Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Меня игнорят =(
В принципе этот сдвиг происходит два раза в месяц в конкретные дни в одно и тоже время длица около двух часов, я в такие периоды больше не летаю, подробности я описывал несколькими страницами ранее. вроде в подмосковье эти артифакты тож ктота наблюдал
Не ты один замечаешь сей факт, mos-taxi-driver.livejournal.com/327833.html
Я правильно понял, что круиз включается только автоматически? В описании к настройкам написано, что “активируется в ручную или автоматически”.
При изменении положения стиков, КК должен автоматически отключаться на время, пока стиками активно шевелят, и включаться снова через небольшую задержку после прекращения шевеления стиков, если он (КК) не отключен принудительно…
Ну так и есть.
КК должен включаться принудительно и фиксировать на момент включения скорость, высоту и, может быть, тангаж (с креном летать лучше в контролируемом пилотом или АП режиме), а направление должен задавать пилот…
Если галка автовключения в КП не стоит, то КК включается принудительно.
Коррроче. Щас в одном месте Панель причешу, чтоб понятнее было (отображение крена и тангажа в КП на земле) и выложу сегодня вместе с прошивкой. Поиграетесь и сами поймете логику включеня режимов, если написанное текстом понимается трудно.
Базовые режимы ручной-стабилизация-автовозврат в ней работают отлично, проверено. КК работает, проверено. Полет по точкам работает, но надо еще проверять для надежности.
Спасибо огромное baychi и Dronavt за помощь с облетом.
В таком случае, учитывая “бесполезность” команды “Нет команды”, следовало бы исключить ее из списка выбора в КП! Дабы не путать непродвинутых пользователей …
Тем, у кого управляющий канал на тумблере и имеет 2-3 положения, разумно выбирать “Нет команды” для тех из 5 понимаемых автопилотом положений, в которых тумблер не окажется никогда. Так надежнее.
Да, ограничение КК по высоте (запретить КК при высоте ниже заданной) убираю. Нет в нем смысла особого, а проверить факт включения КК в комнате оно мешает.
Задумка была следующая: если пилот летит с КК на малой высоте, <10м, то колебания высоты от спутников ГПС или бародатчиков могут привести модель в планету, особенно если летаем на холмистой местности. Думаю, пилоты не такие идиоты, как я, и делать так без визуального контроля или картинки с камеры не собираются 😃
Коррроче… выложу сегодня вместе с прошивкой. Поиграетесь…
Эт-т правильно… Пока сам кнопки не подавишь - тяжело доходит… Только что это прошел - форум читаю постоянно, инструкции читал по нескольку раз, но более-менее в голове прояснилось только после того, как пару вечеров потыкал мышкой по КП да подергал разъемчики на железе 😁!
smalltim А при заказе ТМ на датчике тока можно сразу поставить другие коннекторы? или идут исключительно с Т-коннекторами? Паять новую вещь некрасиво, а переходники менее надежны и лишний вес.
В принципе, можно ограничение на минимальную скорость поставить: АП в режиме КК будет слушаться газа, но если скорость будет ниже порога, начнет приподнимать газ сам.
Интересно наблюдать как вы постепенно сами приходите к тому,о чем я писал пару месяцев назад. Имхо, это неизбежно.
Введя это ограничение по минимальной скорости,вы избавите себя от кучи проблем, развяжете себе руки и получите возможность держать не только горизонт, но и требуемый градиент набора высоты, легко задаваемый тем же стиком.
Вот это по-прежнему заставляет думать, что вертикальный датчик стоит наоборот. В КП на индикаторе, отображающем крен, стрелка при руке под вертикальным датчиком должна смотреть наверх. И углы крена-тангажа при руке под вертикальным датчиком должны быть написаны в районе 0 градусов. Почти готов поспорить, что у Вас крен + 180 или -180 градусов. Отсюда и перепрыгивание серв и инвертированная работа АП по крену.
Вот в этом-то и проблема, если перевернуть датчик - ситуация не меняется.
Интересно наблюдать как вы постепенно сами приходите к тому,о чем я писал пару месяцев назад. Имхо, это неизбежно.
Введя это ограничение по минимальной скорости,вы избавите себя от кучи проблем, развяжете себе руки и получите возможность держать не только горизонт, но и требуемый градиент набора высоты, легко задаваемый тем же стиком.
Да, еще бы, был бы неплох режим для оптимального набора высоты где можно задавать угол подъема. АП бы держал угол и не давал бы самолету свалиться.
И отображал бы угол в градусах на экране.
Да, еще бы, был бы неплох режим для оптимального набора высоты где можно задавать угол подъема. АП бы держал угол и не давал бы самолету свалиться.
А что мешает это на передатчике сделать? Я так и насторил себе - включается специальным тумблером управляемый крутилкой климб (или снижение, при желании). А стабилизация держит. 😃
И отображал бы угол в градусах на экране.
Вот это целиком поддерживаю!
Тимофей, добавь, пожалуйста, с список мелочей отображение углов горизонта и курса в градусах.
И еще одна мелочь: в логе нового формата лишний LF в конце строки (LF, CR, LF). Мешает импортировать.
А что мешает это на передатчике сделать? Я так и насторил себе - включается специальным тумблером управляемый крутилкой климб (или снижение, при желании). А стабилизация держит.
А по подробней…
канал руля высоты повесили на микс крутилки и ручкой руля высоты?
А по подробней… канал руля высоты повесили на крутилку и замиксили ее с ручкой руля высоты?
Крутилка работает как OFFSET, добавляя нужное смещение к стику РВ при активированном тумблере. Пульт Futaba 12FG, там и не такое можно проделать. 😃
Уважаемые гуру, а какие настройки АП необходимо сделать для FunJet (летающее крыло)?
и как замикшировать в КП каналы РВ и крена? Спасибо!
Это не то.
в кп зарарее выставляешь приборную скорость для режима набора.
В полёте выставляешь стиком нужный те для набора газ (например по току), включаешь режим и ап при неизменном газе, выдерживает приборную скорость изменением тангажа. если скорость падает, ап чуть уменьшает тангаж. Если возрастает, то чуть увеличивает. Соответственно либо набирает, либо снижается, в зависимости от того, сколько газа вы поставили.
Либо задаёшь заранее в кп градиент набора и скорость. А в полете при активировании режима ап держит тангаж для данного градиента и газом поддерживает нужную скорость.
Тимофей, вот лог сегодняшнего полета: files.mail.ru/Q3FY4A (вырезал только сам полет и убрал лишние LF, можно грузить в эксел).
В логе для меня несколько загадок:
- Как кодируются IN_PWM?
- Всхлипы по каналу газа, равно как и пички по входным PWM каналам вроде там видны. Боюсь, чтое это опять потреянные прерывания. То что лог пишется 5 раз в сек, не напрягает проц?
- Как кодируются состояния АП?
Протестил полет по точкам. По видео (и надеюсь по логу) видно, что сначала АП повел модель к точке 1, затем к точке 5, а затем к несуществующей точке 6.
Повторное включение полета по точкам сразу привело к полету в точку 6 (возможно это база - в настройках задано идти на базу по окончании цикла).
Видео очень плохое, рваное и пока не знаю чем обработать. Если надо, выложу, но вечером - постараюсь обработать.
Уважаемые гуру, а какие настройки АП необходимо сделать для FunJet (летающее крыло)? и как замикшировать в КП каналы РВ и крена? Спасибо!
Такие же, как обычно, потом при необходимости уменьшать чувствительность по крену-тангажу.
Миксы элевонов не надо делать на АП, надо оставить на аппе, как будто нету АП с его умными миксами. АП при калибровке съест и поймет эти апповые миксы.
Протестил полет по точкам. По видео (и надеюсь по логу видно), что сначала АП повел модель к точке 1, затем к точке 5, а затем к несуществующей точке 6.
Перескок через несколько точек может быть легко, если несколько точек совпадают или точки перекрываются с учетом нахлеста радиусов точек. А вот полететь в точку 6 при наличии всего 5 точек - айяйяй. Поправлю срочно.
Повторное включение полета по точкам сразу привело к полету в точку 6 (возможно это база - в настройках задано идти на базу по окончании цикла).
Повторное включение режима возобновляет полет к той точке, к которой летели до выключения, это правильно.
А вот возврат домой после последней точки в списке - это возврат домой, должно быть показано “АВ активен” и никакого ПКТ.
То что лог пишется 5 раз в сек, не напрягает проц?
То, что лог пишется 5 раз в секунду, может чуть тормознуть основной цикл, но тому, что в прерываниях, ничто не помешает. А ППМ по прерываниям делается.
Перескок через несколько точек может быть легко, если несколько точек совпадают или точки перекрываются с учетом нахлеста радиусов точек. А вот полететь в точку 6 при наличии всего 5 точек - айяйяй. Поправлю срочно.
Все точки не менее чем на 200 м удалены друг от друга. По видео видно, как он ползет к точке 1 (при этом вместо удаления от базы показвается дальность до точки). После достежения дальности < 50 м (как и задано), ПКТ переключается на точку 5, а после достижения ПКТ 5 (-50 м), на ПКТ 6 - но дальность уже не меняется, как будто ПКТ 6 совпадает с пятой. Далее - бесконечное кружение вокруг точки 6 (вот тебе и режим Circle по команде). 😃
в последней общедоступной прошивке КК будет работать?
В той, что сейчас доступна - нет. В той, что я сегодня обещал выложить - да.
Здравствуй Тимофей,
Записал файл диагностики в трех вариантах - “без рук”, рука под датчиком, рука над датчиком.
Smalltim, добавтье возможность при полете по точкам видеть удаление от дома и удаление до точки одновременно. С направлением желательно также, и туда и туда.
И позвольте напомнить вам про КаЛиБрОвОчНыЕ КоЭфФиЦиЕнТы НаПрЯжЕнИй!!!
Тимофей, а как быть если операционная система LINUX ?
Валерий, как вариант поставить виртуальную машину )))
Тимофей, а как быть если операционная система LINUX ?
Я хочу еще немного пожить с несломанным окончательно мозгом. Линукса мне на работе хватает, в гомеопатических дозах он ничего, а так - ненене.
Smalltim, добавтье возможность при полете по точкам видеть удаление от дома и удаление до точки одновременно. С направлением желательно также, и туда и туда.
Пока на экране телеметрии полетная точка становится домом. И курс до нее и расстояние и т.д. 2 курса, 2 расстояния и т.д. я не хочуц пока.
И позвольте напомнить вам про КаЛиБрОвОчНыЕ КоЭфФиЦиЕнТы НаПрЯжЕнИй!!!
Попозжее чуток, не в этой прошивке.
Валерий, как вариант поставить виртуальную машину )))
Да…придется…