Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Как только Тим добъет инерциалку, о проблеме можно будет забыть.
Эхе-хе, как бы не появились другие… 😃 Не злорадствую, сам все соображаю, как бы IMU слепить, и чую, что сделать систему гарантированно корректно работающую для всех мыслимых ситуаций- ой как непросто… если вообще возможно…
А вот отсмотрев кучу видео с телеметрией Тимофея несколько озадачен, насколько мягко говоря неточно работает горизонт… В моей конструкции с примитивным алгоритмом вроде бы все получше, хотя приходится заниматься перед каждым полетом калибровкой. Единственный раз не получилось откалиброваться в мелкий мокрый снег с температурой около 0 и низкой густой облачностью…
сделать систему гарантированно корректно работающую для всех мыслимых ситуаций- ой как непросто… если вообще возможно…
ИМХО, без комбинирования MEMS+пиро, все получится либо очень дорого (дорогие MEMS нужны), либо нестабильно (сильно от модели зависимо).
В моей конструкции с примитивным алгоритмом вроде бы все получше,
Сергей, у Вас сколько моделей было? И сколько пиродатчиков сменилось? Просто у Тимофея - серия. Только я перепробывал 3 комплекта пирометров. И все ведут себя по разному. Кто-то больше солнца боиться, кто-то - ВЧ наводок, скомпенсировать однозначно не получается. Хотя и мне жаль, что с пиро темой не успели закончить, а уже MEMSы во главу угла выдвигают. 😦
Хорошо, давайте сойдёмся на следующем. У меня две платы ТМ с отсутвием синхронизации. В конце месяца должны прийти видеобуферы и lm1881. Если их замена не даст эффекта, я высылаю две ТМ и один АП. Если ТМ исправлю, отправлю один АП. На АП заменена 90USB1287, но по USB так и не определяется. Адрес в личку можно, куда отправлять.
О, это я пропустил. Алексей, что в итоге вышло? Если не хотите связываться с ремонтом, то адрес, куда отправлять - на smalltim.ru.
Отписал у вас на форуме.
у меня небольшая проблемка с OSD, я вам заявочку на сайте оставил, посмотрите, пожалуйста, как будет время
Никита, можете тут продублировать о проблеме? Что-то я не вижу ничего, или не туда смотрю.
>На АП заменена 90USB1287, но по USB так и не определяется
Вообще, это очень странно. Во всех этих процах с завода прошит штатный бутлоадер, который позволяет заливать прошивки по USB. Он, соответственно, обязан видеться с компука по определению. В режиме обновления прошивки, конечно, а не как АП. Если компук не пиликает, что обнаружено новое устройство - ищите проблемы в разъеме-кабеле USB и в компуке.
Сергей, у Вас сколько моделей было?
Пытался делать на это поправку… Но глядя на повально кривые горизонты на видео, решил намекнуть Тимофею, может есть где системная ошибка в алгоритме/математике? Горизонт на пиродатчиках имхо должен работать гораздо стабильнее и точнее…
О, это я пропустил. Алексей, что в итоге вышло? Если не хотите связываться с ремонтом, то адрес, куда отправлять - на smalltim.ru.
Да хотелось бы самому всё решить. Но не знаю, получиться ли. На этой неделе приедут видеобуферы и lm1881, с их заменой станет ясно, будем отправлять на ремонт ТМ или нет. А автопилот видимо прийдётся отправлять, как я и писал, замена микроконтроллера ни к чему не привела.
>Если компук не пиликает, что обнаружено новое устройство - ищите проблемы в разъеме-кабеле USB и в компуке.
Кабель и компьютер в порядке, мой комплект АП подключается и видится без пролем.
У меня подозрение, что не работает генератор, но проверить к сожалению не могу. Устройство определяется как неизвестное устройство.
P/S/ Спасибо за пост на нашем форуме 😃
В общем, случилась загадочная фигня, как в этом посте, и у меня. Ни с того ни с сего при очередном подключении питания к АП, в нем что-то тонко засвистело и пыхнуло. Перполюсовки питания не было, просто разъем не позволил бы (но, даже если бы было, то не сгорел бы диод, защищающий именно от этого, а просто закрылся бы, насколько я понял).
Очень расстроился, но решил попробовать отремонтировать. Почитал форум и нашел в точности такую же проблему, как у меня. Но есть загвоздка - предыдущая попытка заменить диод и сделать перемычку в месте прогара дорожки привела в дожариванию стабилизатора ST1S10. Мне кажется, есть смысл сразу прозвонить его и, если он мёртв, сразу аккуратно выпаять и заменить, нежели подавать на него питание и дожаривать плату.
Но АП после инцидента нормально работал и я с ним всё-же совершил тестовый полет в тот день. Спустя 2 дня, обнаружилось, что не АП больше не видится как USB устройство, при подключении винда показывает уведомление: “USB-устройство не определено”; если АП не запитать от аккума, он даже не заводился при подключении к USB.
Но на этом эпидемия не закончилась. По совету Ильи (по почте) запитал АП от аккума, зажал крайнюю кнопку на АП и подсоединил к USB. Загорелся желтый диод и всё, на этом признаки жизнедеятельности в АП закончились. Винда по-прежнему пишет, что “USB-устройство не определено”. Видимо, он теперь сидит в режиме прошивки но с USB что-то случилось и прошить через КП его нельзя. Пичалька…
В общем, решил пока ничего не паять а показать вам платы… Быть может, это поможет вам найти причины всего этого безобразия.
Горизонт на пиродатчиках имхо должен работать гораздо стабильнее и точнее…
Должен и может, но только при тщательном подборе пирометров, продуманной их установке и изоляции платы. А если платка изначально голая, пирометры китайские, и ставят их куда удобно, а не куда надо - результат обычно кривой. Причем не стабильно кривой (что легко исправляется поправками в КП), а постоянно меняющейся кривизны. Любая нагревающаяяся деталь в поле зрения (камера, двигатель, просто темный участок фюзеляжа) - уже проблемма. Попадание влаги и грязи на корпуса пиродатчиков - другая проблемма. Неравномернаая деградация пирометров во времени (солнце этому весьма способствует) - третия проблемма. Список продолжать? ИМХО недаром FMA головы в хороший корпус упакованы…
В общем, решил пока ничего не паять а показать вам платы… Быть может, это поможет вам найти причины всего этого безобразия
Меняем ТМ и АП и не паяем ничего, свяжитесь, пожалуйста, со мной.
Тут перед полетом заметил странное обстоятельство, сразу после редактирования параметров в контрольной панели модель не запускала двигатель. Только если ручку газа переместить на середину. Проблема решалась банальным передергиванием питания на АП.
модель не запускала двигатель. Только если ручку газа переместить на середину. Проблема решалась банальным передергиванием питания на АП.
С редактирование параметров это не связанно. У меня данный эффект регулярно проявляется на Кулярисе с регулятором Jetti 44 А, и никогда не проявлялся на Изике с более примитивным регулятором. ИМХО это связано со случайным PWM газа при включении АП или если регулятор включается ранше АП. Может вылечится четким лог нулем на PWM выходах на 2-3 сек при старте программы АП, но это только Тимофей может добавить.
ИМХО это связано со случайным PWM газа при включении АП или если регулятор включается ранше АП
Случайности исключены. С самого старта программы АП и до того момента, как АП почитает настройки-калибровки из внешней памяти (это ~0.2 сек) на всех выходных каналах выставляется PPM шириной 1.5 мсек.
на всех выходных каналах выставляется PPM шириной 1.5 мсек.
Тогда все понятно - слишком умный регулятор берет середину диапазона в качестве нижней границы. 😦
А нельзя ничего не выдавать до чтения калибровок? Как делают все нормальные приемники до получения сигнала передатчика?
Тогда все понятно - слишком умный регулятор берет середину диапазона в качестве нижней границы. А нельзя ничего не выдавать до чтения калибровок? Как делают все нормальные приемники до получения сигнала передатчика?
Да, спасибо за мысль. Я долго думал, что ж выдавать, то ли 1 мсек, то ли нейтраль, то ли не пойми что, ведь у всех регули разные. А тут-просто. Просто нули по всем выходным каналам. Я сейчас как раз свожу дебет с кредитом - что поправлено в новой прошивке, что не поправлено, введу это, без вопросов.
наверняка уже был ответ, но сам не осилю. подскажите еще разок. видео 900 мгц 1.5 ватта с ХК находится в носу модели в 20 см от пироголовы. При включении горизонт перекашивает на 30 градусов. экранировка и заземление фольгой и\или кольца ферритовые помогут. или только двигать передатчик?
с бароскоростью тоже самое. в покое кажет 30 кмч. А берешь антенну рукой за кончик и скорость встает в железный ноль. удаление видео даже на полметра не помогает. фольга решит вопрос? или как боротся с этим?
наверняка уже был ответ, но сам не осилю. подскажите еще разок
был пару страниц назад. rcopen.com/forum/f90/topic205896/1158
Пожалуйста, аккуратно попробуйте новую прошивку АП 0.14.6. [Исправлено: 0.14.7]
Убрана пачка багов 0.12.8.
Убрана генерация PPM до чтения настроек АП из памяти.
Ускорен парсинг строк GPS. Исправлена обработка данных GPS в не “родных” полушариях.
Утоптаны по объему в 2.5 раза записи логов, при минимальной потере в точности.
Расширена диагностика состояния АП через КП, активность всех условий включения-выключения АП и аварийных режимов можно увидеть в новом окне диагностики КП. Очень удобно для имитации аварийных режимов и проверки реакции АП и т.д.
Новую КП с исправленными ошибками и с поддержкой новых логов и статуса сейчас выложу.
Летать - очень осторожно, сам я пока не летал на этой прошивке, даже проверить толком не могу, выгорел мой могучий BEC от BigDaddy, надо новый.
Проверять дома - со снятым пропеллером, чтобы не устроить дома тайфун.
Если всё ок, то на очереди - полет по 3 точкам и сокращение объема данных, передаваемых телеметрии, в 2-2.5 раза, путем перекладывания части работы по формированию картинки на телеметрию. Нефиг прохлаждаться.
В итоге АП будет меньше ждать, пока данные придут-уйдут, сможет быстрее проворачивать внутренний цикл и реагировать на внешние раздражители. Сейчас - 50-80 оборотов в секунду, хочется 150-200 как минимум.
Контрольная Панель 0.4.1.0
Не забудьте, будучи еще со старой прошивкой и Панелью, слить все настройки с АП в файл, потом всегда можно будет откатиться. И настройки не потеряются.
С новой прошивкой АП и с новой КП сброс всех настроек в значения по умолчанию и запись в память АП умолчательных настроек - обязательно. Только после этого можно что-то пробовать.
Желательно и логи в памяти обнулить, ибо формат логов поменялся.
Он вроде совсем немного недовернул. Шел-то почти к базе, но очень вяло. А почему снижаться стал? 45% газа - это сколько в Амперах/Ваттах? В конце ролика на 4:45 движка вообще не слышно. Вы какую использовали логику контроля скорости?
Только добрался до Ская.
Вот скрин настроек автономного полета.
Сейчас увеличил целевую высоту до 150 м
Целевой уровень газа до 95%
Минимальный уровень газа 90%
Чувствительность по крену 80%
Чувствительность по тангажу 100%
Угол крена в крайних положениях стика 65 градусов
Угол тангажа в крайних положениях стика 45 градусов
ход рулевых поверхностей в стабилизации увеличился заметно.
стоит ли так оставлять ?
еще такой вопрос , после автономного приземления на гаражи , придя туда через мин 20 двигун не работал , тоесть каким образом скай понял что нет смысла пытаться добраться до базы 😃 ?
скорее всего та же причина по которой он и не врубал движок при возврате на базу. Хотя тестируя дома , при отключении РУ двигун сразу заводится и продолжает крутится.
еще такой вопрос , после автономного приземления на гаражи , придя туда через мин 20 двигун не работал , тоесть каким образом скай понял что нет смысла пытаться добраться до базы
Денис, можете выложить лог того полета?
Денис, можете выложить лог того полета?
Тим ведение лога было отключенно тк подвисало.
Новая прошивка опять глючит, а ее так ждали…
Не калибруются диапазоны управления. Пределы (треугольнички) не двигаются и не меняются.
В панели руль направления двигается, а в реале, на моделе нет