FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Коллеги! Обратите внимание, АП FY-21AP в режиме возврата не делает полного перехвата управления (возможно об этом уже писали, но до меня только дошло 😃 ). Входные PPM сигналы по прежнему продолжают воздействовать на сервы (как уровень нейтрали). Поэтому настраивая FailSafe на приемнике, ставьте нейтрали по всем каналам, а не только нужный уровень на управляющем! Естественно для FY-21AP годятся только приемники имеющие FailSafe по всем каналам.
PS: Разбрался с дистанционным управлением через протокол на UART порту - если кому интересны нюансы, спрашивайте.
Для Сергея Вертолетова. После инициализации, минимальнальная целевая высота полета 50 м. Изменить заранее и сохранить это значение нельзя (равно как и радиус круга). С помощью протокола можно изменить целевую высоту в полете, но как FY-21AP будет себя вести на 5-10 м сказать трудно.
50 м. Изменить заранее и сохранить это значение нельзя
Да, наверное это правильно… но было бы интересно полететь на малой высоте, посмотреть как хорошо он её удержит…
Естественно для FY-21AP годятся только приемники имеющие FailSafe по всем каналам.
Да уж, на спектрумовских паркфлаерах не полетаешь 😃
если кому интересны нюансы, спрашивайте.
Пока образовались два вопроса:
0хF2 к чему относится дата2 w.p. id? Вроде есть только одна целевая точка?
0х86 состояние полностью сохранится при выкл.-вкл.? Не сохраняет ли измененную высоту 50м?
какие еще есть нюансы?
какие нибудь полевые испытания были?
0хF2 к чему относится дата2 w.p. id? Вроде есть только одна целевая точка?
Видимо это какое-то расширение на будущее. Сейчас там всегда 0 передается.
0х86 состояние полностью сохранится при выкл.-вкл.?
Реально сохраняются только скорости Upload/Donwload. Параметры высоты и радиуса, сохраняются до следующего включения и после включения сохраняют свои значения, но как только GPS находит 5 и более спутников и фиксируется точка базы, целевая высота и радиус круга сбрасываются в значения по умолчанию: 0 и 120 м. 😦
какие еще есть нюансы?
Новая цель GCS может быть введена только в режиме дистанционного управления и после команды “кружить над точкой”. (И заранее не запоминается). Потеря управления на несколько секунд вызывает режим RTH и координаты базы становятся целевыми.
В общем вполне разумные ограничения. 😃
какие нибудь полевые испытания были?
Только что с поля. Анализирую… Дистанционное управление пока не ставил. 😃
Кому интересно самому поиграть со зверушками, здесь files.mail.ru/80F2DQ выложена программка общения с FY-21AP через UART порт.
Я подключался через Data-кабель для мобильника (их как грязи в любом ларьке). Кабель цепляется к ПК через USB и виден, как новый COM-порт. Надо посмотреть номер этого порта в диспетчере устройств, выбрать в программе и нажать: “Подключиться”.
Программа сделана на скорую руку, особенно не тестировалась, возможны (и наверняка есть) ошибки.
Если у кого не FY-21AP, а FY-20A - попробуйте, вдруг тоже что-то будет работать, хотя шансов мало.
Полетал сегодня еще с FY-21AP. На сей раз модуль стоял на виброгасящей площадке. Однако отличий в работе не увидел. Гирогоризонт все также часто врет на поворотах и исправляется на ровных участках. Ошибка достигает 20 градусов. На видео все очень хорошо видно. Единственно, не могу понять логику возникновения сбоев и алгоритм их исправления. Может кому-нить больше понятно?
Если у кого не FY-21AP, а FY-20A - попробуйте, вдруг тоже что-то будет работать, хотя шансов мало.
А где там UART у 20-ки то? Ничего не путаете?
А где там UART у 20-ки то? Ничего не путаете?
Там разве даже разъема нет? Как же они софт заливают?
Ну нет, значит нет…
Может оно там спрятано, у меня нечем туда ткнуться, осциллографа нету…
у меня нечем туда ткнуться
Аааа. Там даже верхнего ряда штырьков нет. Интересно, есть ли контактные площадки на плате? Ну да ладно, будем считать что речь идет только о FY-21AP.
Ну да,… о FY-21AP.
Продолжая разговор, о сохранении радиуса круга и целевой высоты… Может ли там быть какая-то недокументированная команда, “прошивающая” эти параметры в энергонезависимую память? Ведь вполне возможно… На самом деле круги в 120 метров взялись не с потолка… Слишком маленький круг - труднее вести самоль в крутом повороте. Посмотрите мое видео с Изиком на автопилоте! Ему, бедному, хвостом же рулить и хвостом же горизонт поддерживать дабы не переборщить! 😃 Ну а слишком большой круг - зачем он? Пропала связь с бортом, он начал хавать литий-полимерную горючку, она кончилась, как-то надо бы сесть… иди его ищи потом в радиусе N метров, никому это не надо. Ветер еще сильнее сдувать будет на большом круге, опять же!
Но поиграть ради интереса хотелось бы, особенно с высотой - когда по камере садишься, метрах на 10-ти включил удержание, и идешь на полосу по идеальной глиссаде…
Может ли там быть какая-то недокументированная команда, “прошивающая” эти параметры в энергонезависимую память?
Вряд ли. Конечно, нам расписали не весь протокол - наверняка есть хотя-бы команды перепрошивки, но вот логика запоминания довольно прозрачная. Он ведь запоминает высоту и радиус круга. И после перевключения помнит их, пока GPS не заработал. А вот с фиксацией базы - эти параметры сбрасываются в дефолтовые. 😦
Кстати, заметил что “Запомнить” также запоминает последний режим работы.
А не пробовали так сделать: ГПСку запитать но выход с неё в 21-ку не подключать. Затем, когда спутники найдутся, подключить выход ГПСки в 21-ку. Координаты приходить будут, но вот момент нахождения 5 и более спутников 21-ка упустит из виду 😃
Координаты приходить будут, но вот момент нахождения 5 и более спутников 21-ка упустит из виду
Не пропустит. Обнуление параметров происходит в момент запоминания базы.
Впрочем, попробуйте сами поиграться программкой - может найдете обходной путь.
Гирогоризонт все также часто врет на поворотах и исправляется на ровных участках. Ошибка достигает 20 градусов. На видео все очень хорошо видно. Единственно, не могу понять логику возникновения сбоев и алгоритм их исправления. Может кому-нить больше понятно?
Похоже что интегратор крена “притягивается” просто к акселерометру скольжения (фвч с полосой 0.1гц примерно). С тангажом в развороте тоже не все гладко, запаздывает. для проверки этого надо попробовать в установившемся развороте изменить скольжение без существенного изменения крена - руль направления немного в одну сторону, элероны- в другую.
Приехал комплект FY-21AP и AP117.Собрал все хозяйство
в самолетике,включил - на экране тишина.\вид.приемник
подключен к Ж.К. тклевизору\
Хотелось,как лучше-получилось…перепутал “VIDEO IN”
И “VIDEO OUT”.Подключил правильно- появилась картинка,
но без признаков телеметрии.На AP117 горит красный
огонек,на FY-21АP горит красный,синий редко мигает.
При манипуляциях с самолетом - шевелит куда нужно
рулями,но разъемы “SW 1” и "SW 2"автопилота и “SW”
на AP117 не подключены к приемнику \7 канального
приемника пока нет\.
Мог-ли погореть блок телнметрии от перепутаных
фишек?
Должны-ли выводиться какие-то данные телеметрии
без подключения к приемнику?
Сильно не пинайте,инструкции нашел в ПДФ,
а как перевести хз.
Сегодня мой автопилот спас сам себя. Повторилась ситуация с управлением, оно пропало сразу же после отрыва, самолет в режиме файлсейф выкруживал над точкой старта пока не села батарея. На этот раз радиус кругов был постоянным, но почему-то росла высота. Видео на борту не было - испытывал новый фюзеляж после ремонта, соответственно, и телеметрии тоже не было. Субъективно в моторном полете было набрано метров 700, откуда началось плавное снижение против ветра и он бы сел, но ветер у земли кончился и аппарат из-за задней центровки свалился в морковь. FYETECH молодец, RMILEC гавно.
Мог-ли погореть блок телнметрии от перепутаных
фишек?
Не должен.
Должны-ли выводиться какие-то данные телеметрии
без подключения к приемнику?
Нет.
Скорее всего Вы неправильно вставили кабель UART->AP117. Там всего 2 провода. К FY-21AP подключается фишка с земляным и через один контактом, а к AP117 - с земляным и крайним (через 2) контактом.
FYETECH молодец, RMILEC гавно.
С RMILEC дела не имел, а качество FYETECH - весьма радует. После купания Ская, разобрал модуль, но даже чистить не стал - там все залито лаком, и после промывки обычной водой - никаких следов. Все-бы так платки делали!
Скорее всего Вы неправильно вставили кабель UART->AP117. Там всего 2 провода. К FY-21AP подключается фишка с земляным и через один контактом, а к AP117 - с земляным и крайним (через 2) контактом
Спасибо - заработало.А ведь очки напяливал…
Повторилась ситуация с управлением, оно пропало сразу же после отрыва
Антон, ну что ж у вас с Рмилеком творится? Может быть вы не умеете готовить кошек? Больше ни у кого проблем таких вопиющих не возникало, производственный брак?
Прогулялся сегодня с приемником от RMILEC вдоль окон своей квартиры. С четвертого этажа на землю связи не было. Вот вам и Long Range…