FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
а на 2-й минуте ролика - удалось гирогоризонт поставить на бок градусов на 65. Как - сам не пойму.
Да, что-то странно совсем. 1:28 отличается градусов на 40, а 4 секунды спустя, почти точно совпадает. Может визуализация неправильная? Самолет при отпущенных ручках не знаете как себя вел? Не пытался сильно наклониться?
Может визуализация неправильная? Самолет при отпущенных ручках не знаете как себя вел? Не пытался сильно наклониться?
Камера не поворотная.
В тот момент я пыталься поставить его на максимальный угол к горизонту, а когда он начинал валиться, немного подруливал рудером. В остальной части полета, при отпущенных ручках никаких особых отклонений не замечал.
Правда рулил с земли, без очков.
Самыми лучшими тестами будут полеты по приборам. Я уже предлагал, достаточно закрыт экран крышкой так что бы не было никаких засветок , взлететь визуально, а дальше очки и вперед выполнять полетно-испытательную программу. Желательно бы еще и самки соответствующий (неустойчивый по крену), но для начала подойдет то что есть. Если возможно выполнять полет по приборам тогда ОСД + FY-21 полезная штука. Если нет, то нафиг такой такой ОСД с его глючным искуственным горизонтом. Его АП и без него справляется, а ИГ только сеет панику и сбивает пилота. ИГ нужно отключать, если есть такая возможность.
Я к сожалению в последние пол года основательно вывалися из моделизма и все больше теоретизирую чем практикую. Честно сказать, в моей практике мне ниразу (три раза тфу и по дереву постучать) не понадобился АП для спасения модели или для ее стабилизации. А вот случаев когда я нуждался в честном ИГ что бы проскачить облака было хоть отбавляй, один раз даже разбил самик из за наличия его отсутствия. Я надеюсь что скоро все же вернусь в практический моделизм и буду ждать до победного когда Тимофей сделает свою инерциалку которая как я надеюсь будет держать ИГ на порядок лучше…
я нуждался в честном ИГ что бы проскачить облака
Везет вам. У меня начинались проблемы с видео, как только я влетал в облака/туман. Частота видео 2.4ГГц.
Тимофей сделает свою инерциалку которая как я надеюсь будет держать ИГ на порядок лучше
Здесь еще вопрос в цене. Эта штука стоит $104. Есть от этой же компании IMU за $600, наверное оно работает лучше. Я где-то видел за такую же цену и другое IMU. Есть еще дороже и лучше. Наверное FY-20A был задуман как относительно дешевая игрушка.
Как я понимаю, многое зависит от гироскопов, которых там аж 3 штуки. Наверное, в FY-20A используются дешевые и не самые хорошие гироскопы. Если он и не точны и дрейфуют туда-сюда, то это сказывается на точности горизонта. Акселерометры вроде дешевые. Остальное зависит от качества кода (для некачественный гироскопов).
Ценник на полноценную готовую инерциалку гира,аксель,компас, все в сборе стоит 130$, а магазин на этом еще и зарабатывает. Значит себестоимость гораздо ниже. Нужно добавить только код, который имеется в открытом доспупе и соединить со своим девайсом. В общем, инерциалка сегодня это не так уж и запредельно по ценам.
www.sparkfun.com/products/9623
Ценник на полноценную готовую инерциалку гира,аксель,компас, все в сборе стоит 130$
Это только опрос датчиков, нет расчета АГ, входа ППМ и рулящего кода.
Полноценная (тех же авторов) тут , стоит 300-500$, в зависимости от количества навесных датчиков. Код открыт, обратный канал через XBee и несколько открытых GCS.
Или вот подходящая железка за 260$, но кода не нашел.
Самыми лучшими тестами будут полеты по приборам.
Наверное, да. Только сейчас зима и все это неизвестно когда получится.
Зимой, ИМХО, интересней квадрики осваивать. 😃
Никто еще фетеховский FY-90Q не прикупил?
В последних постах речь зашла об инерциалке и ее стоимости, а не о автопилоте как о законченном продукте. Автопилот уже есть, осталось только прикрутить IMU.
Девайс за 260. отличается от того что я приводил выше наличием бародатчика и прочей ненужной нам лабуды… А его IMU ничем не отличается от приведенного выше.
Несмотря на свой ужастный английский, я все-же рискнул задать ряд вопросов разработчику.
feiyutech.ning.com/video/washing-the-skywalker?com…
Самая большая новость, что АП не использует РН при навигации. 😦
Не совсем понял первый ответ,… как вы его поняли?
Не совсем понял первый ответ,… как вы его поняли?
Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет. Где режим RTL или ACM включится, такую высоту АП и будет держать. А держит он ее, благодаря бародатчику, очень хорошо (по моим полетам +/-10-15 м). 😃
Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет. Где режим RTL или ACM включится, такую высоту АП и будет держать. А держит он ее, благодаря бародатчику, очень хорошо (по моим полетам +/-10-15 м). 😃
А по моим полетам - нифига не держит 😃
А по моим полетам - нифига не держит
Я помню Ваши полеты, Антон. К сожалению, без телеметрии в них слишком много неизвестного.
Например, круг над базой диаметром в полкилометра мне тоже удалось воспроизвести, теперь понятно почему. 😃
Например, круг над базой диаметром в полкилометра мне тоже удалось воспроизвести, теперь понятно почему. 😃
И почему же? Из-за скорости?
Ну, кстати, я же излагал это свое предположение еще после первой катастрофы. Для меня факт неиспользования РН в работе автопилота почему-то был сам собой разумеющимся, и я предположил что моему скитальцу не хватало расходов элеронов для закладывания уверенного левого поворота.
А кстати, у вас он программу RTL тоже левым кругом отрабатывает? Интересно - это случайность или так предусмотрено?
И почему же? Из-за скорости?
Скорость. Плюс настройки чувствительности. Возможно еще уход горизонта добавляется.
у вас он программу RTL тоже левым кругом отрабатывает? Интересно - это случайность или так предусмотрено?
Случайность. 😃
2Brandvik: По моим представлениям это не “полноценный IMU”, а “напаянный нужный набор датчиков”. Девайс за 260$ отличается процом, сделать все (иму+ап) на нем, имхо, проще, чем что-то прикрутить к чужому АП.
Что минимальная высота органичена 50 м, а по максиммуму - ограничений нет…
Это я понял, конечно 😃 Не понятен самый конец, где он пишет, что понимает, что было бы лучше… но… Что НО? Этого я не понял!
ребят- баро датчик только в 21й ?
Этого я не понял!
ИМХО, фигура речи. 😃
А по сути, введи они высоту явно, потребовался бы механизм для ее задания, то есть в максимальном случае связь с ПК, и т.д. - вообщем совсем другая система. 😃
ребят- баро датчик только в 21й ?
Да. Баро с температурой. Еще они количеством выведенных разъемов отличаются. И неизвестно, есть ли дырки под разъемы на плате FY-20? То есть одна ли это плата или разные?
Девайс за 260$ отличается процом
То есть в FY20 и FY21AP стоят разные процессоры!? Не могли бы Вы уточнить, какие?
В тот момент я пыталься поставить его на максимальный угол к горизонту, а когда он начинал валиться, немного подруливал рудером. В остальной части полета, при отпущенных ручках никаких особых отклонений не замечал.
Правда рулил с земли, без очков.
Вот, похоже вы и нашли разгадку. Она подтверждает выдвинутую ранее версию- “притягивание” интегрального крена к гравитационному. (или просто к поперечному акселерометру 😃 )
Ибо руление РН в первую очередь… Soki, тут ваш опыт пилота поможет-- что он двигает? окромя крена? 😃 - Указатель скольжения, верно.
Это наиболее вероятное объяснение, ибо максимальное изменение при вашем маневре имеет поперечное ускорение.
дырок точно нету
подтверждает выдвинутую ранее версию- “притягивание” интегрального крена к гравитационному. (или просто к поперечному акселерометру )
Но почему-то ничего подобного не удалось повторить “на столе”. Если бы было просто интегрирование по крену, на столе после переворота модуля с боку на бок, горизонт так-же возвращался бы в норму плавно, за несколько секунд. А он делает это мгновенно. Пробывал разные варианты, на столе - всегда сразу определяет правильное положение.
Или я Вас неправильно понял?
дырок точно нету
Я тоже вспомнил, что на второй странице темы есть фотки от Soki. 😃
Вечером гляну на своем модуле, как они UART/GPS подводят? Вполне вероятно, что гразница только в поперечной плате с разъемами.
так а баро датчик и проц?
гразница только в поперечной плат
Я имел в виду под интегральным креном- интегрирование угловых скоростей. а горизонт возвращается на столе в норму мгновенно, скорее всего потому что модуль ускорения равен g. Почему я и предлагал сделать эксперимент на автомобиле- нужны условия близкие к реальным полетным- относительно малые сравнительно угловые скорости и перегрузки 1.2…1.5g
вот ищу где купить 21ю отдельно от осд
есть только на fpvflying, с доставкой 30$
может кто то подскажет где ещё есть?