Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП:
- Ось 1: 3527, Минимум: 4011, Максимум: 4032
- Ось 2: 3367, Минимум: 3824, Максимум: 3848
- Ось 3: 3216, Минимум: 3645, Максимум: 3664
Угол магнитного склонения:0,0 град.
Ориентация модели по компасу: -86,0 град.
Коэффициент ренормализации осей: 76,655 - Необходима (пере)калибровка компаса
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний датчиков горизонта
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП: - Нейтраль XY: 4093
- Нейтраль Z: 4094
- Ось X: 3817
- Ось Y: 3780
- Ось Z: 4129
Угол крена: 140,2 град., изменение: -6,1 град., коррекция: 0,0 град.
Угол тангажа: 83,7 град., изменение: 0,0 град., коррекция: 0,0 град.
----------------------------------------------------------
Мониторинг команд РУ
----------------------------------------------------------
PPM текущ./сглаж./мин./нейтр./макс./выход (мкс):
1: 1641 / 1641 / 1260 / 1641 / 2013 / 1641 2: 1482 / 1481 / 1015 / 1481 / 1956 / 1481
3: 1102 / 1101 / 1100 / 1490 / 1899 / 1102 4: 1476 / 1476 / 1105 / 1477 / 1862 / 1477
5: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800 6: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
7: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / ----- 8: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / -----
Состояние RC сигнала: ОК
Управляющий канал 1: Среднее, Нет команды
Управляющий канал 2: Минимум, Нет команды
Уровень газа: -99%
Уровень крена: -95%
Уровень тангажа: 61%
----------------------------------------------------------
Статус автопилота
----------------------------------------------------------
- Потеря RC сигнала: Нет
- Режим стабилизации включен: Нет
- Режим автопилота включен: Нет
- Газ форсирован: Нет
- Режим аварийной посадки включен: Нет
- Потеря данных GPS обнаружена: Нет
- Текущий экран телеметрии: 0
Условия автоматического включения автопилота: - Потеря высоты на расстоянии: Нет
- Растояние выше заданного: Нет
- Высота выше заданной: Нет
- Напряжение 1 ниже заданного: Нет
- Напряжение 2 ниже заданного: Нет
- Напряжение 3 ниже заданного: Нет
- Потребление заряда батареи выше заданного: Нет
- Время полета выше заданного: Нет
- Потеря RC сигнала: Нет
- Принудительное включение: Нет
Условия автоматического выключения автопилота: - Дистанция ниже заданной: Нет
- Время работы выше заданного: Нет
- RC управление восстановлено: Нет
- Принудительное выключение: Нет
----------------------------------------------------------
Мониторинг датчиков телеметрии
----------------------------------------------------------
Показания датчиков телеметрии, отсчеты АЦП / значение:
- Канал 0: 23680, Температура:19,2c
- Канал 1: 16448, Напряжение 1:3,76В
- Канал 2: 31586, Напряжение 2:7,23В
- Канал 3: 47861, Напряжение 3:10,95В
- Канал 4: 2119, Смещение: 2055, Скорость по бародатчику :15,26км/ч
- Канал 5: 51971, Смещение: 51990, Высота по бародатчику :3,13м
- Канал 6: 32713, Смещение: 32784, Ток :0,00А
- Канал 7: 19, RSSI напряжение :0,00В, RSSI уровень :0 из 4
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний GPS
----------------------------------------------------------
Показания модуля GPS: - Используется спутников: 5, Режим захвата координат: 3D
- Стартовые координаты захвачены: да
- Стартовая широта: 3350,7350 угловых минут, северное полушарие
- Стартовая долгота: 2255,1510 угловых минут, восточное полушарие
- Стартовая высота: 221,9 м. над уровнем моря
- Текущая широта: 3350,7270 угловых минут, северное полушарие
- Текущая долгота: 2255,1550 угловых минут, восточное полушарие
- Текущая высота: 188,8 м. над уровнем моря
- Удаление от точки старта: 15,1 м, высота над точкой старта: -33,1 м
- Текущая скорость: 4,2 км/ч
----------------------------------------------------------
Мониторинг состояния автопилота
----------------------------------------------------------
Циклов в секунду: 77
NMEA строк принято в секунду: 30, корректно : 30, обработано: 30
Процедур связи с телеметрией в секунду: 22
Канал PPM 0- прерываний: 92, импульсов: 44, в калиброванном диапазоне: 44
Канал PPM 1- прерываний: 92, импульсов: 46, в калиброванном диапазоне: 46
Канал PPM 2- прерываний: 92, импульсов: 45, в калиброванном диапазоне: 45
Канал PPM 3- прерываний: 92, импульсов: 44, в калиброванном диапазоне: 44
Канал PPM 4- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 5- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 6- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Максим, спасибо, всё просто и быстро 😃
----------------------------------------------------------
Мониторинг команд РУ
----------------------------------------------------------
PPM текущ./сглаж./мин./нейтр./макс./выход (мкс):
1: 1641 / 1641 / 1260 / 1641 / 2013 / 1641 2: 1482 / 1481 / 1015 / 1481 / 1956 / 1481
3: 1102 / 1101 / 1100 / 1490 / 1899 / 1102 4: 1476 / 1476 / 1105 / 1477 / 1862 / 1477
5: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800 6: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
7: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / ----- 8: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / -----
Состояние RC сигнала: ОК
Управляющий канал 1: Среднее, Нет команды
Управляющий канал 2: Минимум, Нет команды
Уровень газа: -99%
Уровень крена: -95%
Уровень тангажа: 61%
----------------------------------------------------------
Статус автопилота
----------------------------------------------------------
- Потеря RC сигнала: Нет
Да, АП просто не обнаруживает факт потери RC сигнала - приемник в фейлсейфе продолжает выдавать PPM.
Все значения в границах откалиброванных диапазонов, и АП не видит причин для беспокойства.
Вы можете запрограммировать приемник на выдачу газа в фейлсейфе ниже нулевого газа, или отключить фейлсейф для любого из каналов, настроив автовключение АП на пропажу сигнала в этом канале?
Странно, вроде как файлсейф выключен вообще,ладно, буду пробовать все завтра…уже поздно жужжать двигатель, запаян напрямую к регулятору 😃 Кстати, автопилот включается примерно на 1-2 секунды…при выключении приемника, потом выключается…видимо действительно “файлсейф” не до конца отрубил я
Спасибо за совет, буду разбираться!
Максим, еще, пожалуйста, убедитесь, что команды крена-тангажа-газа настроены правильно. Вот это:
Уровень газа: -99%
Уровень крена: -95%
Уровень тангажа: 61%
выглядит странно, если внимательно посмотреть на значения PPM по каналам.
Настроите команды - сможете легко убедиться в правильности настройки следующим образом. Не уходя с панели настройки команд,
- Двиньте газ от нулля в полный газ и обратно. Уровень газа должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- Двиньте крен от полного вправо в полное влево и обратно. Уровень крена должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- Двиньте тангаж от полного от себя в полное на себя и обратно. Уровень тангажа должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- При положении стиков крена, тангажа и газа (и газа!) в середине, уровни должны быть в районе 0%.
При этом если двигаете газ, то крен-тангаж не должны меняться. То же самое с тангажом. Меняете тангаж - крен и газ не должны меняться. Ну и т.д.
Если есть изменение на 1-2% - не переживайте, они несущественны. Рука дрогнула при калибровке.
Кстати, автопилот включается примерно на 1-2 секунды…при выключении приемника, потом выключается…видимо действительно “файлсейф” не до конца отрубил я
Вот это:
----------------------------------------------------------
Мониторинг состояния автопилота
----------------------------------------------------------
Циклов в секунду: 77
NMEA строк принято в секунду: 30, корректно : 30, обработано: 30
Процедур связи с телеметрией в секунду: 22
Канал PPM 0- прерываний: 92, импульсов: 44, в калиброванном диапазоне: 44
Канал PPM 1- прерываний: 92, импульсов: 46, в калиброванном диапазоне: 46
Канал PPM 2- прерываний: 92, импульсов: 45, в калиброванном диапазоне: 45
Канал PPM 3- прерываний: 92, импульсов: 44, в калиброванном диапазоне: 44
Канал PPM 4- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 5- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 6- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
четко говорит, что у вас подключены первые 4 канала, и с выключенным передатчиком приемник выдает на них нормальный ППМ, тут никакая логика или настройки АП ни причем. ППМ есть, и всё тут…
Краем уха я слышал, что есть почти полноценная замена .Net под Андроид
mono-android.net/Store
99 бакинских. есть демка, можно попробовать.
Максим, еще, пожалуйста, убедитесь, что команды крена-тангажа-газа настроены правильно. Вот это:
Уровень газа: -99%
Уровень крена: -95%
Уровень тангажа: 61%выглядит странно, если внимательно посмотреть на значения PPM по каналам.
Настроите команды - сможете легко убедиться в правильности настройки следующим образом. Не уходя с панели настройки команд,
- Двиньте газ от нулля в полный газ и обратно. Уровень газа должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- Двиньте крен от полного вправо в полное влево и обратно. Уровень крена должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- Двиньте тангаж от полного от себя в полное на себя и обратно. Уровень тангажа должен измениться от -100% до 100% и обратно в -100%.
- При положении стиков крена, тангажа и газа (и газа!) в середине, уровни должны быть в районе 0%.
При этом если двигаете газ, то крен-тангаж не должны меняться. То же самое с тангажом. Меняете тангаж - крен и газ не должны меняться. Ну и т.д.
Если есть изменение на 1-2% - не переживайте, они несущественны. Рука дрогнула при калибровке.
Файл сейф настроил
А вот с тангажом и креном не получается, у меня цифры постоянно прыгаю из плюса в минус…как не пробовал, не получается, что бы был ноль, не фиксируются они в каком либо положении…даже коогда я ничего не трогаю
Максим, пройдите процедуру “Калибровка команд управления”.
Делал уже, я с 11 утра пытаюсь откалибровать, и все никак не получается…прыгают постоянно цифры
А вот с тангажом и креном не получается, у меня цифры постоянно прыгаю из плюса в минус…как не пробовал, не получается, что бы был ноль, не фиксируются они в каком либо положении…даже коогда я ничего не трогаю
Максим, сбросьте (обнулите) все значения для модели в передатчике, что бы все абсолютно триммеры были в нулях и никаких микшеров пока не настраивайте!
потом все смело подключайте и колибруйте (калибровка без подключения серв и двигателя)!
зы…у меня никакие значения не прыгали при калибровке все откалибровалось без проблем.
в этой ветке Тимофей выкладывал инструкцию по калибровке, поищите!
(калибровка без подключения серв и двигателя)!
Вот этого не знал)
На счет сброса настроек, все сделал…
Сейчас буду пробовать калибровать без серв и двигетеля
А сама вилка называется CWF-2 www.chipdip.ru/product/cwf-2.aspx ?Верно? Что то как то проблемно найти их)
Я использовал для этого разъемы от сгоревших серв, обрезая один контакт все становится на места!
Сейчас буду пробовать калибровать без серв и двигетеля
так этож все изложено в инструкции дорогой Вы мой! если не найдете, я вам ее вышлю по приезду домой
Калибровал по видео инструкции Dronavt, у него там сервы подключены…а двигатель выключен и как я понял только из-за жужания при калибровке
дронавт был уверен в своих сервах! у него они четко держали ноль, а вообще все калибруется при отключенных сервах и движке!
Все, настроил…ничего не прыгает! Теперь после сброса настроек в пульте, не работает управляющий канал (6 канал вывел на 2 позиционный тумблер) …как я это вчера умудрился сделать, даже не представляю, теперь предстоит изучать инструкции к пульту)))
Лучше поправить и поставить ее вертикально.
т.е. получается, что “кривую” установку горизонтальных пиродатчиков можно настроить с помощью КП, а вертикальные датчики лучше сразу ставить Вертикально, их "кривая"установка из КП не настраивается?
т.е. получается, что “кривую” установку горизонтальных пиродатчиков можно настроить с помощью КП, а вертикальные датчики лучше сразу ставить Вертикально, их "кривая"установка из КП не настраивается?
В КП корректируется не положение датчиков, а видимый ими горизонт, то есть компенсируются суммарные погрешности всех пар пирометров.
Но мой Вам совет - ставьте лучше датчики правильно. Вериткаль и горизонталь не трудно проверить на модели, возможность попадания в поле зрения пирометров нагревающихся элементов конструкции (камера, двигатель, регулятор, просто темные участки обшивки) - то же. Корректировка горизонта в КП - крайнее средство.
.е. получается, что “кривую” установку горизонтальных пиродатчиков можно настроить с помощью КП, а вертикальные датчики лучше сразу ставить Вертикально, их "кривая"установка из КП не настраивается?
С помощью КП можно добавть или вычесть углы из полученных от датчиков значений крена и тангажа, чтоб подкорректировать кривую установку системы в целом. Наклонен относительно горизонтали 4-сенсорный датчик - вся система кривит. Вертикальный - вся система кривит. Лучше изначально всё-таки ставить датчики ровно 😃
калибровка без подключения серв и двигателя
Это совершенно не обязательно для самой калибровки. Просто нежелательно, чтобы мотор, включившийся при калибровке 100% газа, разметал по комнате бумаги, игрушки и домашних животных.
включится АП если, сработает один из параметров Автоматического включения, но тумблер будет включен в положение принудительного отключения АП?
Калибровал по видео инструкции Dronavt, у него там сервы подключены…а двигатель выключен и как я понял только из-за жужания при калибровке
дронавт был уверен в своих сервах! у него они четко держали ноль, а вообще все калибруется при отключенных сервах и движке!
Дело не в уверенности в сервах, а в том, что перед съемкой уже проводилась калибровка 😃 и базовый диапазон был в общем задан.
При первоначальной калибровке возможна ситуация, когда “заводской” диапазон превысит возможности хода машинки и это будет сопровождаться “неприятными звуками” вплоть до выхода машинки из строя. Чтобы подстраховаться от этого и рекомендуется калиброваться с отключенными исполнительными механизмами.
Ну, а моторчик - как минимум нужно снять винт, идеально - отключить, дабы не жужжал.
включится АП если, сработает один из параметров Автоматического включения, но тумблер будет включен в положение принудительного отключения АП?
Включится. Для его отключения потребуется перевести тумблер в любое другое положение и вернуть назад. У меня так реализовано, т.к. АП сидит на трехпозиционнике: “нейтраль” - принудительное выключение; “от себя” - вкл. стабилизации; “на себя” - вкл. автопилота.
Двухпозиционный тумблер дополнительно, через миксы пульта, реализует оставшиеся два положения управляющего канала: “вниз”+“от себя” - переключение экранов (и блокировка включения двигателя на земле по совместительству); “вверх”+“на себя” - не задействовано (ждет какую-нибудь вкусность от Тима)
Появилось еще пара вопросов:
- Пытался сегодня поймать спутники на подоконнике, так ничего и не поймал, нужно ли отключать видео передатчик (900MHz мощностью 800) перед тем как схватятся спутники? Вчера просто вечером ловил и не особо долго ждал, а сегодня так и не получилось…
P.S. пока формулировал вопросы, для проверки положил на подоконник телефон для поисков спутников, то же безрезультатно, видимо место не удачное для этого…
- При подключении на AD7 свободного канала приемника для отображения RSSI, нужно ли его калибровать в КП (и как, заводить на тумблер или другим способом)? Просто шкала с уровнем показывается, но и в тоже время постоянно моргает, так и в окне диагностики, даже понять не могу какое напряжение на выходе канала
Так же при сработке файлсейф я так понимаю уровень не изменится и будет показывать полную шкалу, а не пропадание связи?так?
А так вроде все настроил, подключил, собрал, упаковал 😃 На днях планирую пулять самолет в небо)
Пытался сегодня поймать спутники на подоконнике, так ничего и не поймал, нужно ли отключать видео передатчик (900MHz мощностью 800) перед тем как схватятся спутники? Вчера просто вечером ловил и не особо долго ждал, а сегодня так и не получилось…
Похоже, на подоконнике желательно. В поле, думаю, проблем не будет.
При подключении на AD7 свободного канала приемника для отображения RSSI, нужно ли его калибровать в КП (и как, заводить на тумблер или другим способом)? Просто шкала с уровнем показывается, но и в тоже время постоянно моргает, так и в окне диагностики, даже понять не могу какое напряжение на выходе канала
AD7 - для аналогового выхода RSSI с приемника, если он есть. PPM не надо туда подключать, он не покажет ничего толком.
Так же при сработке файлсейф я так понимаю уровень не изменится и будет показывать полную шкалу, а не пропадание связи?так?
При пропадании RC связи на экране телеметрии русским пишется “RC связь” и иконка айяйяй.