования.
Ну незнаю какие вас тогда термики интересуют. Тот что просто держит мне не особо интересен. Я обычно летаю и ищю зоны где самик начинает сильно трусить. Потом смотрю на изменение высоты. Если слабый то подъем примерно 1 метр 1-2сек , а если в хороший поток попасть то и по 5м в сек. может изменяться высота. Баро датчик может и чуствительней , но по ГПС тоже можно летать. А если погрешность между ними на высоте 1000м будет 50м, то мне это по баробану.
Летные испытания FA-20A прошли успешно. Летал я не по камере, а обычным способом на ТвинСтаре. Чувствительность элеронов была выставлена примерно 50% (если больше - начинались осцилляции на большой скорости), а элеватора 70% (если больше - бороться с включенным стабилизатором было практически невозможно). Горизонт держится мертво, автопилот (отдельный) уверенно нарезает большие круги. Ничего акробатического самолет в режиме горизонтальной стабилизации делать не может, более того можно смело передать пульт новичку на меньших расходах и пусть управляет самолетом как машинкой. А улетит самолет за горизонт, пусть включает автопилот с функцией RTH. И никаких калибровок перед полетом! И даже сегодняшняя низкая облачность (обычно при низкой облачности копайлот не работает, так как разница температуры между землей и “небом” небольшая) не была помехой. Раньше мне хотелось попробовать Копайлот 2, но сейчас уже нет.
А больше всего мне понравилась посадка. Я никогда старался не сажать самолет с включенным копайлотом, только гироскопы если сильный ветер. Здесь же вы просто направляете самолет против ветра, убираете газ в 15-20% и можете отворачиваться от самолета, когда услышите касание, выключайте газ полностью 😃 Конечно, самолет должен был грамотно настроен, и самое главное коробочка FY-20A выставлена в соответствие с горизонтальным полетом. Но сделать мне это удалось с первого раза.
Хех, я сегодня тоже получил FY-20.
Без коробки платка весит всего 10 грамм, а если отпаять дочернюю платку с разъемами, то останется грамм 6-7. Размер платки всего 27x46 и по высоте миллиметров 8 Без разъемов. И при этом никакой мотни из проводов к датчикам, просто счастье 😒
Гиры STM MEMS 300гр/сек (те что на фотке побольше). Одна двухосная pitch, вторая одноосная yaw. Мелкого по маркировке опознать не удалось.
А не поделитесь инфой где заказывали? Спасибо.
Там же где и скайволкеры дешевые - bevrc.com
Кстати, от $200 бесплатная доставка EMS.
Гиры STM MEMS 300гр/сек (те что на фотке побольше). Одна двухосная pitch, вторая одноосная yaw. Мелкого по маркировке опознать не удалось.
НУ, мелкая то: акселерометр 3Д, к гадалке не ходить 😃
выставлена в соответствие с горизонтальным полетом. Но сделать мне это удалось с первого раза.
А сколько времени летали?
И как себя вёл “горизонт” (не пришлось ли триммировать горизонталь?)
… Мелкого по маркировке опознать не удалось.
вот так всегда! на самом интересном месте …
если номер акселерометра не читается может знак производителя на этом чуде стоит ?
А сколько времени летали?
И как себя вёл “горизонт” (не пришлось ли триммировать горизонталь?)
Летал примерно 20 минут, 3 взлета/посадки. Горизонт не уплыл, триммировать я пробовал чуть-чуть, но необходимости в этом не было, это скорее для полета с выключенным стабилизатором. Визуально со стороны не определишь идеально ровно он летит или есть 1-2 градуса крена, надо по камере лететь минуту. Вообще, у меня пропеллеры в разные стороны вращаются, поэтому я выставил FY-20А параллельно крыльям и все. При включенном автопилоте (а он рулит только рулем направления) круги нарезались в обе стороны, но при этом плоскость крыльев оставалась на глаз горизонтальной.
Вообще это устройство пока оставляет хорошее впечатление. Как-то я всегда беспокоился за копайлот, он как правило при хорошей погоде работал, но приходилось думать “а вдруг холм, озеро, туман, какая-нибудь неоднородность температуры”. И бывало, что он не работал из-за погоды, да менять его чувствительность приходилось часто, иначе автопилот то слишком резко рулил, то слишком слабо. Сейчас один раз все настроил, процедура на мой взгляд даже проще чем с копайлотом и все: самолет одинаково будет себя вести при любой погоде и независимо от поверхности.
To soki: а можно хотя бы пару секунд видео с борта, особенно интереcует где
“Горизонт держится мертво” очень хочется увидеть американский горизонт…
To soki: а можно хотя бы пару секунд видео с борта, особенно интереcует где
“Горизонт держится мертво” очень хочется увидеть американский горизонт…
За пару секунд не определишь. Можно, я постараюсь в течении недели сделать видео, но обешать не могу, со временем сейчас проблема. В эти выходные у нас в Нью-Йорке будет Red Bull Air Race, как начинающий пилот я не могу пропустить это событие никак 😃 Сейчас еще пасмурно, а когда хорошая погода будет мне надо solo long cross country flight сделать, плюс я сижу почитываю теорию в свободное от работы время.
Ok, думаю многим будет интересно. Ко-паилотом не доволен. Мой в последнем полете при низком солнце над горизонтом несколько раз сваливал самолет в штопор и тут же выводил из него, последний раз свалил перед посадкой и она завершилась классической, безупречно выполненной морковкой. “Red Bull Air Race” - завидую Вам (по-хорошему)
Ok, думаю многим будет интересно. Ко-паилотом не доволен. Мой в последнем полете при низком солнце над горизонтом несколько раз сваливал самолет в штопор и тут же выводил из него, последний раз свалил перед посадкой и она завершилась классической, безупречно выполненной морковкой. “Red Bull Air Race” - завидую Вам (по-хорошему)
Какой копилот был, первый или второй?
Первый, мечтал о втором, теперь не хочу.
НУ, мелкая то: акселерометр 3Д, к гадалке не ходить 😃
Ну я как бы догадываюсь, что это аксель. Вопрос только в конкретной модели.
вот так всегда! на самом интересном месте …
если номер акселерометра не читается может знак производителя на этом чуде стоит ?
Верх XL 335B или 3358 не разобрал.
Снизу 9706P
Размер 4х4
У ST что-то не нашел что-либо подходящее под такую маркировку.
Ну я как бы догадываюсь, что это аксель. Вопрос только в конкретной модели.
Верх XL 335B или 3358 не разобрал.
Снизу 9706P
Размер 4х4
У ST что-то не нашел что-либо подходящее под такую маркировку.
Vot on:
www.analog.com/static/…/ADXL335.pdf
znachit delo ne v zheleze
Ага, я уже тоже нашел. Интересно, по каким соображениям китайцы поставили гиры ST а аксель AD
Навскидку у АД повыше резонансная частота.
Странно, ST дешевле 😃
Я ожидал там 334 от ST увидеть
По стабилизации интересно поставить его в круг с креном градусов в 35-40 и так покружится минутку глядя в боттовую камеру тогда станет все понятно. А по горизонту летать и стабилизации угловых скоростей достаточно.
Поворот с помощью только РН наводит на мысль что поворот идет вне задания управляющих воздействий на контура стабилизации, а “поверх”, возмущающим воздействием… это “неправильно” но очень просто в реализации 😃
Я тоже, поэтому и искал сначала у ST.
Маркировка на гирах, кому интересно Y530AH и PR530A
Если не ошибаюсь, то это они:
www.st.com/stonline/products/…/ly530alh.pdf
www.st.com/stonline/products/…/lpr530al.pdf
Кто то будет заказывать -примкну, поделив доставку!
Кстати, придумался небольшой тест. Попробуйте поставить стабилизатор в фюзеляж с небольшим углом по крену 7-10 градусов, (так, чтобы этот крен увидеть глазами в полете.)
Далее, в прямолинейном полете, включить стабилизацию.
Если я правильно понял ваше описание посадки против ветра, интегральная составляющая в удержании курса достаточна велика, если самолет не разворачивало. Отсюда, если там действительно удержание УГЛОВ а не угловых скоростей, мы должны увидеть развивающийся крен для установки блока в горизонт, и парирование этого крена рулем направления для устранения скольжения и поворота по курсу. В результате самолет должен лететь с небольшим креном, но прямо 😃