FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
после достижения _Целевой высоты_, которая, как выяснилось, составляет 50 метров.
Нет. 50 м это минимальная целевая высота. Реальная высота фиксирутся в момент включения RTH или кружения (если она > 50 м).
И непонятно что он считает нейтралью - какой интервал сигнала?
Может быть нейтралью считает то, что есть на канале в момент инициализации?
Может быть нейтралью считает то, что есть на канале в момент инициализации?
Возможно. Проверил программкой на столе (высота стола в доме 😃 ) При включении возврата РВ дает положительный тангаж, пытаясь напрять целевые 50 м. Величина тангажа=исходное положение РВ + константа.
Вероятно константа рассчитывается исходя из разности высот, но проверить это вне поля - не могу. 😃
У меня при включении автовозврата на совсем небольшой высоте Изя пошёл ровно, чуть донабрав, а далее без набора… Почему же у Антона набрать умудрился 700 метров? И как была определена такая высота? 1,5 самолет не найти в небе (почти не видно, реально точка) на высоте 500 метров… А ведь Изя с задней центровкой.
Почему же у Антона набрать умудрился 700 метров?
Если FS не был правильно настроен на РВ, или положение сигнала РВ с приемника существенно изменилось с момента перехода управляющего канала в RTH, то это объясняет набор высоты в данном случае и растущие круги в предыдущем.
А вообще без телеметрии на землю, тестировать FPV носитель и АП неразумно, ИМХО. 😃
Видимо это какое-то расширение на будущее. …
Спасибо.
А что происходит после потери управления в режиме дистанционного управления, переход в режим RTH или переключение на приемник?
Дистанционное управление пока не ставил.
Уже есть? самодельное?
Во ! Сейчас и я отчитаюсь.
Короче вчера опробован ФИ-20 на пилотаге Акромастер. Прикольно, но с самого начала начались косяки. Во-первых не стартанул гиперионовский регуль (просто замерз, на улице было -9). Потом все-таки взлетел. Выяснил, что нужно очень точно ставить горизонтально гиру. То есть в режиме горизонтального полета он летел вверх, а на малой скорости как с дико задней центровкой. В режиме удержания - летит так, как его “оставили” в разумных пределах. Хувер над землей держать - как два пальца. Только газом, как в симе. А вот потом случилось, извините “дерьмо”. Когда перевел его опять в режим горизонтального полета самолет встал на четверть крыла и также полетел как бы с “задней центровкой”. Причем летать в режиме удержания можно только с максимальными расходами, чтобы пережать гиру. В итоге я срочняком отключаю гиру, скорость маленькая, расходы дикие и ветер. Морковка. Фюз в клочья. Вывод - гира скорее всего не терпит переохлаждения. Регуль отогревал в машине вместе со всем самолетом. Ушел горизонт по оси элеронов.
А что происходит после потери управления в режиме дистанционного управления, переход в режим RTH или переключение на приемник?
Переход в RTH через 10 сек. До восстановления связи - режим дист. управления сохраняется, то есть перехватить управление через приемник - похоже нельзя!. 😃))
Уже есть? самодельное?
Любой модем. 😃
Антон, а как был настроен FailSafe на каналах РВ и элеронов?
Так и был настроен - все стики были в нейтрали, кроме газа, разумеется.
Задняя центровка?
Да, центровка слегка задняя была.
И как была определена такая высота? 1,5 самолет не найти в небе (почти не видно, реально точка) на высоте 500 метров…
Чисто субъективная оценка. Да, угловые размеры были не больше, чем у пассажирского лайнера на высоте 10000 метров. Мой самолет был 2 метра в размахе, отличная ясная погода, низкое Солнце - самолет сильно бликовал, я с его глаз не спускал, аж до глюков.
А вообще без телеметрии на землю, тестировать FPV носитель и АП неразумно, ИМХО.
Согласен, но камеру и передатчик зажали на беврц, а улетать далеко я и не собирался, просто хотел самик после ремонта облетать, ведь летал же я раньше без телеметрии и автопилота.
Антон, это очень важно для понимания, как работает 21-й… Вы сами как думаете, набор высоты на самом деле был спровоцирован РВ не в нуле или задней центровкой? Или глючит 21-й и сам поднимает в режиме автопилота аппарат все выше и выше? Тогда это очень плохо… Надеюсь что дело не в 21-м.
Вот понятия не имею. Есть мысль такого плана: аппаратура у меня Turnigy 9x с прошивкой er9x. Есть в этой прошивке очень удобная функция - балансировка одной кнопкой. То есть, стиками, триммерами я добиваюсь прямолинейного полета от самолета, жму эту кнопку и все текущие значения по всем каналам записываются в субтримы, устанавливая “0” канала в значение его текущего отклонения. Получается, когда у меня стик в нейтрали, на самом деле в эфир идет не “0”, а записанное туда ранее значение субтрима. Выходит, записывая значения для FS, приемник получил именно это значение в качестве эталона и запомнил его. Как-то так.
Но тогда меня смущает вот что - а если бы так получилось, что субтрим по каналу РВ был бы отрицательным и в режиме FS приемник выдавал бы на FY постоянный сигнал к снижению, автопилот выполнил бы и эту команду и допустил бы самолет в землю? Ведь он знает о том, что высота меняется, почему не компенсирует?
Я бы еще попробовал, но не на чем, надо ремонтироваться.
Я бы еще попробовал, но не на чем, надо ремонтироваться.
Антон, а Вы попробуйте на земле все смоделировать. Вот в этой программке: files.mail.ru/80F2DQ хорошо видно, что FY-21AP себе думает, и выдает наружу. 😃 Надо только взять DATA кабель для мобильника и подцепиться через UART разъем.
PS: Еще одна мысль пришла в голову. А Вы уверены, что спутников было достаточно и 21AP настроил базу?
Просто без телеметрии это можно увидеть только по миганию синего индикатора, а тот GPS мелкий не очень чувствительный. 😦 Вы видели двойное мигание синего индикатора перед стартом?
в режиме FS приемник выдавал бы на FY постоянный сигнал к снижению, автопилот выполнил бы и эту команду и допустил бы самолет в землю?
Интересный аспект,… как получится полетать, проверю эту теорию (если раньше меня никто не проверит).
Однако, приведу вот какой факт. Если включить стабилизацию, без удержания, то при отпускании стиков самолет летит по крену ровно а вот по высоте - теряет её. Я не триммировал самолет, так что нули - это честные нули. Но когда включаю удержание высоты или автовозврат, Изя набирает высоту до целевой, как мы выяснили, и далее летит, не меняя высоту! То есть, он её держит.
Может быть у вас, Антон, субтриммирование существенно отличается от околонулевых значений, и автопилоту это трудно компенсировать? Поставьте проверенное РУ (не Rmilec) и попробуйте погонять в разных режимах. Нам всем это будет полезно… если какие то косяки выявим, можно и производителю написать, или в ветку на rcgroups, они там часто тусят.
Вы видели двойное мигание синего индикатора перед стартом?
Александр! Так без двойного мигания он круги нарезать не полетит! В инструкции написано, что будет просто стабилизация. В случае Антона самоль вообще мог бы уйти по прямой очень далеко, на FS да без управления, с включенным мотором
Так без двойного мигания он круги нарезать не полетит!
Неотриммированная модель - еще как полетит. Мой Скай, после отыва питания вообще сам по себе 300 м круги резал. Я только через минуту понял, что он неуправляем. 😃
Я только через минуту понял, что он неуправляем
Как посадка? На стабилизации был?
Как посадка? На стабилизации был?
Приводнение. 😃 Ды Вы видели: rcopen.com/forum/f90/topic182282/383
Приемник и FYAP21 были обесточены.
Неотриммированная модель - еще как полетит. Мой Скай, после отыва питания вообще сам по себе 300 м круги резал. Я только через минуту понял, что он неуправляем.
Нет, был довольно сильный ветер и против него самолет тянул уверенно и упорно, в то время как по ветру просто “скатывался”. Это были управляемые круги, с четким центром и компенсацией всех внешних возмущений кроме высоты.
Надо только взять DATA кабель для мобильника и подцепиться через UART разъем.
А как? И что за Data кабель? Я всю жизнь коммуникаторами пользуюсь, только USB кабель знаю.
А как? И что за Data кабель? Я всю жизнь коммуникаторами пользуюсь, только USB кабель знаю.
В любом киоске для мобильников продаются такие USB->мобильник. На одной стороне USB, на другой разъем конкретного типа мобильника. Посредине - коробочка (или прям в раземе) с микросхемой, имитирующая с точки зрения ПК COM-порт, а на выходе к мобильнику UART сигналы: Rx и Tx с потенциалом 3.3 В и питание бывает. Я пользуюсь серебристыми полупрозрачными шнурками с пластиковой коробочкой посредине Такие у нас стоят от 150 до 400 руб. images.yandex.ru/yandsearch?ed=1&rpt=simage&text=d…
Разъем к мобильнику нам не важен, так как все равно разделывается. Тестером ищется общий (обычно черный провод), питание +5 В (обычно красны) и RX /Tx - у меня синий и белый (на них потенциал не более 4 В). Далее три провода GND Rx и TX цепляются к UART разъему FY-21AP. Питать все можно штатно от приемника, а можно и от кабеля но там максимум 0.5 А, главное не одновременно.
Вы сами как думаете, набор высоты на самом деле был спровоцирован РВ не в нуле или задней центровкой?
Этта! Вдоволь наигравшись с FY20A (на минисвифте) и неплохо летая на хороших спортивных планерах, могу ответственно заявить, что РВ не в нуле или сильно сдвинутый от оптимального CG, суть дела не меняет. Мы когда триммируем планера на горизонтальный полет т(без всяких стабилизаторов), работаем минимальным количеством щелчков триммера. Т.е. это вопрос долей градуса по углу тангажа. Погрешность фишки в удержании тангажа - совершенно не годится для планера и требует триммирования каждый раз. Т.е. пришел на поле - оттриммируйся заново. Такое ощущение что зависит чуть ли не от температуры воздуха. Если не оттримироваться, то будет конечно лететь почти в горизонте, но это “почти” - горизонт чисто по самолетным меркам. Для планера - не годится. Льет высоту. Т.е. либо перетягивает РВ и парашутирует либо наоборот. Это хорошо видно по скорости по оси Х (горизонтальная скорость полета)… Она то больше, то меньше при прочих равных условиях. Триммернешь - летит как должно лететь (я про безмоторный полет).
К чему я это? А к тому, что при такой погрешности в определении угла тангажа, что дает стабилизатор FY20A, вы неизбежно будете или набирать или терять высоту. Самолёт не планер - его так точно не оттримируешь. Всегда чуть плыть будет, хотя бы из-за падения напряжения и следовательно оборотов. Имхо самолет по любому будет добирать или терять по одному метру за еденицы секунд. Выправить ситуацию может только адекватное поведение автопилота в FYxxAP. Т.е. все вопросы удержания высоты следует адресовать не столько к центровке и РВ (это скорей к теме по штопорению), а именно к логике работы алгоритма автопилота. Стабилизатор, тут не при делах. Сам он ничего сделать не может.
Раскрыт секрет стабилизации самолета. Так же решена проблема интеференции с радарами. Приведу только ключевую часть статьи.
Эти и другие БПЛА были продемонстрированы президенту России Дмитрию Медведеву в мае этого года во время посещения “Транзаса” в Санкт-Петербурге. …
Лебедев также сообщил, что “Транзас” использует при производстве беспилотников “наноразработки”. В частности, применение нанотехнологий при производстве беспилотных аппаратов позволяет сделать их более устойчивыми, а также менее заметными для радиолокаторов. Президент осмотрел четыре представленных беспилотных аппарата, написав на крыле одного из них “удачи”, поставив число и подпись.
Видимо, теперь гироскопы сделаны на MEMS, а не на огромных и тяжелых маховиках.
Видимо, теперь гироскопы сделаны на MEMS, а не на огромных и тяжелых маховиках
На наногироскопах. 😃
Хорошо Вам, Андрей, издалека смеяться, а нам с этой нанополитикой жить. 😦