Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Сергей, коллеги, ахтунг!!
Самая крайняя публичная версия Контрольной Панели некорректно читает настройки микшеров из файла настроек. Для всех микшеров (ручной, стабилизация, АП) применяет настройки миксов в режиме АП.
Если вы пользуетесь нестандартным микшированием и хотите это прочитать из сохраненного файла настроек, то считайте все настройки из файла и для полной гарантии корректности откройте файл настроек в любом текстовом редакторе и, глядя в 3 раздела, где присутствует pp_mixers, вручную накрутите микшеры в Контрольной Панели. Там всё очевидно, все настройки пишутся текстом.
Только после этого можно со спокойной душой заливать настройки в АП.
Я это уже нашел и исправил, скоро выложу обновление. Приношу свои извинения.
Пробовал увеличивать чувствительность по курсу до 100% и чувствительность по крену до 200% - не понравилось. Развороты стали слишком резкими и появились “перерулы”/замкнутые круги при попытке развернуться на базу.
У меня сейчас почти такое-же поведение Куляриса (РН замиксован с элеронами), но чувствительность, напротив, небольшая 50-70%. Собирался увеличивать до 150-200%, так как модель ведет себя вяло. Начало и завершение поворта выплоняет очень медленно. Часто переруливает. Переруливание немного уменшилось после установки предсказания курса на 1 сек, но хочется большего.
Собирался увеличивать до 150-200%, так как модель ведет себя вяло.
Скорее всего, это не настройки автономного полета надо менять, а настройки стабилизации, ведь автономный полет и на них в том числе базируется.
Сделай, чтоб порезче рулился по крену и тангажу - чувствительность по крену и тангажу побольше.
Коллеги, пожалуйста, забирайте обновленную Контрольную Панель 4.1.6.
Изменения относительно 4.1.4:
- Изменена процедура калибровки команд управления
- Добавлена информация о PPM выходах автопилота на панелях, отображающих состояние PPM каналов
- Исправлена ошибка с чтением настроек микшеров из файлов настроек
- Исправлено несколько опечаток в описании настраиваемых параметров
- Добавлены настройки режима круиз-контроль
Забирайте прошивку автопилота 0.15.4.
Изменения относительно 0.15.2:
- Изменено состояние пина SS SPI в момент старта, что, возможно, приводило к повреждению прошивки АП в момент старта у некоторых пользователей.
- Добавлена передача информации о выходах PPM Контрольной Панели.
Никаких изменений в логику работы АП и в список настроек АП не внесено, так что перекалибровка или изменение настроек АП при переходе к новой прошивке не требуется.
Режим круиз-контроль еще не облетан, поэтому в АП на данный момент не активируется.
Тем не менее, все настройки режима круиз-контроль выведены в Контрольной Панели, и выглядят так, как показано на скриншоте. Логика работы и настройки режима видны на скриншоте.
Логика, в принципе, примитивна. Бросили стики - включился круиз контроль с удержанием скорости, высоты и курса, если удержание всего этого включено и если автовключение круиз-контроля разрешено в Контрольной Панели. Значения скорости, курса и высоты для удержания берутся из текущих значений скорости, высоты и курса в момент активации режима круиз-контроля.
Решили сами порулить - рулите. Стики отклоняются, круиз-контроль автоматически отключается, АП переходит в обычный режим полета со стабилизацией.
На отклонение стиков введены настраиваемые пороги, на тот случай, если захочется оттриммировать модель в полете в небольших пределах и не остаться без круиз-контроля.
Помимо всего прочего, введен запрет на автоматическое включение круиз-контроля на высоте ниже заданной (может понадобиться на бреющих полетах, взлетах и посадках).
Принудительное включение-отключение круиз-контроля по управляющему каналу (1-му и/или 2-му) не планируется. Я не могу придумать ситуации, в которых круиз контроль был бы нежелателен, а стабилизация - желательна, а выход из режима круиз-контроля в режим стабилизации сдвиганием стиков, или вовсе отключение стабилизации/круиз-контроля и переход в ручной режим не удовлетворили бы пилота.
Так что отключение круиз контроля - либо по ограничению по высоте, либо движением стиков, либо выключением самой стабилизации. А новые команды управляющих каналов еще пригодятся для управления полетом по контрольным точкам. Пульты - то у всех не резиновые…
Также, поскольку круиз-контроль является чуть расширенным режимом стабилизации, я посчитал, что не стоит вводить отдельный набор микшеров для круиз контроля, он будет использовать микшеры режима стабилизации.
В режиме круиз-контроля есть неизменяемые ограничения, и чтобы их было видно, я их вывел на панель настроек. Редактировать их нельзя, только посмотреть, они сгруппированы в нижней части списка настроек.
Готов к помидорам и обсуждению круиз-контроля.
Я не могу придумать ситуации, в которых круиз контроль был бы нежелателен, а стабилизация - желательна, а выход из режима круиз-контроля в режим стабилизации сдвиганием стиков, или вовсе отключение стабилизации/круиз-контроля и переход в ручной режим не удовлетворили бы пилота.
- Планер. Взлетаем на высоту и планируем, обозревая окресности. Удержание высоты и скорости не требуется, да и невозможно без двигателя. Отключать стабилизацию полностью так-же не хочется.
- Посадка. Хочется сесть по пологой глиссаде. Стики не трогаем, движок выключен, а она летит и летит, до сваливания. 😃
Думаю, что явное включение режима круиза все-же весьма полезно.
Осмелюсь напомнить, как сделал подобный режим еще в прошлом сезоне пока со скромным названием LOCK. Естественно отдельный режим. В момент включения текущий курс и высота принимаются целевыми. Целевые курс и высота отображаются на OSD. Стиками на пульте их можно изменить. Скорость изменения пропорциональна отклонению стиков. Вроде бы все логично, однозначно и удобно.
… Я не могу придумать ситуации, в которых круиз контроль был бы нежелателен…
Можно обойтись без принудительного выключения КК, если при газе “минимум” АП будет автоматически отключать поддержание высоты и поддерживать только курс
Осмелюсь напомнить, как сделал подобный режим еще в прошлом сезоне пока со скромным названием LOCK.
Я не слежу за Вашими наработками, но изначально я хотел сделать что-то похожее. Долгие разговоры с, не буду показывать пальцем, но это baychi, меня переубедили. Пилоту проще и привычнее либо круиз-контроль, либо стабилизация, а не осваивать новый режим управления моделью с непрямым управлением крсом и высотой. Если Вас раздражает громкое название режима, то я подумаю насчет чего попроще, чтоб не затмевать, да.
- Планер. Взлетаем на высоту и планируем, обозревая окресности. Удержание высоты и скорости не требуется, да и невозможно без двигателя. Отключать стабилизацию полностью так-же не хочется.
Ок, разумно.
- Посадка. Хочется сесть по пологой глиссаде. Стики не трогаем, движок выключен, а она летит и летит, до сваливания. Думаю, что явное включение режима круиза все-же весьма полезно.
Есть ограничение работы КК по высоте.
В общем, ввожу еще одну команду на управляющие каналы - выключение КК. Или две, включение и выключение КК, что скажете?
Можно обойтись без принудительного выключения КК, если при газе “минимум” АП будет автоматически отключать поддержание высоты и поддерживать только курс
Можно и так, да, главное - не запутать пилота 😃
Ну очень не хочу я добавлять команды на управляющий канал 😃
но чувствительность, напротив, небольшая 50-70%.
Не претендую на истину, но придерживаюсь такого принципа:
Если самолетка встает в круг вместо того чтобы развернуться на базу - виной тому инерционность модели и ВЫСОКАЯ чувствительность по курсу. Причем, чем тяжелее и "размашистей"модель, тем ниже чувствительность. Т.е. встав в вираж разворота самик не успевает встать на верный курс, перескакивая его. И так по циклу. Хотя, инстиктивно, при таких выкрутасах первоначально пытался эту чувствительность увеличивать.
Для моего глайдера я остановился на 30%.
А гарантированный разворот в любую погоду обеспечивают режимы стабилизации. Именно разрешенный крен и чувствительность по крену и, возможно, миксы на рудер в режимах СТ и АП.
PS Если что, то я, чур, в домике! 😉
- Планер. Взлетаем на высоту и планируем, обозревая окресности. Удержание высоты и скорости не требуется, да и невозможно без двигателя. Отключать стабилизацию полностью так-же не хочется.
Можно обойтись без принудительного выключения КК, если при газе “минимум” АП будет автоматически отключать поддержание высоты и поддерживать только курс
Фактически, два мнения совпали. Газ выключает КК.
Фактически, два мнения совпали. Газ выключает КК.
И все же, считаю, что этого недостаточно. При КК - нужен фактически другой стиль управления моделью. Разница примерно такая-же, как между обычным полетом и полетом в стабилизации. Реакция на стики, опасность резкого вывода в нейтраль и т.п. - это особенности стабилизации. Тожно так-же при КК появляются особенности в реакции на малые отклонения стиков и возможности триммирования (допуск на нейтраль будет давать свои ограничения). Плюсь к этому КК должен вмешиватся в управление газом: фактически режим КК - это пилотирование пассажирского лайнера, и оно сильно отличается от просто самостабилизирующейся модели. Считаю, что режим КК нужно включать явно - одним из положений управляющего канала.
Значит придётся делать возможность выбора в настройках -
1 - с возможностью включения-отключения КК
2 - автоматическое управление КК (для малоканальной аппаратуры, как у меня)
Думаю, что меня вполне устроит 2-ой вариант.
…при КК появляются особенности в реакции на малые отклонения стиков и возможности триммирования (допуск на нейтраль будет давать свои ограничения). …
Думается, что эти особенности точно такие же, как при полёте с просто стабилизацией, так как микроотклонения стиков на СТБ практически не влияют на полёт.
Плюсь к этому КК должен вмешиватся в управление газом: фактически режим КК - это пилотирование пассажирского лайнера, и оно сильно отличается от просто самостабилизирующейся модели.
А вот я так не думаю. В принципе, КК это почти тоже, что и полет в стабилизации с газом, скажем, 50%, и с брошенными ручками крена и тангажа, только чуть построже - держит курс и высоту, сам кренится и тангажится да играет газом, чтоб удерживать заданное. Начали двигать стики - включается обычная стабилизация. Никакого другого стиля управления моделью.
Включение и отклюяение по управляющему каналу делаю. А по поводу сильно другого поведения модели с КК - давайте сначала облетаем, а потом будем спорить 😃
Значит придётся делать возможность выбора в настройках -
1 - с возможностью включения-отключения КК
2 - автоматическое управление КК (для малоканальной аппаратуры, как у меня)Думаю, что меня вполне устроит 2-ой вариант.
Хотел тоже самое написать. да инет отвалился.
Обсудили с baychi и Dronavt по телефону варианты, предложенные вами, коллеги, и получается, в принципе, такая петрушка, которая должна устроить всех.
-
Автоматическое включение-выключение КК при бросании стиков остается. Естественно, с возможностью его запрещения в КП и настройки порогов стиков крена и тангажа из КП.
-
Добавляется автоматическое выключение КК по переводу газа ниже порога, заданного в КП. Автоматическое выключение КК по газу может быть запрещено в КП.
-
Добавляется включение КК по команде управляющего канала. Если раньше уровни продвинутости автоматизма АП были такие:
- ручное управление (команда принудительного отключения стабилизации и АП)
- стабилизация (команда включения стабилизации)
- автономный полет (команда принудительного включения АП, т.е., возврата на базу)
… то теперь - такие:
- ручное управление (команда принудительного отключения стабилизации и АП)
- стабилизация (команда включения стабилизации)
- круиз-контроль (команда включения круиз-контроля)
- автономный полет (команда включения возврата на базу)
Как и раньше, при переводе управляющего канала в какой-то из режимов все “менее продвинутые” остаются включенными, а все “более продвинутые” режимы отключаются.
То есть:
- при управляющем канале в положении “ручное управление” отключается стабилизация, круиз-контроль, автономный полет, т.е. возврат на базу.
- при управляющем канале в положении “стабилизация” включается стабилизация и отключается круиз-контроль, автономный полет, т.е. возврат на базу.
- при управляющем канале в положении “круиз-контроль” включается стабилизация и круиз-контроль, и отключается автономный полет, т.е. возврат на базу.
- при управляющем канале в положении “форсировать включение АП” принудительно включается автономный полет, т.е. возврат на базу.
Все эти положения и команды, как обычно, можно будет разбросать по 5 удобным для вас положениям управляющего канала.
Не нужно вам ручное управление включением круиз-контроля в полете, хотите всё автоматом - разрешайте в КП включение-выключение автоматом по подходящим для вас условиям и не ставьте команду включения круиз-контроля на управляющий канал.
Так выглядит удобно?
Сегодня еще раз полетал на даче с этими настройками. Скай нормально разворачивается домой и держит горизонт. Особенность - микс рудера на элерон. (Каналы АП соответствуют каналам приемника)
Пробовал увеличивать чувствительность по курсу до 100% и чувствительность по крену до 200% - не понравилось. Развороты стали слишком резкими и появились “перерулы”/замкнутые круги при попытке развернуться на базу.
В принципе, чувствительность по курсу можно было еще приглушить, но переключился на бреющие полеты, а там и комары подтянулись…
на 100% микса у меня он буквой “Зю” стал возвращаться.
на 100% микса у меня он буквой “Зю” стал возвращаться.
Обратите внимание на “полярность” микса 😉. Это как с сервами элеронов/флаперонов.
Проверять правильность хода рулей на позиционирование модели в пространстве лучше на земле.
Тимофей, коль вносишь изменения в прошивку АП, вспомни о совершеннейших мелочах, типа доп. циферки в дальности, а то некоторые уже перешли границу 9999 м. 😃
- Добавляется автоматическое выключение КК по переводу газа ниже порога, заданного в КП. Автоматическое выключение КК по газу может быть запрещено в КП.
…Так выглядит удобно?
Не очень. По минимуму газа желательно отключать только выдерживание высоты, но не курса. Это удобно при посадках и парении без мотора.
Полное вкл -выкл КК вполне достаточно объеденить со стабилизацией.
Что то я совсем не чего не понил, сегодня решил закачать новую прошивку ап, в итоге подключил к акуму самолет, все работало на старой прошивке, перешиваю ап, перегружаю, в итоге ап видится в кп и на этом все машинки не работают мотор после включения начинает пищать с прерыванием манатонно без остановки (100% он не вошёл в режим прог, проверил), ещё раз перешил ап, все тоже самое. Решил перешить на старую прошивку, не каких изменений =(.
подключил все без ап работает как часики.
Может есть кто из Питера, чтобы побароть эту проблемму. что то я совсем запутался.
Что то я совсем не чего не понил, сегодня решил закачать новую прошивку ап, в итоге подключил к акуму самолет, все работало на старой прошивке, перешиваю ап, перегружаю, в итоге ап видится в кп и на этом все машинки не работают мотор после включения начинает пищать с прерыванием манатонно без остановки (100% он не вошёл в режим прог, проверил), ещё раз перешил ап, все тоже самое. Решил перешить на старую прошивку, не каких изменений =(. подключил все без ап работает как часики.
Пожалуйста, скачайте с АП все настройки в файл и выложите этот файл куда-нибудь для ознакомления.
Возможно, Вы не сбросили все настройки АП в значения по умолчанию при переходе к новой прошивке. Если предыдущая прошивка была очень старая, то это сделать надо.
настройки я обнулял, я лучше видеоролик сейчас сделаю что и как я делаю и не работает
www.rfo-river3.ru/00/AP.zip вот ролик, только точка зип поменяйте на точка avi