Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
А что мешает это на передатчике сделать? Я так и насторил себе - включается специальным тумблером управляемый крутилкой климб (или снижение, при желании). А стабилизация держит.
А по подробней…
канал руля высоты повесили на микс крутилки и ручкой руля высоты?
А по подробней… канал руля высоты повесили на крутилку и замиксили ее с ручкой руля высоты?
Крутилка работает как OFFSET, добавляя нужное смещение к стику РВ при активированном тумблере. Пульт Futaba 12FG, там и не такое можно проделать. 😃
Уважаемые гуру, а какие настройки АП необходимо сделать для FunJet (летающее крыло)?
и как замикшировать в КП каналы РВ и крена? Спасибо!
Это не то.
в кп зарарее выставляешь приборную скорость для режима набора.
В полёте выставляешь стиком нужный те для набора газ (например по току), включаешь режим и ап при неизменном газе, выдерживает приборную скорость изменением тангажа. если скорость падает, ап чуть уменьшает тангаж. Если возрастает, то чуть увеличивает. Соответственно либо набирает, либо снижается, в зависимости от того, сколько газа вы поставили.
Либо задаёшь заранее в кп градиент набора и скорость. А в полете при активировании режима ап держит тангаж для данного градиента и газом поддерживает нужную скорость.
Тимофей, вот лог сегодняшнего полета: files.mail.ru/Q3FY4A (вырезал только сам полет и убрал лишние LF, можно грузить в эксел).
В логе для меня несколько загадок:
- Как кодируются IN_PWM?
- Всхлипы по каналу газа, равно как и пички по входным PWM каналам вроде там видны. Боюсь, чтое это опять потреянные прерывания. То что лог пишется 5 раз в сек, не напрягает проц?
- Как кодируются состояния АП?
Протестил полет по точкам. По видео (и надеюсь по логу) видно, что сначала АП повел модель к точке 1, затем к точке 5, а затем к несуществующей точке 6.
Повторное включение полета по точкам сразу привело к полету в точку 6 (возможно это база - в настройках задано идти на базу по окончании цикла).
Видео очень плохое, рваное и пока не знаю чем обработать. Если надо, выложу, но вечером - постараюсь обработать.
Уважаемые гуру, а какие настройки АП необходимо сделать для FunJet (летающее крыло)? и как замикшировать в КП каналы РВ и крена? Спасибо!
Такие же, как обычно, потом при необходимости уменьшать чувствительность по крену-тангажу.
Миксы элевонов не надо делать на АП, надо оставить на аппе, как будто нету АП с его умными миксами. АП при калибровке съест и поймет эти апповые миксы.
Протестил полет по точкам. По видео (и надеюсь по логу видно), что сначала АП повел модель к точке 1, затем к точке 5, а затем к несуществующей точке 6.
Перескок через несколько точек может быть легко, если несколько точек совпадают или точки перекрываются с учетом нахлеста радиусов точек. А вот полететь в точку 6 при наличии всего 5 точек - айяйяй. Поправлю срочно.
Повторное включение полета по точкам сразу привело к полету в точку 6 (возможно это база - в настройках задано идти на базу по окончании цикла).
Повторное включение режима возобновляет полет к той точке, к которой летели до выключения, это правильно.
А вот возврат домой после последней точки в списке - это возврат домой, должно быть показано “АВ активен” и никакого ПКТ.
То что лог пишется 5 раз в сек, не напрягает проц?
То, что лог пишется 5 раз в секунду, может чуть тормознуть основной цикл, но тому, что в прерываниях, ничто не помешает. А ППМ по прерываниям делается.
Перескок через несколько точек может быть легко, если несколько точек совпадают или точки перекрываются с учетом нахлеста радиусов точек. А вот полететь в точку 6 при наличии всего 5 точек - айяйяй. Поправлю срочно.
Все точки не менее чем на 200 м удалены друг от друга. По видео видно, как он ползет к точке 1 (при этом вместо удаления от базы показвается дальность до точки). После достежения дальности < 50 м (как и задано), ПКТ переключается на точку 5, а после достижения ПКТ 5 (-50 м), на ПКТ 6 - но дальность уже не меняется, как будто ПКТ 6 совпадает с пятой. Далее - бесконечное кружение вокруг точки 6 (вот тебе и режим Circle по команде). 😃
в последней общедоступной прошивке КК будет работать?
В той, что сейчас доступна - нет. В той, что я сегодня обещал выложить - да.
Здравствуй Тимофей,
Записал файл диагностики в трех вариантах - “без рук”, рука под датчиком, рука над датчиком.
Smalltim, добавтье возможность при полете по точкам видеть удаление от дома и удаление до точки одновременно. С направлением желательно также, и туда и туда.
И позвольте напомнить вам про КаЛиБрОвОчНыЕ КоЭфФиЦиЕнТы НаПрЯжЕнИй!!!
Тимофей, а как быть если операционная система LINUX ?
Валерий, как вариант поставить виртуальную машину )))
Тимофей, а как быть если операционная система LINUX ?
Я хочу еще немного пожить с несломанным окончательно мозгом. Линукса мне на работе хватает, в гомеопатических дозах он ничего, а так - ненене.
Smalltim, добавтье возможность при полете по точкам видеть удаление от дома и удаление до точки одновременно. С направлением желательно также, и туда и туда.
Пока на экране телеметрии полетная точка становится домом. И курс до нее и расстояние и т.д. 2 курса, 2 расстояния и т.д. я не хочуц пока.
И позвольте напомнить вам про КаЛиБрОвОчНыЕ КоЭфФиЦиЕнТы НаПрЯжЕнИй!!!
Попозжее чуток, не в этой прошивке.
Валерий, как вариант поставить виртуальную машину )))
Да…придется…
Тимофей, вопрос по старой телеметрии (не МИНИ).
Собрал по схеме с сайта smalltim.ru. Прошивка 270, с бародатчиками. Картинки телеметрии нет, голое видео.😃
Поменял контроллер, запаял новый (сначала был б/у, грешил на него), не помогло.
Вот кусок схемы с осциллограммками, 1881 работает, синхро в мегу приходит. На кварце тоже всё генерится, но на выходе картинки с меги глухой 0, как и на всех остальных выводах, (при отключенных датчиках).
Прошиты фюзы
SUT0
BOOTSZ0
BOOTSZ1
CKOPT
Все осциллограммы сняты на одних и тех же настройках осциллографа (т.е. масштаб сигналов одинаковый).
Картинка с 11ноги меги - это “0”. (В углах видны не импульсы, лампочки подсветки шкалы:))
Теряюсь в догадках, в какую сторону копать? Может, что-нибудь подскажете?😇
Игорь, а фьюзбиты тактовой частоты на 16МГц поставлены?
фьюзбиты тактовой частоты на 16МГц поставлены?
вопрос интересный… фюзы стоят, как перечислил.
В AVR studio при таких фюзах рисует “Ext.Crystal/Resonator High Freq.; Start-up Time:16K CK+4ms”.
Это оно, или должно быть по-другому?
Ага! Попробовал покурить даташит меги, получается, что CKOPT как раз и включает режим 16 МГц. Значит, поставлен?
Записал файл диагностики в трех вариантах - “без рук”, рука под датчиком, рука над датчиком.
Алексей, с виду всё нормально, но при этом работает неправильно. Надо мне самому на своих датчиках значения с АЦП глянуть, но времени пока нет 😦
Можете до кучи фото установки пирометров на модель скинуть, если не трудно?
Под рукой есть фотка с открытым фонарем кабины, но пирометры рассмотреть можно. Горизонтальный работает четко, а вертикальный только от близкого поднесения рук. Пробовал его переворачивать эффекта не было.
Забираем прошивку АП с полетом по точкам и круиз-контролем и обновленную и похорошевшую Контрольную Панель :
Проблемы с некорректным выбором контрольных точек исправлены, спасибо baychi.
Горизонтальный работает четко, а вертикальный только от близкого поднесения рук. Пробовал его переворачивать эффекта не было.
На всякий случай, пока я отсыпаюсь, а попробуйте протереть окошки датчика вертикального, вдруг заляпан до невозможности?