Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Ты думаешь Вовину легче подключить - ошибаешься, там инструкций до сего времени на русском языке вообще не было, я два года подключал. Тут хоть всё на русском и спросить есть у кого.
А лет десять назад про модельные АП вааще никто слыхом не слыхивал, как народ-то летал -непонятно. Вопрос не в Вове, или Сереже или Саше или кто там еще в нете чего состряпает. Мы то - уже здесь, мне, например, Вовина и даром не нать. Я АП от Тимофея ждал с момента, когда он только его начал разрабатывать. Кто-то любит строить самолеты, начиная с чертежа с продумыванием годами конструкции, вылизыванием деталей и т д. и т п. на это уходит полжизни и они этим живут, как раз им инструкции ни к чему. Но есть другие, и их, я думаю, гораздо больше. У них просто нет времени разбираться в премудростях настроек и длительных изготовлений самолей. Купил готовое - и в поле. Некоторые, после серьезного краша с поля даже дров не забирают. Объясни ему, почему входы-выходы не соответствуют рисунку на оф. сайте. Ну нет у него времени два года подключать аппаратуру. Тут же замечательный девайс в наличии и куча людей тестирующих, супер тех поддержка осталось только собрать всю инфу в одном месте, побольше картинок -эту пимпочку туда, а эту сюда, эта лампочка должна так гореть, а эта эдак. Все описать + ,как часто в инструкциях пишут, если машина не едет то проверьте, есть ли бензин. Это тоже НУЖНО. Если есть лампочка, а про нее ни слова не сказано, значит ОНА, ЛАМПОЧКА, НЕ НУЖНА потребителю. Это как в программировании наделать кучу кнопок, и не давать юзерам их использовать. Все должно быть функционально. Тогда получим супер продукт, за отличную цену простой и надежный как АКМ. И Вовы, Васи и т.д. будут нервно курить в сторонке… Все выше сказанное сугубо мое ИМХО, просто мне “за державу обидно”.
smalltim извини но я её вверх ногами засуныл , только сейчас вспомнил что переворачивал и думал ключик зделать
Теперь, если нормально воткнуть, не работает?
Про лампочки - по ним можно быстро в поле без ноута оценить, есть ли питание на АП, в каком статусе находится автопилот, есть ли соединение с GPS, телеметрией, USB, пишутся ли логи.
Распишем и добавим в Руководство.
В целом - трудно вырастать из хоббийного “вещь сделана для себя и для друзей” состояния, но мы стараемся, и не без гордости скажу, что путь с вашей помощью, коллеги, пройден огромный.
Вобщем отлетал нормально!!! Прикольно!!!
Логику вкл. форсажа прям над базой в некоторые из пролётов не уяснил…
Думал вечернее солнце будет косячить горизонт, а всё ровненько, за исключением видимо неровно установленной “головы” (ессно мой косячок, дело житейское). Зато как на бреющем от машин вверх шарахается😒! Создалось впечатление, что держит ровнее ФИшки.
Стоковые настройки для глайдера “тупы”, первомоментно кажется, что и не управляется вовсе, зато крен разворота на базу великоват и скорость 45 тоже.
Есть такая идея, (может уже в обработке, не знаю) на сайте создать сводную табличку по типовым (усреднённым) настройкам для разных типов самолётов по данным пользователей. Купил новичёк - посмотрел в табличку (с указанием что это не догма) и поставил себе подобное на начало, а потом уж как заблагорассудится… Файлами делать наверное не стоит, ибо чтоб не перекалибровывать РУ.
Руки чешутся сесть настраивать… ан нет, обдумаю денёк-другой результаты и к выхам…
Логику вкл. форсажа прям над базой в некоторые из пролётов не уяснил…
угу, тоже не понял смысла…
Вообще в один такой момент показалось, что он пытается “улизнуть” на форсаже с набором высоты, пришлось переходить на ручной режим.
нет не работает . Поможете с ремонтом ?
Поможем, конечно.
Логику вкл. форсажа прям над базой в некоторые из пролётов не уяснил…
Форсаж включается при непрерывном увеличении расстояния от точки старта в течение Х секунд (проверяется в течение всего полета раз в секунду), это защита от сноса ветром, когда самик как ни вертится, не может обогнать ветер и направить скорость относительно земли в сторону базы. Выглядит это страшновато: удаляясь от базы на сильном ветру, самик врубает форсаж и удаляется по ветру еще быстрее. Но при корректных настройках это убегание через несколько секунд превращается в плавный крюк и выход носом к базе.
Иногда причина включения форсажа непонятна сходу. Но это просто. Прилетев в точку старта и пролетев над ней, АП не может развернуться моментально или сделать круг нулевого радиуса, поэтому самик удаляется. АП видит увеличение расстояния и врубает форсаж. Это не нужно - самик же и так близко к базе. Для решения этого вопроса есть отдельный параметр - запрет форсажа в радиусе Х метров от базы.
Есть такая идея, (может уже в обработке, не знаю) на сайте создать сводную табличку по типовым (усреднённым) настройкам для разных типов самолётов по данным пользователей. Купил новичёк - посмотрел в табличку (с указанием что это не догма) и поставил себе подобное на начало, а потом уж как заблагорассудится… Файлами делать наверное не стоит, ибо чтоб не перекалибровывать РУ.
Да, разумно, но народ обычно покупает и летает тихонько, не отсвечивая в форуме и не делясь настройками.
Калибровки РУ в файлах не сохраняются. Это сделано специально, чтобы можно было безбоязненно обмениваться настройками.
Выглядит это страшновато: удаляясь от базы на сильном ветру, самик врубает форсаж и удаляется по ветру еще быстрее.
Так и есть (на ста метрах высоты было явно другое направление ветра, уж больно быстро нёсся), жуть.
Так и есть (на ста метрах высоты было явно другое направление ветра, уж больно быстро нёсся), жуть.
Вот чего АП точно не делает из того, что сделал бы любой разумный человек - это бросить удерживать целевую высоту и пойти против ветра на базу со снижением, набирая скорость.
Я не могу придумать какую-то более-менее адекватную логику включения такого режима, чтоб он не включился когда не нужен, или чтоб АП не разогнал модель до втыка в планету на полпути к базе, забив на удержание высоты.
Еще, пока нет компаса, АП не может поставить модель носом против ветра и висеть на месте или уползать от базы хвостом вперед.
АП пользуется скоростью по GPS, относительно земли, поэтому, если ветер такой, что скорость всегда направлена в сторону от базы, АП не сможет привести модель домой. Форсирование газа - попытка набрать скорость, развернуться и, увидев скорость относительно земли смотрящей хотя бы приблизительно в сторону базы (отличие по направлению <90 град.), зацепиться за это направление и выдать правильные углы крена, чтоб довернуть к базе.
Но если будет порыв ветра выше собственной скорости самика - привет, скорость относительно земли опять смотрит в сторону от базы, несмотря на то, что самик развернут носом к базе. Утаскивает самик ветром. Закладываем вираж, врубаем форсаж, и всё по новой, ищем, где ж там накправление на базу.
С другой стороны, если ветер небольшой, то получается забавный эффект. Например, при боковом ветре, АП поставит самик носом не на базу, а с поворотом чуть против ветра, и поведет модель к базе бочком, по оптимальной с точки зрения затрат энергии траектории - по прямой.
В общем, я надеюсь, всем понятно, что АП - не панацея, и на сильном ветру не стоит геройствовать.
А я люблю читать внятные инструкции и знать “откуда ноги растут”, и почему синий быстро моргает, а красный медленно. Вчера жёлтый горел один - все подвисло, пришлось перешить автопилот, а может можно было просто одну из кнопок нажать…
Вот Виктор, говорят “Инициатива наказуема”. Я думаю, что за месяц вы разберетесь со всеми делами АП, а потом мы вас попросим откорректировать инструкцию согласно общепринятому и понятному стандарту в вашем понимании, тем более, что опыт у вас присутствует. Мне довольно часто приходиться это делать на работе, т.к. проектирую много разных приборов в год. Хочу сказать, что я ненавижу это делать, не моё это!
Ошибка разводки, найденная уже на готовых платах (не будем показывать пальцем на виновного). Результат - перепутаны 2 канала и необходимость установки перемычки.
А что платы выпускаете по старой разводке? поправили-же!
А что платы выпускаете по старой разводке? поправили-же!
Пока идут текущие, но новые скоро уже надо будет сдавать в производство.
А имея достаточно огромный опыт работы в авиации (в т.ч. ряд исследований причин лётных проишествий, отказов и катастроф)
Хех, как-то я пропустил это. Моя дипломная работа в МАИ была что-то типа “Моделирование поведения человеко-машинных диссипативных систем в каких-то там условиях” на примере огромной статистики действий летчиков в экстремальных ситуациях и отработки механизмами этих действий, и поведения самолетов в результате этой отработки, собранной научруком за хрен знает сколько лет. Всё сам делал, даже сказали публиковаться, гыгы, но сейчас я оттуда ничего, кроме какой-то математики кусками, уже не помню 😦
Возвернул взад на автопилот недостающие шнурки каналов и даже добавил новых. Теперь на плате нет видеоразъемов, а есть только хвостики, прям как на нынешних. Удобно, блин.
Теперь на АП задействованы все шесть каналов (кто говорил: нафига их столько закладывать в конструктив?). Один из каналов сделал сквозным и замедлил для поворотки камеры - во всех режимах он подчиняется пульту и по пропадании сигнала выставляется в центр. Центр на пульте до калибровки выставлен из расчета комфортного прямолинейного полета.
Рудер в режиме АП замиксен на один из элеронов 😃, а именно, первый канал на 100%. Теперь Скай самостоятельно дрыгает всеми рулями. Интересно получается, если при этом канал рудера сделать сквозным! В режиме АП он дрыгается вместе со всеми рулями, но если перекинуть стик рудера на пульте в одно из крайних положений, то дрыги, не прекращаясь, смещаются в указанную половину хода. На сколько при этом реально ощутится подруливание - покажут полеты.
На сколько при этом реально ощутится подруливание - покажут полеты.
Реально, реально, не сомневайся!
Эх, пора уже продвинутые режимы стабилизации вводить.
Вижу такие варианты:
-
Удержание курса, высоты и скорости. Курс, высота и скорость задается качанием стиков крена тангажа и газа, наклон стика от нейтрали изменяет требуемый параметр на чуть-чуть, например, плюс-минус 3м/3кмч/3град в секунду. Целевые курс, высота и скорость вместе с текущими показываются на экране телеметрии дополнительными стрелочками на шкалах. Значения целевого курса, высоты и скорости берутся равными текущим значениям курса, высоты и скорости в момент активации режима.
-
Кружение вокруг текущей точки с удержанием высоты. Включается в любой момент при необходимости почесаться, сбегать в кусты или поменять батарею на видеорекордере.
-
Стабилизация простая или с удержанием курса/скорости/высоты с одновременным управлением пан-тилтом камеры, чтоб точка на земле по центру кадра камеры не сдвигалась или направление вида из камеры не менялось после активации режима. Без гиростабилизации камеры и самика кадр всё равно будет ползать чуток, но попробовать такое реализовать - интересно.
Всё это - режимы стабилизации, то есть, если включается режим возврата на базу, все удержания, курсы, скорости и т.д. идут лесом, надо лететь домой в соответствии с настройками автономного полета.
Поможем, конечно.
То есть в телеметрии не совсем все выгорает? Может и мою можно починить не сильно за дорого, тоже в АП воткнул перевернутую? Телеметрия мини из последних которые вручную собирались.
Удержание курса, высоты и скорости. Курс, высота и скорость задается качанием стиков крена тангажа и газа, наклон стика от нейтрали изменяет требуемый параметр на чуть-чуть, например, плюс-минус 3м/3кмч/3град в секунду.
А можно вариант без скорости? То есть, что-б не АП удерживал скорость играя с газом, а пилот?
И динамику изменения курса-высоты я бы доверил пилоту, как вариант. То есть удержание курса и высоты включается, пока соответствующие стики в нейтрали (плюс/иинус допуск), а за пределами соответсвующей нейтрали - работает обычная стабилизация. Тут, мне кажется, мудрить с программированием скоростей изменения сложнее, чем простая работа РУ.
PS: Тимофей, а почему новая прошивка так долго инициализируется? Секунд 10 почти лампочками мигает. Лог сбрасывал - то-же самое. Просто, не дай Бог, рестартует в полете…
PS: Тимофей, а почему новая прошивка так долго инициализируется? Секунд 10 почти лампочками мигает. Лог сбрасывал - то-же самое. Просто, не дай Бог, рестартует в полете…
Всё точно так же, как и в старой прошивке. Долго инициализируется - ищет телеметрию. Не найдя с первой попытки, АП упорно продолжает долбить телеметрию 10 раз, пуская бегающий огонек после каждого раза по диагностичесским светодиодам, и потом сдается и работает без телеметрии.
У тебя ж плата телеметрии купалась в реке, она ж неживая.
А можно вариант без скорости? То есть, что-б не АП удерживал скорость играя с газом, а пилот? И динамику изменения курса-высоты я бы доверил пилоту, как вариант. То есть удержание курса и высоты включается, пока соответствующие стики в нейтрали (плюс/иинус допуск), а за пределами соответсвующей нейтрали - работает обычная стабилизация. Тут, мне кажется, мудрить с программированием скоростей изменения сложнее, чем простая работа РУ.
Коллеги, что скажете в дополнение к сказанному Александром? Мне-то просто, дописал немного кода и всё. Мне такая идея стабилизации нравится.
А что с полетом вокруг текущей точки? Надо?
Просто, не дай Бог, рестартует в полете…
Я ни разу в жизни не сталкивался с тем, что АП виснет или рестартует в полете. Но в уме я такую ситуацию держу, логику быстрого рестарта в полете как-нибудь вобью.
Может и мою можно починить не сильно за дорого, тоже в АП воткнул перевернутую?
Коллеги, я сейчас рискую получить по башке больно-больно, но лучший из знакомых мне людей в Москве, что может починить телеметрию - BigDaddy. Стучитесь к нему напрямую в личку. Меня долго раскочегаривать и пинать приходится.
А что с полетом вокруг текущей точки? Надо?
Угу
тебя ж плата телеметрии купалась в реке, она ж неживая.
Не. Это я про живую пишу. Ту что не купалась. Через 10 сек она нормально работает. Были проблеммы с синхронизацией, но удалось улучшить картинку.
Вроде перешивал. Кстати, пока АП не инициализировался, экране должнеа быть надпись “Ожидание данных от АП”?
А что с полетом вокруг текущей точки? Надо?
Да. Это очень полезно. Особенно хорошо антенны тестировать - отгнал на предел видимости и ищешь, что лучше добивает. 😃
Кстати, пока АП не инициализировался, экране должнеа быть надпись “Ожидание данных от АП”?
Ага.
Ага.
Надписи нема. Пустая картинка. А через 10 сек - нормальная телеметрия. Попробую еще раз перешить, только-б не сдохла…
А можно вариант без скорости? То есть, что-б не АП удерживал скорость играя с газом, а пилот?
И динамику изменения курса-высоты я бы доверил пилоту, как вариант.
Почему вы доверяете АП самое важное - возврат вашего барахлишка домой без видео и РУ? Но не можете доверить самое простое? Не давая АП контроль скорости - вы увеличиваете шанс завалить самолет при тех или иных условиях. Какова скорость реакции АП и Ваша? Что выше? Ап полюбому будет рулить газом адекватнее чем вы сами (конечно при правильном алгоритме удержания скорости). А это должно очень отразиться на экономии энергии.
Надо либо отдавать АП все бразды правления, либо рулить самому.
Тимофей, У нас на А320 (а это самолет fly by wire) режим удержания скорости (в том или ином виде) включается с момента начала разбега на взлете, а выключается на высоте выравнивания на посадке (перед касанием). Даже если пилотирование идет вручную, режим удержания скорости включен. Отключение autothrust’а это non standard procedure! А стабилизация у нас работает всегда, обеспечивая защиту от сваливания, превышения макс скорости, превышения макс допустимой перегрузки, макс крена, тангажа.
На посадке работает функция ground speed mini, которая при кратковременном увеличении скорости, вследствии порыва ветра, не убирает газ, а наоборот, добавляет его, сохраняя кинетическую энергию самолета (скорость относительно земли) постоянной.
Я не говорю что это все надо на модели. привожу лишь как пример, даю пищу для дальнейших размышлений.
А вот у тебя скоро появится аксель и гиры. надежная система (не то что пирометр). Почему бы не сделать защиту от превышения G, для дураков. например 3g.
Или при падении скорости ниже заданной в КП (в любом режиме, вплоть до ручного) добавлять газ, удерживая эту минимально разрешенную скорость. А если газ уже и так на максимуме, то уменьшать тангаж для удержания скорости. Опять таки это защита от дурака пилота, или от плохого, недопиленного алгоритма АП.
А что если сделать режим набора или снижения level change. тоесть ты выставил оптимальную воздушную поступательную скорость для набора или снижения. Выставил экономический режим двигателя для набора (для снижения это всегда малый газ). а АП сам подбирает тангаж, удерживая скорость и не меняя режим работы двигателя. (опять таки если чтото пойдет не так, и скорость упадет ниже Vls (V lowest selectable = 1,2*Vstall) то сработает защита, описанная выше).
или же сделать режим выдерживания постоянной вертикальной скорости, подбирая при этом режим двигателя, для выдерживания поступательной.
Уже пора подумать о таких режимах, которые уменьшат потребление энергии и увеличат дальность и экономичность, обезопасят полет на различных этапах. Большая авиация уже лет 20 так летает. Чем мы хуже?