FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Мужчины а можно по-простому? Это значит что девайс никудышный? 😃
Девайс делает то, для чего он спроектирован. Есть три режима работы, первый режим, он не делает ничего, сигналы управления проходят через него без изменений. Во втором режиме включаются гироскопы в режиме normal, грубо говоря это позволяет летать чуть плавнее, уменьшить влияние ветра, сделать полет более устойчивым, но не удерживает самолет в горизонтальной плоскости. И наконец третий режим, из-за которого он и представляет особую ценность - режим удержания горизонтально ориентации самолета. Курс самолет держит, но не мертво, он может медленно плыть из-за небольшого крена, ветра, и конечно же силы кориолиса. Но удержание курса это на мой взгляд задача навигации.
А второй режим как нам, ФПВшникам, может быть полезен?
Да, второй режим фпвшникам полезен.
Этот режим легко осуществляется с пом самых дешевых гир. и стоить будет 30 баксов.
Самое вкусное это 3й режим!
А как эта штука первоначально горизинонт инициализирует, те после старта по
питанию надо держать самоль горизонтально какое время?
Не надо, на то там есть 3х осевой акселерометр. Главное во время инициализации не дергать модель.
Гироскоп на руле направления работает в обычном режиме, а не в режиме удержания курса. То есть с таким большим креном самолет естественно не будет лететь прямо. Я описывал посадку с высоты метров 5-7, а не 100. Он конечно и со 100 сядет, но тогда за курсом и выбором площадки надо будет следить 😃
А вы попробуйте поставить. 7 градусов невеликий крен чтобы что- нибудь быстро произошло. Интересно видео с борта посмотреть как он себя ведет…
Не надо, на то там есть 3х осевой акселерометр. Главное во время инициализации не дергать модель.
Чета я физики не пойму, каким образом после включение устройство знает где горизонт…?
Принцип, наверное, такой же как на коптерах - калибруете один раз самолет с установленным FY-20 c помощью уровня и все. Либо, там уже все откалибровано, и нужно только правильно расположить устройство в самолете.
А узнает где горизонт по показаниям акселерометра. Аксель имеет на выходе напряжение, которое изменяется только от наклона в той оси, в которой он работает.
собственно какая разница как ? главное работает 😃 и это имеет подтверждение 😃))))
Чета я физики не пойму, каким образом после включение устройство знает где горизонт…?
Да оно и не знает 😃
Его задача: во время включения- запомнить выходные сигналы с гир и акселей и считать их- точкой отсчёта горизонта.
И потом, по мере сил и входных команд, удерживать это положение.
А задача хозяина- присобачить плату так, чтобы при включении её положение относительно самолёта соответствовало горизонтальному полёту 😦.
Умные люди- делают задержку калибровки на пару секунд, чтобы хозяин успел ручонки с модели убрать и она трястись перестала 😉
Хотя на мой взгляд, это крайне неудобно в эксплуатации, поскольку понять на земле, какое положение у самолёта “правильное”, довольно трудно.
Поэтому люди не только умные, но и предусмотрительные (😒) делали стабилизатор с возможностью калибровки в полёте: поднимаешь самолёт, кладёшь его в равномерный горизонтальный полёт и- жмёшь на передатчике пимпочку “калибровка” 😁
То же самое- если надо обучить самолёт правильному крену 😃
И- никаких компьютеров- шмопьютеров в поле к самолёту цеплять не надо, мозги сушить допустимыми- недопустимыми кренами 😃
Принцип, наверное, такой же как на коптерах - калибруете один раз самолет с установленным FY-20 c помощью уровня и все. Аксель имеет на выходе напряжение, которое изменяется только от наклона в той оси, в которой он работает.
Коптер калибруется не один раз, а перед каждым полётом и во время оного.
И уровни к нему- насмерть присобачены, чтобы “0” перед калибровкой выставить
А аксель тоже не знает, где горизонт, пока его не откалибруют 😃
А как эта штука первоначально горизинонт инициализирует, те после старта по
питанию надо держать самоль горизонтально какое время?
Те то что я в начале написал и есть правильно?
Не знаю какой у вас коптер, что вы его калибруете каждый раз перед полетом. Я же свой калибровал один раз, выставляя по уровню. И с течением времени это калибровка не менялась, что было видно в программе настройки. Калибровку делал только после крашей, т.к. при этом просто могла сместиться плата.
Те то что я в начале написал и есть правильно?
Всё зависит от мозгов программиста: если есть задержка инициализации, то надо пару секунд не трогать. Включил- и отскочи 😃
А если нет, то в момент включения питания обеспечить неподвижность и горизонтальность.
Как вариант (по такой версии)- сделать выключатель на проводке, чтобы включать его “на весу”.
Не знаю какой у вас коптер
У меня- немецкий.
Но народ и на Руссокоптере- работает точно так же 😃
А причина, по которой не надо трогать аппарат в первые секунды - это то что, в момент инициализации считываются показания с гироскопов, которые потом будут приниматься за “0” (точку отсчета). И, применительно к данному случаю, без разницы в каком положении находиться аппарат, не обязательно точно горизонтально. Я думаю, глупо было бы делать калибровку горизонта каждый раз перед полетом. Ведь достаточно запомнить один раз программе, что выдают аксели на выходе в строго горизонтальном положении, и потом уже от этого плясать. Хотя, я не знаю, что там придумали китайцы.
Не знаю, может я чо то упустил из жизни, но не слышал, чтоб руссокоптер калибровали каждый раз перед полетом. Я несколько месяцев летал на коптере, откалибровав его один раз с самого начала. И при этом он исправно держал горизонт.
Так товарищи, на лицо явное не понимание как же этот бокс понимает горизонт. Может придет гуру и рассудят.
Да, это правильное решение!
Да чего там понимать?
Слышали про такую штуку как инклинометр ? Работает на базе акселя, в IMU их 3 В момент старта по ним определяется положение девайса и запоминается. Скажем Х=0.1G. Y=0.2G Z=0.95G. Ну есественно переводит это в углы и запоминает как текущее положение корообчки. тангаж 15гр, крен 5гр. Все. Начали двигать самолет и пошел отсчет кренов от этих цифр, а в полете стабилизатор приводит самолет в такое положение что бы эти крены стали нулевыми. Т.е. приводит сами к горизонту.
FY-20A калибруется один раз механическим способом, а именно коробочку надо выставить так, чтобы при переводе из режима 1 или 2 в режим 3 положение рулевых плоскостей не менялось в такой ориентации, в какой самолет летит горизонтально. В каком положении потом это устройство включается значение не имеет, что на мой взгляд удобно. Есть еще режим калибровки гироскопов, когда одеваться перемычка и устройство не трогается в течении 20 секунд, но к положению горизонта такая калибровка отношения не имеет, как я понял.
FY-20A калибруется один раз механическим способом, а именно коробочку надо выставить так, чтобы при переводе из режима 1 или 2 в режим 3 положение рулевых плоскостей не менялось в такой ориентации, в какой самолет летит горизонтально.
O! Тогда для опытов его и переставлять не надо. Первый режим калибровки- явно калибровка акселерометров. Откалибруйте его с креном в 7 градусов ! 😃
Теоретики блин. Девайсина калибруется только при разнице температур более 30гр, в нормальный условиях её вообще калибровать не надо, работает из коробки безо всяких калибровок.
В режиме стаба (он поумолчанию, если канал переключения режимов не подключен к приёмнику) горизонт она видит сразу, включать можно в любом положении, хоть вертикально, ничего при старте не калибруется и не запоминается.
Кстати, китайцы планируют выпустить оем версию еще дешевле.