FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Ждемc …
Не простое это дело, да и не благодарное и не честное… Протокол не так давно вскрыт, но появление его в этом году в общедоступных сетях маловероятно. Собственно одни создают системы защиты, другие взламывают… А это примерно тоже самое как вскрыть чужой замок и войти в чужую квартиру.
Протокол не так давно вскрыт
Как это “вскрыт”? Его сами фейтеховцы выложили: http://feiyutech.ning.com:80/profiles/blog/list?user=17amoq5grozu7 Роберт Крог, как я понимаю, главный там программист по UAV.
но появление его в общедоступных сетях маловероятно.
Интернет - куда-уж более доступнная сеть. 😃
Александр (baychi) в соседней теме вы сказали что FY-20 не вырулит самолет если его подвесить в вертикальное положение минут на 10, а потом сбросить. Можно поподробнее? Что случается? Он с перепугу горизонт реряет? Или просто тянет РВ “на себя” и не дает разогнаться, и загоняет тем самым самик штопор?
А может кто знает когда они свою выпустят?
соседней теме вы сказали что FY-20 не вырулит самолет если его подвесить в вертикальное положение минут на 10, а потом сбросить. Можно поподробнее? Что случается?
Посмотрите на видео моих полетов: недавний rcopen.com/forum/f90/topic189513/907 или более полный первый полет: files.mail.ru/VX08ZV
Там видно как уходит горизонт на поворотах. Сергей (serj) вот здесь rcopen.com/forum/f90/topic189513/916 предположил, что фейтеховцы вычисляют вектор силы тяжести по упрощенной схеме и скоординированный разворот уже обманывает их.
может кто знает когда они свою выпустят?
Свою чего?
Станцию следящюю…
Постойте, а причем тут кскоординированный разворот и простое висени?
Предполагаю, что просто в стационарном висении горизонт сильно не “уплывет”. Но вот если будет болтанка, как маятник самолет подвешенный за хвост будет крутится по кругу, то наверное уплывет на несколько градусов. Еще, возможно, ему не очень понравится продолжительная невесомость/свободное падение. Все из-за перекалибровок.
Уплывание на пару градусов не страшно, а вот невесомость в момент разгона это да, тут может скрываться сюрприз… Но думаю что корректировки производятся при условии что сумма с датчиков 1G +\-пару процентов (т.е. если самик летит не просто в крене, но еще и поворачивает то сумма будет отличаться на ХХ от 1G то по ней корректировку производить нельзя). Думаю что китаец учитывает все это…
Проверить влияние просто болтания и вращения на уплывание горизонта можно легко дома.
Но думаю что корректировки производятся при условии что сумма с датчиков 1G +\-пару процентов (т.е. если самик летит не просто в крене, но еще и поворачивает то сумма будет отличаться на ХХ от 1G то по ней корректировку производить нельзя). Думаю что китаец учитывает все это…
Логика алгоритма пока довольно туманна. Все явно посторено на постоянных перекалибровках, а выбор момента определения вектора силы тяжести основан на равенстве 0 угловых скоростей.
Проверить влияние просто болтания и вращения на уплывание горизонта можно легко дома.
Давайте подробности. У меня щас FY21AP висит на USB шнурке и обозревается программой. Могу подвесить как сакжите, и попытаться спорвоцировать ошибку.
В статике на столе он ведет себя чудесно. Если перевернуть на спину, как жук пытается дергать элеронами периодически. 😃
Давайте подробности. У меня щас FY21AP висит на USB шнурке и обозревается программой. Могу подвесить как сакжите, и попытаться спорвоцировать ошибку.
А у вас есть возможность засунуть его в центрифугу или нечто подобное? Или если быть реалистами (вряд ли самолет может вращаться со скоростями 600 об/мин) положить на вращающуюся пластинку или т.п. и посмотреть на сколько уйдет горизонт. Как-то с проводами надо разобраться или все вместе класть.
Интересный вопрос такой. Максимальная величина дрейфа определяется только точностью гироскопов и/или заложенными в алгоритм какими-то значениями или все же поведением самолета, в предположении авторов продукта, что нормальный самолет все же более менее летит, а не кувыркается в воздухе.
Да какие там подробности, подвесьте его на этом же шнурке и покачайте, как будто он вистит под шаром и болтается вращается.
А на счет момента тримирования на основании равенства 0 угловых скоростей это врядли. Когда я писал поворачивает то имел ввиду летит по дуге, когда на него воздействует центростремительное ускорение, в этом случаи сумма с 3х датчиков будет превышать 1G и в такой ситуации тримирование запрещено. А если он просто вращается вокруг одной из горизонтальных осей то сумма с датчиков будет = 1G и нет никаких препятствий для того что бы сделать корректировку. Хотя это не исключает что и значение угловой скорости не учитывается в выборе момента тримирования.
Не знаю, поможет вам или нет, есть такой продукт для вертолетов, как 3х осевой гироскоп (аналогично стаблизация по 3м осям), у меня такой стоит на модели. Подозреваю смысл с FY одинаков. Так вот верт похлеще центрифуги в 3D вращается, причем во всех трех осях и никогда никуда ничего у этого гироскопа не уплывает.
А у вас есть возможность засунуть его в центрифугу или нечто подобное?
Максимум что могу сделать на привязи - пустить по кругу как маятник Фуко. Это что-нить даст?
положить на вращающуюся пластинку или т.п
Проигрывателя пластинок уже нет, а в микроволновку - боюсь класть. 😃
Макс величина дрейфа будет зависеть от алгоритма тримирования. Если допуски большие то и угол будет уплывать сильно. А если превысить на долгое время доп перегрузки, когда триммирование отключается то тут дрейф будет зависеть только от гироскопов и точности интегрирования(математики) Т.е будет постоянным. и величина ошибки будет накапливаться бесконечно.
Пример, скоординированный разворот с креном 45гр. Измеренный вектор тяжести проходит через вертикальную ось коробочки, но! превышает 1G+допуск, А ось Z показывает что коробочка вращается вокруг нее. Теоретически Корректировка запрещается. И тут уже гиры сами по себе. Будет накапливаться ошибка интеграции+тепловой дрейф если меняется температура. Если допуски не превышают заданных значений то ошибочная корректировка уведет горизонт на величину этого допуска.
подвесьте его на этом же шнурке и покачайте, как будто он вистит под шаром и болтается вращается.
Покачал в разных плоскостях и даже покрутил.
Сначала качал в ружиме горизонтального подвеса (параллельно земле).
Затем качал носом в землю.
Сбить по тангажу не удалось нигде. Воздейтвия на сервы везде адекватные - противодействуют качаниям.
По крену, когда висит носом вниз, полная неопределенность, но это и понятно, странно, что он вообще пытается при этом крен контролировать. 😃
Попробывал тагже произвольные движения рукой. На линейные ускорения реагирует слабо, и это правильно. Такое впечатление, что разработчики исходили из принципа: сначала компенсируем все угловые скорости, как это обычно делают гироскопы, а в отсутсвии угловых, - ищем вектор силы тяжести и разворачиваем модель.
Пример, скоординированный разворот с креном 45гр. Измеренный вектор тяжести проходит через вертикальную ось коробочки, но! превышает 1G+допуск, А ось Z показывает что коробочка вращается вокруг нее. Теоретически Корректировка запрещается.
Вы, Андрей, рассуждаете исходя из принципа, как это можно было бы сделать в идеале. Боюсь, фейтеховцы не стали так сильно заморачиваться. На практике я нигде не вижу интегральной составляющей, то есть FY-20 не помнит предыдущего состояния, а учитывает только текущий момент.
Максимум что могу сделать на привязи - пустить по кругу как маятник Фуко. Это что-нить даст?
Ну пускай так для начала. Но подозреваю, что с этой задачей устройство справиться худо-бедно.
Надо как-то численно описать результаты, то есть коробочка вращалось с такой-то амплитудой, с таким-то периодом (или длинной подвеса) в течение стольких-то минут (интересно, есть ли разница между 2-3 минутами и 20 минутами, чтобы понять временной масштаб усреднения-перекалибровки) и отклонения от горизонта составило столько-то градусов сразу после остановки.
Получиться так сделать у вас?
3х осевой гироскоп это не есть FY-XX. В вертолете но призван стабилизировать. Т.е. сопротивляться\останавливать неконтролируемые угловые вращения. А у нас коробочка должна знать и показывать в меру своих возможностей истинное положение в пространстве. и возвращать самолет в заданно положение. 😃
Надо как-то численно описать результаты…
Получиться так сделать у вас?
Попробую завтра добавить в программку запись лога текущих Roll/pitch и воздействий на сервы. Потом проанализируем…
Боюсь, фейтеховцы н стали так сильно заморачиваться. На практике я нигде не вижу интегральной составляющей, то есть FY-20 не помнит предыдущего состояния, а учитывает только текущий момент.
Почти уверен, что помнит предыдущее состояние и интегрирование по скорости вращения там есть, иначе было бы совсем плохо.
По поводу калибровки, я так предполагаю (точнее надеюсь), что она какая-то даже непрерывная. Разве нельзя зная все скорости вращения и текущее (и предыдущее) значение и направление g определить где низ?
По поводу калибровки, я так предполагаю, что она какая-то даже непрерывная.
По ощущениям - нет. Каким-нить простым экспериментом это можно прояснить?