Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Да, затра выложу, именно это и планировалось следующим шагом. Только думал как сделать, чтобы получить два результата, причем на улице. Нотбука жалко нету.
Достаточно дома. Если Вы не вампир, руки у Вас теплее комнатной температуры 😃
Руки убираешь – все, горизонтальный реагирует, а вертикального будто бы нет совсем, хоть в полете, хоть держа самик над головой, просто имеется точка в пространстве, где, полностью отклоненные элероны в одну сторону, резко изменяют свое положение на полностью (на полные расходы) в другую сторону.
Вот это по-прежнему заставляет думать, что вертикальный датчик стоит наоборот. В КП на индикаторе, отображающем крен, стрелка при руке под вертикальным датчиком должна смотреть наверх. И углы крена-тангажа при руке под вертикальным датчиком должны быть написаны в районе 0 градусов. Почти готов поспорить, что у Вас крен + 180 или -180 градусов. Отсюда и перепрыгивание серв и инвертированная работа АП по крену.
Во всех версиях кроме последней, команды АП были по факту, а не по соттоянию Поэтому любое более высокоприрететное событие выводило АП из режима команды и для возврата требовалось переключение. Теперь это все приведено к “человеческой” логике.
Александр, спасибо, что откликнулись! Я очень внимательно и несколько раз перечитал Ваш ответ, но… очевидно - у меня проблемы с “человеческой” логикой 😵…
Правильно ли будет, если я сделаю такой вывод: с крайней версией прошивки АП (0.15.6) при настройке управляющего канала на “крутилку”, команду “Нет команды” лучше не использовать?!
А в КП галка “разрешить автовключение КК” стояла?
Нет. Я так понял, что если ее поставить, то стабилизация == КК, независимо от команды “включить КК”. Или не так?
Можно настроить, так что-бы КК включался явно, но реагировал на стики?
Правильно ли будет, если я сделаю такой вывод: с крайней версией прошивки АП (0.15.6) при настройке управляющего канала на “крутилку”, команду “Нет команды” лучше не использовать?!
Да. Так будет лучше. 😃
Можно настроить, так что-бы КК включался явно, но реагировал на стики?
Тогда получится стабилизация.
насчет отдельных модулей ИМУ, цен я не видел, если есть какие-то предварительные данные - кидайте сюда
RVOSD5 IMU/baro upgrade board for previous gens $ 99.00
Да. Так будет лучше.
В таком случае, учитывая “бесполезность” команды “Нет команды”, следовало бы исключить ее из списка выбора в КП! Дабы не путать непродвинутых пользователей 😉…
По ценам - интересный вопрос. Я хочу постепенно избавляться от пиро, так что при покупке новых АП я хочу сделать так, что комплект с ИМУ стоит столько, сколько сейчас комплект с пиро. Пиро - будет более дешевый бюджетный вариант.
ИМУ отдельно - немного дороже, чем в составе комплекта, но дешевле аналогов. Тут штука такая: наглеть не дадут, поскольку самостоятельно ИМУ пока не рулит моделью, и имеет смысл только в паре с АП, моим (что лучше, ибо связь двусторонняя), либо чужим.Аналоги (вова, игл) пока всё планируют да грозятся насчет отдельных модулей ИМУ, цен я не видел, если есть какие-то предварительные данные - кидайте сюда.
Доточится софт, если звезды сложатся как надо, и тогда ИМУ превратится в автономный 4-канальный стабилизатор для всяких коптеров и самолеток. Цена, вполне возможно, подрастет. Но не думаю, что будет дороже аналогов. Разумеется, адекватных аналогов, а не ляо-бао. В общем, будем держать нос по ветру.
Ну, Иглы грозятся в июне 😁 начать поставки своего модуля Guardian который At $54.99 (USD, MSRP, projected), the Guardian is the lowest cost stabilization module/IMU available. Вот только, свежо предание…
А RVOSD v5 продаётся за $299 . Отдельно они IMU/baro модуль продают за $99.00.
Тогда получится стабилизация.
Не совсем. У КК есть порог отклонения стика. Меньше его модель ничего не почувствует (и например очень плавный разворот не сделать), и есть еще случаи, когда свободный полет предпочтительней жесткого контроля курса и высоты.
Хотелось бы, чтобы управляемый КК все-же включался явно.
А можно дилетанту изложить свое понимание КК 😌?
КК, мне кажется, не должен быть “полетом на заданную точку”!
КК должен включаться принудительно и фиксировать на момент включения скорость, высоту и, может быть, тангаж (с креном летать лучше в контролируемом пилотом или АП режиме), а направление должен задавать пилот… И держать эти параметры пока стики неподвижны (с некоторым допуском на дрожание пальчиков 😉)… При изменении положения стиков, КК должен автоматически отключаться на время, пока стиками активно шевелят, и включаться снова через небольшую задержку после прекращения шевеления стиков, если он (КК) не отключен принудительно…
Возможно, надо сделать два режима КК, в зависимости от того, из какого режима КК включался - из режима полета со стабилизацией или без нее… Это для того, чтобы, когда пилот начнет шевелить стиками, то самолет управлялся бы так же, как до включения КК…
КК должен включаться принудительно и фиксировать на момент включения скорость, высоту и, может быть, тангаж (с креном летать лучше в контролируемом пилотом или АП режиме), а направление должен задавать пилот…
Каждый может в контрольной панели по в кусу выбрать, что будет удерживать КК.
>А в КП галка “разрешить автовключение КК” стояла?
Нет. Я так понял, что если ее поставить, то стабилизация == КК, независимо от команды “включить КК”. Или не так? Можно настроить, так что-бы КК включался явно, но реагировал на стики?
Ага, вот ты и попался. Ну так вот, если ты поставишь эту галку, то КК будет включаться явно, но реагировать на стики.
То есть, управляющий канал в положении КК разрешит режиму включаться, а собственно включаться он будет только если бросишь стики.
Если эту галку не ставить, то управляющий в положении КК - режим КК безусловно включается. Управляющий в стабилизации - КК без вариантов выключается.
Тимофей , когда я получу от вас ответ? хоть куда-нибудь, насчет АП, вы выслали? и какой код почты? Я вам писал уже и в личку и на почту , но ответа так и не получил.
если в КК не выбрано не удерживать скорость то он с помощью газа будет поддерживать высоту?
Если в КП выбрано удерживать высоту, то АП удерживает высоту с помощью РВ, газом вы рулите сами. Кладете газ в ноль - сваливается. Не кладете - всё работает отлично.
Если в КП выбрано выдерживать высоту и скорость, то АП выдерживает высоту с помощью РВ и скорость с помощью газа.
По-моему, разумно. АП - не телепат, чтоб понять Ваши желания на лету. Но понять, чего Вы хотите, глядя на настройки режима КК в Контрольной Панели, он способен.
В принципе, можно ограничение на минимальную скорость поставить: АП в режиме КК будет слушаться газа, но если скорость будет ниже порога, начнет приподнимать газ сам.
Но это уже слишком мудреная для человека автоматика, лично меня такое поведение АП только бы запутало, так что я не реализовал такой режим.
Меня игнорят =(
В принципе этот сдвиг происходит два раза в месяц в конкретные дни в одно и тоже время длица около двух часов, я в такие периоды больше не летаю, подробности я описывал несколькими страницами ранее. вроде в подмосковье эти артифакты тож ктота наблюдал
Не ты один замечаешь сей факт, mos-taxi-driver.livejournal.com/327833.html
Я правильно понял, что круиз включается только автоматически? В описании к настройкам написано, что “активируется в ручную или автоматически”.
При изменении положения стиков, КК должен автоматически отключаться на время, пока стиками активно шевелят, и включаться снова через небольшую задержку после прекращения шевеления стиков, если он (КК) не отключен принудительно…
Ну так и есть.
КК должен включаться принудительно и фиксировать на момент включения скорость, высоту и, может быть, тангаж (с креном летать лучше в контролируемом пилотом или АП режиме), а направление должен задавать пилот…
Если галка автовключения в КП не стоит, то КК включается принудительно.
Коррроче. Щас в одном месте Панель причешу, чтоб понятнее было (отображение крена и тангажа в КП на земле) и выложу сегодня вместе с прошивкой. Поиграетесь и сами поймете логику включеня режимов, если написанное текстом понимается трудно.
Базовые режимы ручной-стабилизация-автовозврат в ней работают отлично, проверено. КК работает, проверено. Полет по точкам работает, но надо еще проверять для надежности.
Спасибо огромное baychi и Dronavt за помощь с облетом.
В таком случае, учитывая “бесполезность” команды “Нет команды”, следовало бы исключить ее из списка выбора в КП! Дабы не путать непродвинутых пользователей …
Тем, у кого управляющий канал на тумблере и имеет 2-3 положения, разумно выбирать “Нет команды” для тех из 5 понимаемых автопилотом положений, в которых тумблер не окажется никогда. Так надежнее.
Да, ограничение КК по высоте (запретить КК при высоте ниже заданной) убираю. Нет в нем смысла особого, а проверить факт включения КК в комнате оно мешает.
Задумка была следующая: если пилот летит с КК на малой высоте, <10м, то колебания высоты от спутников ГПС или бародатчиков могут привести модель в планету, особенно если летаем на холмистой местности. Думаю, пилоты не такие идиоты, как я, и делать так без визуального контроля или картинки с камеры не собираются 😃
Коррроче… выложу сегодня вместе с прошивкой. Поиграетесь…
Эт-т правильно… Пока сам кнопки не подавишь - тяжело доходит… Только что это прошел - форум читаю постоянно, инструкции читал по нескольку раз, но более-менее в голове прояснилось только после того, как пару вечеров потыкал мышкой по КП да подергал разъемчики на железе 😁!
smalltim А при заказе ТМ на датчике тока можно сразу поставить другие коннекторы? или идут исключительно с Т-коннекторами? Паять новую вещь некрасиво, а переходники менее надежны и лишний вес.
В принципе, можно ограничение на минимальную скорость поставить: АП в режиме КК будет слушаться газа, но если скорость будет ниже порога, начнет приподнимать газ сам.
Интересно наблюдать как вы постепенно сами приходите к тому,о чем я писал пару месяцев назад. Имхо, это неизбежно.
Введя это ограничение по минимальной скорости,вы избавите себя от кучи проблем, развяжете себе руки и получите возможность держать не только горизонт, но и требуемый градиент набора высоты, легко задаваемый тем же стиком.
Вот это по-прежнему заставляет думать, что вертикальный датчик стоит наоборот. В КП на индикаторе, отображающем крен, стрелка при руке под вертикальным датчиком должна смотреть наверх. И углы крена-тангажа при руке под вертикальным датчиком должны быть написаны в районе 0 градусов. Почти готов поспорить, что у Вас крен + 180 или -180 градусов. Отсюда и перепрыгивание серв и инвертированная работа АП по крену.
Вот в этом-то и проблема, если перевернуть датчик - ситуация не меняется.