FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
у меня нечем туда ткнуться
Аааа. Там даже верхнего ряда штырьков нет. Интересно, есть ли контактные площадки на плате? Ну да ладно, будем считать что речь идет только о FY-21AP.
Ну да,… о FY-21AP.
Продолжая разговор, о сохранении радиуса круга и целевой высоты… Может ли там быть какая-то недокументированная команда, “прошивающая” эти параметры в энергонезависимую память? Ведь вполне возможно… На самом деле круги в 120 метров взялись не с потолка… Слишком маленький круг - труднее вести самоль в крутом повороте. Посмотрите мое видео с Изиком на автопилоте! Ему, бедному, хвостом же рулить и хвостом же горизонт поддерживать дабы не переборщить! 😃 Ну а слишком большой круг - зачем он? Пропала связь с бортом, он начал хавать литий-полимерную горючку, она кончилась, как-то надо бы сесть… иди его ищи потом в радиусе N метров, никому это не надо. Ветер еще сильнее сдувать будет на большом круге, опять же!
Но поиграть ради интереса хотелось бы, особенно с высотой - когда по камере садишься, метрах на 10-ти включил удержание, и идешь на полосу по идеальной глиссаде…
Может ли там быть какая-то недокументированная команда, “прошивающая” эти параметры в энергонезависимую память?
Вряд ли. Конечно, нам расписали не весь протокол - наверняка есть хотя-бы команды перепрошивки, но вот логика запоминания довольно прозрачная. Он ведь запоминает высоту и радиус круга. И после перевключения помнит их, пока GPS не заработал. А вот с фиксацией базы - эти параметры сбрасываются в дефолтовые. 😦
Кстати, заметил что “Запомнить” также запоминает последний режим работы.
А не пробовали так сделать: ГПСку запитать но выход с неё в 21-ку не подключать. Затем, когда спутники найдутся, подключить выход ГПСки в 21-ку. Координаты приходить будут, но вот момент нахождения 5 и более спутников 21-ка упустит из виду 😃
Координаты приходить будут, но вот момент нахождения 5 и более спутников 21-ка упустит из виду
Не пропустит. Обнуление параметров происходит в момент запоминания базы.
Впрочем, попробуйте сами поиграться программкой - может найдете обходной путь.
Гирогоризонт все также часто врет на поворотах и исправляется на ровных участках. Ошибка достигает 20 градусов. На видео все очень хорошо видно. Единственно, не могу понять логику возникновения сбоев и алгоритм их исправления. Может кому-нить больше понятно?
Похоже что интегратор крена “притягивается” просто к акселерометру скольжения (фвч с полосой 0.1гц примерно). С тангажом в развороте тоже не все гладко, запаздывает. для проверки этого надо попробовать в установившемся развороте изменить скольжение без существенного изменения крена - руль направления немного в одну сторону, элероны- в другую.
Приехал комплект FY-21AP и AP117.Собрал все хозяйство
в самолетике,включил - на экране тишина.\вид.приемник
подключен к Ж.К. тклевизору\
Хотелось,как лучше-получилось…перепутал “VIDEO IN”
И “VIDEO OUT”.Подключил правильно- появилась картинка,
но без признаков телеметрии.На AP117 горит красный
огонек,на FY-21АP горит красный,синий редко мигает.
При манипуляциях с самолетом - шевелит куда нужно
рулями,но разъемы “SW 1” и "SW 2"автопилота и “SW”
на AP117 не подключены к приемнику \7 канального
приемника пока нет\.
Мог-ли погореть блок телнметрии от перепутаных
фишек?
Должны-ли выводиться какие-то данные телеметрии
без подключения к приемнику?
Сильно не пинайте,инструкции нашел в ПДФ,
а как перевести хз.
Сегодня мой автопилот спас сам себя. Повторилась ситуация с управлением, оно пропало сразу же после отрыва, самолет в режиме файлсейф выкруживал над точкой старта пока не села батарея. На этот раз радиус кругов был постоянным, но почему-то росла высота. Видео на борту не было - испытывал новый фюзеляж после ремонта, соответственно, и телеметрии тоже не было. Субъективно в моторном полете было набрано метров 700, откуда началось плавное снижение против ветра и он бы сел, но ветер у земли кончился и аппарат из-за задней центровки свалился в морковь. FYETECH молодец, RMILEC гавно.
Мог-ли погореть блок телнметрии от перепутаных
фишек?
Не должен.
Должны-ли выводиться какие-то данные телеметрии
без подключения к приемнику?
Нет.
Скорее всего Вы неправильно вставили кабель UART->AP117. Там всего 2 провода. К FY-21AP подключается фишка с земляным и через один контактом, а к AP117 - с земляным и крайним (через 2) контактом.
FYETECH молодец, RMILEC гавно.
С RMILEC дела не имел, а качество FYETECH - весьма радует. После купания Ская, разобрал модуль, но даже чистить не стал - там все залито лаком, и после промывки обычной водой - никаких следов. Все-бы так платки делали!
Скорее всего Вы неправильно вставили кабель UART->AP117. Там всего 2 провода. К FY-21AP подключается фишка с земляным и через один контактом, а к AP117 - с земляным и крайним (через 2) контактом
Спасибо - заработало.А ведь очки напяливал…
Повторилась ситуация с управлением, оно пропало сразу же после отрыва
Антон, ну что ж у вас с Рмилеком творится? Может быть вы не умеете готовить кошек? Больше ни у кого проблем таких вопиющих не возникало, производственный брак?
Прогулялся сегодня с приемником от RMILEC вдоль окон своей квартиры. С четвертого этажа на землю связи не было. Вот вам и Long Range…
А после тех давних приключения все работало до настоящего момента исправно и LongRange?
Жаль, что всё же полёт закончился морквой. Надеюсь, что не очень сильной. Самоль после выработки “горючки” на автопилоте продолжал вниз кружиться? Эх, видео со стороны было бы, очень наглядное пособие.
Да ничего не работало. Со времени тех “давних приключений” я занимался тем, что ремонтировал подпорченный самолет, рассчитывал новую силовую установку. На днях вот закончил, сегодня хотел облетать новый фюзеляж увеличенной емкости, новые элероны собственной конструкции, новую батарею 5000мАч, новый пропеллер под новый двигатель. Распечатал и наклеил на самолет яркие ярлыки с инструкциями тому кто его обнаружит - отключить аккумуляторы и позвонить по телефону. Сделал жесткую палубу с приклеенными снизу гайками для крепления любой аппаратуры. Но, разумеется, в испытательный полет, целью которого было определение условий, необходимых для ровного горизонтального полета: триммирование, балансировка, выкос - ничего из видео не взял, о чем жалел сразу же после того как понял, что потерял управление. Самолет в режиме RTH сделал не менее 10 кругов прямо над головой, сражаясь с ощутимым ветром, и, следовательно, летя в мою сторону значительно дольше, чем по ветру от меня. Круги были очень ровные, диаметр круга - не более 300 метров. Но вот высота все время росла. Полагаю, потому что выкос тянущего мотора, расположенного за крылом, был направлен вверх. Таким образом, момент тяги, направленный вверх, был очень слабым и датчиками гиростабилизатора не фиксировался. Остается открытым вопрос о фиксации высоты датчиком GPS, ведь он-то должен был заметить рост высоты?
После выработки “горючего” самолет занял позицию “ко мне”, против ветра и не предпринимал попыток встать в круг, испытывая явный недостаток тяги для того, чтобы достичь точки поворота. Просто шел галсами, фактически оставаясь на месте относительно земли. Я уж думал - сядет, но на высоте около 100 метров ветер, видимо, ослаб. Самолет сильно провалился, задрал нос, свалился на крыло, сделал виток, выровнялся, “хлопнув” крыльями, снова задрал нос и на втором витке вошел в землю почти вертикально.
Остается открытым вопрос о фиксации высоты датчиком GPS, ведь он-то должен был заметить рост высоты?
Антон, а как был настроен FailSafe на каналах РВ и элеронов? Напомню, FY21AP в режиме RTH не отрубает управление с земли, поэтому если РВ не был в нейтрали, АП будет набирать высоту.
До конца эта логика не ясна, например непонятно что будет при последующем переводе РВ в нейтраль: АП будет сохранять заданную высоту или попытается вернуть высоту в момент включения RTH (запоминается именно она). И непонятно что он считает нейтралью - какой интервал сигнала?
Таким образом, момент тяги, направленный вверх, был очень слабым и датчиками гиростабилизатора не фиксировался. Остается открытым вопрос о фиксации высоты датчиком GPS, ведь он-то должен был заметить рост высоты?
А где спал все это время встроенный бародатчик высоты? 😃 Они с ГПСом, видимо, договорились… Странное поведение по высоте, очень странное… Должна ведь высота быть постоянной, после достижения _Целевой высоты_, которая, как выяснилось, составляет 50 метров.
Самолет сильно провалился, задрал нос, свалился на крыло…
Задняя центровка?
после достижения _Целевой высоты_, которая, как выяснилось, составляет 50 метров.
Нет. 50 м это минимальная целевая высота. Реальная высота фиксирутся в момент включения RTH или кружения (если она > 50 м).
И непонятно что он считает нейтралью - какой интервал сигнала?
Может быть нейтралью считает то, что есть на канале в момент инициализации?
Может быть нейтралью считает то, что есть на канале в момент инициализации?
Возможно. Проверил программкой на столе (высота стола в доме 😃 ) При включении возврата РВ дает положительный тангаж, пытаясь напрять целевые 50 м. Величина тангажа=исходное положение РВ + константа.
Вероятно константа рассчитывается исходя из разности высот, но проверить это вне поля - не могу. 😃
У меня при включении автовозврата на совсем небольшой высоте Изя пошёл ровно, чуть донабрав, а далее без набора… Почему же у Антона набрать умудрился 700 метров? И как была определена такая высота? 1,5 самолет не найти в небе (почти не видно, реально точка) на высоте 500 метров… А ведь Изя с задней центровкой.
Почему же у Антона набрать умудрился 700 метров?
Если FS не был правильно настроен на РВ, или положение сигнала РВ с приемника существенно изменилось с момента перехода управляющего канала в RTH, то это объясняет набор высоты в данном случае и растущие круги в предыдущем.
А вообще без телеметрии на землю, тестировать FPV носитель и АП неразумно, ИМХО. 😃