FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Александр, киньте будте любезны ссылку на то, что надо заказать. А то я, что то запутался с вариантами ОСД.
А там варианты и не предлагаются. Комплект www.bevrc.com/advanced_search_result.html?main_pag…
включает в себя стабилизатор/FG FY-21AP, OSD AP117, 10 Гц GPS, датчик тока на 100 А и кабели.
Просто раньше вместо AP117 шел FY-OSD.
что надо заказать
Посмотрите для ознакомления и здесь,shop.fyetech.com/index.php?cPath=21 особенно тех.документацию. Купить всегда можно, главное определится на все 100
Еще маленький технический отрезочек. Художественной ценности не представляет. Смотреть заинтересованным коллегам 😃
Из планирования делает кружок-другой на автопилоте, путем банального выключения аппаратуры. Когда монотонный звук мотора замолкает, это момент включения аппаратуры.
Нормально так себе идёт, чутьё пониже наверное можно, ибо видно как он руддер двигает нервно и раскачивает аппарат.
Еще маленький технический отрезочек.
Центровка у Вас не задняя случаем?
Пока что так, ибо планирую и аккум более тяжелый (сейчас использую 15С, буду ставить такой же 20С) а так же как минимум будет стоять камера и видеопередатчик.
Коллеги! Обратите внимание, АП FY-21AP в режиме возврата не делает полного перехвата управления (возможно об этом уже писали, но до меня только дошло 😃 ). Входные PPM сигналы по прежнему продолжают воздействовать на сервы (как уровень нейтрали). Поэтому настраивая FailSafe на приемнике, ставьте нейтрали по всем каналам, а не только нужный уровень на управляющем! Естественно для FY-21AP годятся только приемники имеющие FailSafe по всем каналам.
PS: Разбрался с дистанционным управлением через протокол на UART порту - если кому интересны нюансы, спрашивайте.
Для Сергея Вертолетова. После инициализации, минимальнальная целевая высота полета 50 м. Изменить заранее и сохранить это значение нельзя (равно как и радиус круга). С помощью протокола можно изменить целевую высоту в полете, но как FY-21AP будет себя вести на 5-10 м сказать трудно.
50 м. Изменить заранее и сохранить это значение нельзя
Да, наверное это правильно… но было бы интересно полететь на малой высоте, посмотреть как хорошо он её удержит…
Естественно для FY-21AP годятся только приемники имеющие FailSafe по всем каналам.
Да уж, на спектрумовских паркфлаерах не полетаешь 😃
если кому интересны нюансы, спрашивайте.
Пока образовались два вопроса:
0хF2 к чему относится дата2 w.p. id? Вроде есть только одна целевая точка?
0х86 состояние полностью сохранится при выкл.-вкл.? Не сохраняет ли измененную высоту 50м?
какие еще есть нюансы?
какие нибудь полевые испытания были?
0хF2 к чему относится дата2 w.p. id? Вроде есть только одна целевая точка?
Видимо это какое-то расширение на будущее. Сейчас там всегда 0 передается.
0х86 состояние полностью сохранится при выкл.-вкл.?
Реально сохраняются только скорости Upload/Donwload. Параметры высоты и радиуса, сохраняются до следующего включения и после включения сохраняют свои значения, но как только GPS находит 5 и более спутников и фиксируется точка базы, целевая высота и радиус круга сбрасываются в значения по умолчанию: 0 и 120 м. 😦
какие еще есть нюансы?
Новая цель GCS может быть введена только в режиме дистанционного управления и после команды “кружить над точкой”. (И заранее не запоминается). Потеря управления на несколько секунд вызывает режим RTH и координаты базы становятся целевыми.
В общем вполне разумные ограничения. 😃
какие нибудь полевые испытания были?
Только что с поля. Анализирую… Дистанционное управление пока не ставил. 😃
Кому интересно самому поиграть со зверушками, здесь files.mail.ru/80F2DQ выложена программка общения с FY-21AP через UART порт.
Я подключался через Data-кабель для мобильника (их как грязи в любом ларьке). Кабель цепляется к ПК через USB и виден, как новый COM-порт. Надо посмотреть номер этого порта в диспетчере устройств, выбрать в программе и нажать: “Подключиться”.
Программа сделана на скорую руку, особенно не тестировалась, возможны (и наверняка есть) ошибки.
Если у кого не FY-21AP, а FY-20A - попробуйте, вдруг тоже что-то будет работать, хотя шансов мало.
Полетал сегодня еще с FY-21AP. На сей раз модуль стоял на виброгасящей площадке. Однако отличий в работе не увидел. Гирогоризонт все также часто врет на поворотах и исправляется на ровных участках. Ошибка достигает 20 градусов. На видео все очень хорошо видно. Единственно, не могу понять логику возникновения сбоев и алгоритм их исправления. Может кому-нить больше понятно?
Если у кого не FY-21AP, а FY-20A - попробуйте, вдруг тоже что-то будет работать, хотя шансов мало.
А где там UART у 20-ки то? Ничего не путаете?
А где там UART у 20-ки то? Ничего не путаете?
Там разве даже разъема нет? Как же они софт заливают?
Ну нет, значит нет…
Может оно там спрятано, у меня нечем туда ткнуться, осциллографа нету…
у меня нечем туда ткнуться
Аааа. Там даже верхнего ряда штырьков нет. Интересно, есть ли контактные площадки на плате? Ну да ладно, будем считать что речь идет только о FY-21AP.
Ну да,… о FY-21AP.
Продолжая разговор, о сохранении радиуса круга и целевой высоты… Может ли там быть какая-то недокументированная команда, “прошивающая” эти параметры в энергонезависимую память? Ведь вполне возможно… На самом деле круги в 120 метров взялись не с потолка… Слишком маленький круг - труднее вести самоль в крутом повороте. Посмотрите мое видео с Изиком на автопилоте! Ему, бедному, хвостом же рулить и хвостом же горизонт поддерживать дабы не переборщить! 😃 Ну а слишком большой круг - зачем он? Пропала связь с бортом, он начал хавать литий-полимерную горючку, она кончилась, как-то надо бы сесть… иди его ищи потом в радиусе N метров, никому это не надо. Ветер еще сильнее сдувать будет на большом круге, опять же!
Но поиграть ради интереса хотелось бы, особенно с высотой - когда по камере садишься, метрах на 10-ти включил удержание, и идешь на полосу по идеальной глиссаде…
Может ли там быть какая-то недокументированная команда, “прошивающая” эти параметры в энергонезависимую память?
Вряд ли. Конечно, нам расписали не весь протокол - наверняка есть хотя-бы команды перепрошивки, но вот логика запоминания довольно прозрачная. Он ведь запоминает высоту и радиус круга. И после перевключения помнит их, пока GPS не заработал. А вот с фиксацией базы - эти параметры сбрасываются в дефолтовые. 😦
Кстати, заметил что “Запомнить” также запоминает последний режим работы.
А не пробовали так сделать: ГПСку запитать но выход с неё в 21-ку не подключать. Затем, когда спутники найдутся, подключить выход ГПСки в 21-ку. Координаты приходить будут, но вот момент нахождения 5 и более спутников 21-ка упустит из виду 😃
Координаты приходить будут, но вот момент нахождения 5 и более спутников 21-ка упустит из виду
Не пропустит. Обнуление параметров происходит в момент запоминания базы.
Впрочем, попробуйте сами поиграться программкой - может найдете обходной путь.
Гирогоризонт все также часто врет на поворотах и исправляется на ровных участках. Ошибка достигает 20 градусов. На видео все очень хорошо видно. Единственно, не могу понять логику возникновения сбоев и алгоритм их исправления. Может кому-нить больше понятно?
Похоже что интегратор крена “притягивается” просто к акселерометру скольжения (фвч с полосой 0.1гц примерно). С тангажом в развороте тоже не все гладко, запаздывает. для проверки этого надо попробовать в установившемся развороте изменить скольжение без существенного изменения крена - руль направления немного в одну сторону, элероны- в другую.
Приехал комплект FY-21AP и AP117.Собрал все хозяйство
в самолетике,включил - на экране тишина.\вид.приемник
подключен к Ж.К. тклевизору\
Хотелось,как лучше-получилось…перепутал “VIDEO IN”
И “VIDEO OUT”.Подключил правильно- появилась картинка,
но без признаков телеметрии.На AP117 горит красный
огонек,на FY-21АP горит красный,синий редко мигает.
При манипуляциях с самолетом - шевелит куда нужно
рулями,но разъемы “SW 1” и "SW 2"автопилота и “SW”
на AP117 не подключены к приемнику \7 канального
приемника пока нет\.
Мог-ли погореть блок телнметрии от перепутаных
фишек?
Должны-ли выводиться какие-то данные телеметрии
без подключения к приемнику?
Сильно не пинайте,инструкции нашел в ПДФ,
а как перевести хз.
Сегодня мой автопилот спас сам себя. Повторилась ситуация с управлением, оно пропало сразу же после отрыва, самолет в режиме файлсейф выкруживал над точкой старта пока не села батарея. На этот раз радиус кругов был постоянным, но почему-то росла высота. Видео на борту не было - испытывал новый фюзеляж после ремонта, соответственно, и телеметрии тоже не было. Субъективно в моторном полете было набрано метров 700, откуда началось плавное снижение против ветра и он бы сел, но ветер у земли кончился и аппарат из-за задней центровки свалился в морковь. FYETECH молодец, RMILEC гавно.
Мог-ли погореть блок телнметрии от перепутаных
фишек?
Не должен.
Должны-ли выводиться какие-то данные телеметрии
без подключения к приемнику?
Нет.
Скорее всего Вы неправильно вставили кабель UART->AP117. Там всего 2 провода. К FY-21AP подключается фишка с земляным и через один контактом, а к AP117 - с земляным и крайним (через 2) контактом.
FYETECH молодец, RMILEC гавно.
С RMILEC дела не имел, а качество FYETECH - весьма радует. После купания Ская, разобрал модуль, но даже чистить не стал - там все залито лаком, и после промывки обычной водой - никаких следов. Все-бы так платки делали!
Скорее всего Вы неправильно вставили кабель UART->AP117. Там всего 2 провода. К FY-21AP подключается фишка с земляным и через один контактом, а к AP117 - с земляным и крайним (через 2) контактом
Спасибо - заработало.А ведь очки напяливал…
Повторилась ситуация с управлением, оно пропало сразу же после отрыва
Антон, ну что ж у вас с Рмилеком творится? Может быть вы не умеете готовить кошек? Больше ни у кого проблем таких вопиющих не возникало, производственный брак?