Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Пробовал увеличивать чувствительность по курсу до 100% и чувствительность по крену до 200% - не понравилось. Развороты стали слишком резкими и появились “перерулы”/замкнутые круги при попытке развернуться на базу.
У меня сейчас почти такое-же поведение Куляриса (РН замиксован с элеронами), но чувствительность, напротив, небольшая 50-70%. Собирался увеличивать до 150-200%, так как модель ведет себя вяло. Начало и завершение поворта выплоняет очень медленно. Часто переруливает. Переруливание немного уменшилось после установки предсказания курса на 1 сек, но хочется большего.
Собирался увеличивать до 150-200%, так как модель ведет себя вяло.
Скорее всего, это не настройки автономного полета надо менять, а настройки стабилизации, ведь автономный полет и на них в том числе базируется.
Сделай, чтоб порезче рулился по крену и тангажу - чувствительность по крену и тангажу побольше.
Коллеги, пожалуйста, забирайте обновленную Контрольную Панель 4.1.6.
Изменения относительно 4.1.4:
- Изменена процедура калибровки команд управления
- Добавлена информация о PPM выходах автопилота на панелях, отображающих состояние PPM каналов
- Исправлена ошибка с чтением настроек микшеров из файлов настроек
- Исправлено несколько опечаток в описании настраиваемых параметров
- Добавлены настройки режима круиз-контроль
Забирайте прошивку автопилота 0.15.4.
Изменения относительно 0.15.2:
- Изменено состояние пина SS SPI в момент старта, что, возможно, приводило к повреждению прошивки АП в момент старта у некоторых пользователей.
- Добавлена передача информации о выходах PPM Контрольной Панели.
Никаких изменений в логику работы АП и в список настроек АП не внесено, так что перекалибровка или изменение настроек АП при переходе к новой прошивке не требуется.
Режим круиз-контроль еще не облетан, поэтому в АП на данный момент не активируется.
Тем не менее, все настройки режима круиз-контроль выведены в Контрольной Панели, и выглядят так, как показано на скриншоте. Логика работы и настройки режима видны на скриншоте.
Логика, в принципе, примитивна. Бросили стики - включился круиз контроль с удержанием скорости, высоты и курса, если удержание всего этого включено и если автовключение круиз-контроля разрешено в Контрольной Панели. Значения скорости, курса и высоты для удержания берутся из текущих значений скорости, высоты и курса в момент активации режима круиз-контроля.
Решили сами порулить - рулите. Стики отклоняются, круиз-контроль автоматически отключается, АП переходит в обычный режим полета со стабилизацией.
На отклонение стиков введены настраиваемые пороги, на тот случай, если захочется оттриммировать модель в полете в небольших пределах и не остаться без круиз-контроля.
Помимо всего прочего, введен запрет на автоматическое включение круиз-контроля на высоте ниже заданной (может понадобиться на бреющих полетах, взлетах и посадках).
Принудительное включение-отключение круиз-контроля по управляющему каналу (1-му и/или 2-му) не планируется. Я не могу придумать ситуации, в которых круиз контроль был бы нежелателен, а стабилизация - желательна, а выход из режима круиз-контроля в режим стабилизации сдвиганием стиков, или вовсе отключение стабилизации/круиз-контроля и переход в ручной режим не удовлетворили бы пилота.
Так что отключение круиз контроля - либо по ограничению по высоте, либо движением стиков, либо выключением самой стабилизации. А новые команды управляющих каналов еще пригодятся для управления полетом по контрольным точкам. Пульты - то у всех не резиновые…
Также, поскольку круиз-контроль является чуть расширенным режимом стабилизации, я посчитал, что не стоит вводить отдельный набор микшеров для круиз контроля, он будет использовать микшеры режима стабилизации.
В режиме круиз-контроля есть неизменяемые ограничения, и чтобы их было видно, я их вывел на панель настроек. Редактировать их нельзя, только посмотреть, они сгруппированы в нижней части списка настроек.
Готов к помидорам и обсуждению круиз-контроля.
Я не могу придумать ситуации, в которых круиз контроль был бы нежелателен, а стабилизация - желательна, а выход из режима круиз-контроля в режим стабилизации сдвиганием стиков, или вовсе отключение стабилизации/круиз-контроля и переход в ручной режим не удовлетворили бы пилота.
- Планер. Взлетаем на высоту и планируем, обозревая окресности. Удержание высоты и скорости не требуется, да и невозможно без двигателя. Отключать стабилизацию полностью так-же не хочется.
- Посадка. Хочется сесть по пологой глиссаде. Стики не трогаем, движок выключен, а она летит и летит, до сваливания. 😃
Думаю, что явное включение режима круиза все-же весьма полезно.
Осмелюсь напомнить, как сделал подобный режим еще в прошлом сезоне пока со скромным названием LOCK. Естественно отдельный режим. В момент включения текущий курс и высота принимаются целевыми. Целевые курс и высота отображаются на OSD. Стиками на пульте их можно изменить. Скорость изменения пропорциональна отклонению стиков. Вроде бы все логично, однозначно и удобно.
… Я не могу придумать ситуации, в которых круиз контроль был бы нежелателен…
Можно обойтись без принудительного выключения КК, если при газе “минимум” АП будет автоматически отключать поддержание высоты и поддерживать только курс
Осмелюсь напомнить, как сделал подобный режим еще в прошлом сезоне пока со скромным названием LOCK.
Я не слежу за Вашими наработками, но изначально я хотел сделать что-то похожее. Долгие разговоры с, не буду показывать пальцем, но это baychi, меня переубедили. Пилоту проще и привычнее либо круиз-контроль, либо стабилизация, а не осваивать новый режим управления моделью с непрямым управлением крсом и высотой. Если Вас раздражает громкое название режима, то я подумаю насчет чего попроще, чтоб не затмевать, да.
- Планер. Взлетаем на высоту и планируем, обозревая окресности. Удержание высоты и скорости не требуется, да и невозможно без двигателя. Отключать стабилизацию полностью так-же не хочется.
Ок, разумно.
- Посадка. Хочется сесть по пологой глиссаде. Стики не трогаем, движок выключен, а она летит и летит, до сваливания. Думаю, что явное включение режима круиза все-же весьма полезно.
Есть ограничение работы КК по высоте.
В общем, ввожу еще одну команду на управляющие каналы - выключение КК. Или две, включение и выключение КК, что скажете?
Можно обойтись без принудительного выключения КК, если при газе “минимум” АП будет автоматически отключать поддержание высоты и поддерживать только курс
Можно и так, да, главное - не запутать пилота 😃
Ну очень не хочу я добавлять команды на управляющий канал 😃
но чувствительность, напротив, небольшая 50-70%.
Не претендую на истину, но придерживаюсь такого принципа:
Если самолетка встает в круг вместо того чтобы развернуться на базу - виной тому инерционность модели и ВЫСОКАЯ чувствительность по курсу. Причем, чем тяжелее и "размашистей"модель, тем ниже чувствительность. Т.е. встав в вираж разворота самик не успевает встать на верный курс, перескакивая его. И так по циклу. Хотя, инстиктивно, при таких выкрутасах первоначально пытался эту чувствительность увеличивать.
Для моего глайдера я остановился на 30%.
А гарантированный разворот в любую погоду обеспечивают режимы стабилизации. Именно разрешенный крен и чувствительность по крену и, возможно, миксы на рудер в режимах СТ и АП.
PS Если что, то я, чур, в домике! 😉
- Планер. Взлетаем на высоту и планируем, обозревая окресности. Удержание высоты и скорости не требуется, да и невозможно без двигателя. Отключать стабилизацию полностью так-же не хочется.
Можно обойтись без принудительного выключения КК, если при газе “минимум” АП будет автоматически отключать поддержание высоты и поддерживать только курс
Фактически, два мнения совпали. Газ выключает КК.
Фактически, два мнения совпали. Газ выключает КК.
И все же, считаю, что этого недостаточно. При КК - нужен фактически другой стиль управления моделью. Разница примерно такая-же, как между обычным полетом и полетом в стабилизации. Реакция на стики, опасность резкого вывода в нейтраль и т.п. - это особенности стабилизации. Тожно так-же при КК появляются особенности в реакции на малые отклонения стиков и возможности триммирования (допуск на нейтраль будет давать свои ограничения). Плюсь к этому КК должен вмешиватся в управление газом: фактически режим КК - это пилотирование пассажирского лайнера, и оно сильно отличается от просто самостабилизирующейся модели. Считаю, что режим КК нужно включать явно - одним из положений управляющего канала.
Значит придётся делать возможность выбора в настройках -
1 - с возможностью включения-отключения КК
2 - автоматическое управление КК (для малоканальной аппаратуры, как у меня)
Думаю, что меня вполне устроит 2-ой вариант.
…при КК появляются особенности в реакции на малые отклонения стиков и возможности триммирования (допуск на нейтраль будет давать свои ограничения). …
Думается, что эти особенности точно такие же, как при полёте с просто стабилизацией, так как микроотклонения стиков на СТБ практически не влияют на полёт.
Плюсь к этому КК должен вмешиватся в управление газом: фактически режим КК - это пилотирование пассажирского лайнера, и оно сильно отличается от просто самостабилизирующейся модели.
А вот я так не думаю. В принципе, КК это почти тоже, что и полет в стабилизации с газом, скажем, 50%, и с брошенными ручками крена и тангажа, только чуть построже - держит курс и высоту, сам кренится и тангажится да играет газом, чтоб удерживать заданное. Начали двигать стики - включается обычная стабилизация. Никакого другого стиля управления моделью.
Включение и отклюяение по управляющему каналу делаю. А по поводу сильно другого поведения модели с КК - давайте сначала облетаем, а потом будем спорить 😃
Значит придётся делать возможность выбора в настройках -
1 - с возможностью включения-отключения КК
2 - автоматическое управление КК (для малоканальной аппаратуры, как у меня)Думаю, что меня вполне устроит 2-ой вариант.
Хотел тоже самое написать. да инет отвалился.
Обсудили с baychi и Dronavt по телефону варианты, предложенные вами, коллеги, и получается, в принципе, такая петрушка, которая должна устроить всех.
-
Автоматическое включение-выключение КК при бросании стиков остается. Естественно, с возможностью его запрещения в КП и настройки порогов стиков крена и тангажа из КП.
-
Добавляется автоматическое выключение КК по переводу газа ниже порога, заданного в КП. Автоматическое выключение КК по газу может быть запрещено в КП.
-
Добавляется включение КК по команде управляющего канала. Если раньше уровни продвинутости автоматизма АП были такие:
- ручное управление (команда принудительного отключения стабилизации и АП)
- стабилизация (команда включения стабилизации)
- автономный полет (команда принудительного включения АП, т.е., возврата на базу)
… то теперь - такие:
- ручное управление (команда принудительного отключения стабилизации и АП)
- стабилизация (команда включения стабилизации)
- круиз-контроль (команда включения круиз-контроля)
- автономный полет (команда включения возврата на базу)
Как и раньше, при переводе управляющего канала в какой-то из режимов все “менее продвинутые” остаются включенными, а все “более продвинутые” режимы отключаются.
То есть:
- при управляющем канале в положении “ручное управление” отключается стабилизация, круиз-контроль, автономный полет, т.е. возврат на базу.
- при управляющем канале в положении “стабилизация” включается стабилизация и отключается круиз-контроль, автономный полет, т.е. возврат на базу.
- при управляющем канале в положении “круиз-контроль” включается стабилизация и круиз-контроль, и отключается автономный полет, т.е. возврат на базу.
- при управляющем канале в положении “форсировать включение АП” принудительно включается автономный полет, т.е. возврат на базу.
Все эти положения и команды, как обычно, можно будет разбросать по 5 удобным для вас положениям управляющего канала.
Не нужно вам ручное управление включением круиз-контроля в полете, хотите всё автоматом - разрешайте в КП включение-выключение автоматом по подходящим для вас условиям и не ставьте команду включения круиз-контроля на управляющий канал.
Так выглядит удобно?
Сегодня еще раз полетал на даче с этими настройками. Скай нормально разворачивается домой и держит горизонт. Особенность - микс рудера на элерон. (Каналы АП соответствуют каналам приемника)
Пробовал увеличивать чувствительность по курсу до 100% и чувствительность по крену до 200% - не понравилось. Развороты стали слишком резкими и появились “перерулы”/замкнутые круги при попытке развернуться на базу.
В принципе, чувствительность по курсу можно было еще приглушить, но переключился на бреющие полеты, а там и комары подтянулись…
на 100% микса у меня он буквой “Зю” стал возвращаться.
на 100% микса у меня он буквой “Зю” стал возвращаться.
Обратите внимание на “полярность” микса 😉. Это как с сервами элеронов/флаперонов.
Проверять правильность хода рулей на позиционирование модели в пространстве лучше на земле.
Тимофей, коль вносишь изменения в прошивку АП, вспомни о совершеннейших мелочах, типа доп. циферки в дальности, а то некоторые уже перешли границу 9999 м. 😃
- Добавляется автоматическое выключение КК по переводу газа ниже порога, заданного в КП. Автоматическое выключение КК по газу может быть запрещено в КП.
…Так выглядит удобно?
Не очень. По минимуму газа желательно отключать только выдерживание высоты, но не курса. Это удобно при посадках и парении без мотора.
Полное вкл -выкл КК вполне достаточно объеденить со стабилизацией.
Что то я совсем не чего не понил, сегодня решил закачать новую прошивку ап, в итоге подключил к акуму самолет, все работало на старой прошивке, перешиваю ап, перегружаю, в итоге ап видится в кп и на этом все машинки не работают мотор после включения начинает пищать с прерыванием манатонно без остановки (100% он не вошёл в режим прог, проверил), ещё раз перешил ап, все тоже самое. Решил перешить на старую прошивку, не каких изменений =(.
подключил все без ап работает как часики.
Может есть кто из Питера, чтобы побароть эту проблемму. что то я совсем запутался.
Что то я совсем не чего не понил, сегодня решил закачать новую прошивку ап, в итоге подключил к акуму самолет, все работало на старой прошивке, перешиваю ап, перегружаю, в итоге ап видится в кп и на этом все машинки не работают мотор после включения начинает пищать с прерыванием манатонно без остановки (100% он не вошёл в режим прог, проверил), ещё раз перешил ап, все тоже самое. Решил перешить на старую прошивку, не каких изменений =(. подключил все без ап работает как часики.
Пожалуйста, скачайте с АП все настройки в файл и выложите этот файл куда-нибудь для ознакомления.
Возможно, Вы не сбросили все настройки АП в значения по умолчанию при переходе к новой прошивке. Если предыдущая прошивка была очень старая, то это сделать надо.
настройки я обнулял, я лучше видеоролик сейчас сделаю что и как я делаю и не работает
www.rfo-river3.ru/00/AP.zip вот ролик, только точка зип поменяйте на точка avi
Сергей, я не вижу в КП стрелочек, указывающих границы рабочих диапазонов на входных каналах автопилота. Пройдите калибровку каналов, чтоб задать рабочие диапазоны. Это на 1 пункт выше калибровки команд управления.